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    一种动态场景下语义分割优化的ORB_SLAM2  CNKI文献

    为提高ORB_SLAM2在动态环境下位姿估计的准确性,提出使用语义分割剔除分布在人上的移动特征点进而提高位姿准确性的方法.该方法在对输入图像提取ORB特征点的同时,对图像进行语义分割,获得人在图像中的像素点位置,再将...

    王召东 郭晨 《大连海事大学学报》 2018年04期 期刊

    关键词: 语义分割 / 动态场景 / 位姿估计 / ORB_SLAM2

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