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    CNKI为你找到相关结果

    基于空间位置不确定性约束的改进闭环检测算法  CNKI文献

    针对在多歧义场景下移动机器人VSLAM(visual simultaneous localization and mapping)的闭环检测问题,提出了一种基于空间位置不确定性约束的改进闭环检测算法.首先针对ICP(迭代最近点)算法点云配准环节提出新的距离函...

    李维鹏 张国良... 《机器人》 2016年03期 期刊

    关键词: 同时定位与地图创建 / 闭环检测 / 空间位置约束 / 卡尔曼滤波

    下载(484)| 被引(25)

    动态场景下基于运动物体检测的立体视觉里程计  CNKI文献

    为了提升动态场景中视觉里程计的稳健性和精确度,提出一种基于运动物体检测的立体视觉里程计算法。首先,建立考虑相机位姿的场景流计算模型,用于表示物体的运动矢量。其次,提出构造虚拟地图点的方法,一方面结合场景流...

    林志林 张国良... 《光学学报》 2017年11期 期刊

    关键词: 机器视觉 / 立体视觉里程计 / 动态场景 / 运动物体检测

    下载(399)| 被引(15)

    融合直接法与特征法的快速双目SLAM算法  CNKI文献

    为了实时得到搭载双目相机的机器人准确的3维位姿状态和环境信息,提出一种融合直接法与特征法的双目SLAM(同时定位与地图创建)算法.该算法主要分为4个线程:跟踪线程、特征提取线程、局部建图线程和闭环线程.跟踪线程通...

    张国良 姚二亮... 《机器人》 2017年06期 期刊

    关键词: 同步定位与地图创建 / 直接法 / 特征法 / 光束平差法

    下载(716)| 被引(10)

    适用于稀疏动态无线传感器网络的并行融合分布式无迹信息滤...  CNKI文献

    稀疏和随机动态变化是实际无线传感器网络(wireless sensor network,WSN)中普遍共同存在的两种通信拓扑不稳定因素,使基于一致性算法的分布式无迹信息滤波(distributed unscented information filter,DUIF)算法适用于...

    汤文俊 张国良... 《控制理论与应用》 2016年07期 期刊

    基于场景显著区域的改进闭环检测算法  CNKI文献

    针对闭环路径不一致、闭环视角变化较大的VSLAM(视觉同时定位与地图创建)闭环检测问题,提出了一种基于场景显著区域的改进闭环检测算法.首先设计了基于场景显著区域的闭环检测架构,并构建了相应的闭环全概率模型.其次...

    李维鹏 张国良... 《机器人》 2017年01期 期刊

    关键词: 同时定位与地图创建 / 闭环检测 / 逆向索引 / 显著区域

    下载(189)| 被引(5)

    一种改进阻尼倒数的空间机器人避奇异算法  CNKI文献

    针对自由漂浮空间机器人运动规划过程中存在的动力学奇异问题,提出一种动力学奇异转化加改进阻尼倒数的奇异回避算法。首先,通过运动学分解,间接求解机器人逆运动学方程,避免直接求解逆广义雅可比矩阵,以实现奇异参数...

    吴戈 张国良... 《宇航学报》 2016年03期 期刊

    关键词: 自由漂浮空间机器人 / 运动规划 / 奇异回避 / 阻尼因子

    下载(123)| 被引(6)

    考虑多位姿估计约束的双目视觉里程计  CNKI文献

    为了提升复杂环境中双目视觉里程计的精度,提出一种考虑多位姿估计约束的双目视觉里程计方法.首先,分别建立匹配深度已知点与深度未知点的数学模型,将深度未知点引入2D-2D位姿估计模型,从而充分利用图像信息;然后,基于...

    张国良 林志林... 《控制与决策》 2018年06期 期刊

    关键词: 双目视觉里程计 / 位姿估计 / 局部光束平差法 / 数据集

    下载(292)| 被引(4)

    具有时延和切换拓扑的高阶离散时间多智能体系统鲁棒保性能...  CNKI文献

    研究存在参数不确定性的高阶离散时间多智能体系统在时延和联合连通切换通信拓扑条件下的鲁棒保性能一致性问题,给出一种线性一致性协议的设计方法.1)引入高阶离散时间不确定多智能体系统的鲁棒保性能一致性问题,定义...

    徐君 张国良... 《自动化学报》 2019年02期 期刊

    关键词: 时延 / 切换拓扑 / 不确定多智能体系统 / 一致性

    下载(228)| 被引(0)

    一种基于VSLAM的室内导航地图制备方法  CNKI文献

    针对室内复杂环境下导航地图制备问题,提出一种采用图像传感器进行导航地图制备的方法。首先,基于VSLAM技术估计相机位姿,经后端优化后生成环境三维点云;其次,筛选出地面点云,基于随机采样一致性算法得到精确的地面平...

    林志林 张国良... 《电光与控制》 2018年01期 期刊

    关键词: 自主导航 / 移动机器人 / 三维点云 / 栅格地图

    下载(367)| 被引(4)

    基于干扰观测器的一类奇异系统H_∞控制  CNKI文献

    提出了一种基于干扰观测器的奇异系统鲁棒H_∞控制方法.外部干扰广泛存在于奇异系统中,为了降低其对系统的影响,设计了一种奇异系统干扰观测器以估计系统干扰.然后给出闭环系统相容的条件,设计一种基于干扰观测器的鲁...

    蔡壮 张国良... 《控制理论与应用》 2017年04期 期刊

    关键词: 奇异系统 / 干扰观测器 / 鲁棒控制 / 抗干扰

    下载(162)| 被引(3)

    自由漂浮空间机器人末端轨迹优化跟踪控制  CNKI文献

    针对自由漂浮空间机器人(FFSR)末端轨迹跟踪优化控制中惯性参数不确定的问题,基于状态依赖Riccati方程(SDRE),提出一种采用标称SDRE控制器与补偿SDRE控制器相结合的组合优化控制器,通过SDRE基本理论及李雅普诺夫方法证...

    羊帆 张国良... 《宇航学报》 2016年07期 期刊

    基于动态和静态环境对象观测一致性约束的移动机器人多传感...  CNKI文献

    为了解决机器人未知环境导航过程中的多源、异构传感器空间一致性观测问题,提出了基于动态和静态环境对象观测一致性约束的摄像机与激光测距传感器联合标定优化方法。利用协方差交集方法实现运动目标图像平面方向状态...

    伍明 张国良... 《兵工学报》 2017年08期 期刊

    高阶离散多智能体系统在参数不确定和带外部干扰下的鲁棒H_...  CNKI文献

    The robust H_∞ consensus control problem of highorder discrete-time multi-agent systems with parameter uncertainties and external disturbances is studied, and a linear distributed consensus protocol...

    徐君 张国良... 《自动化学报》 2017年10期 期刊

    关键词: External / disturbances / multi-agent / systems(MASs)

    下载(132)| 被引(1)

    自由漂浮空间机器人末端轨迹优化自适应控制  CNKI文献

    惯性参数不确定情况下的自由漂浮空间机器人(FFSR)轨迹跟踪控制是当前FFSR自主控制研究的重点与难点之一.针对该问题,提出一种FFSR末端轨迹优化自适应跟踪控制方法.该方法首先基于离散状态依赖黎卡提方程(DSDRE),设计...

    羊帆 张国良... 《控制与决策》 2018年09期 期刊

    关键词: 自由漂浮空间机器人 / 跟踪控制 / 参数辨识 / 优化自适应控制

    下载(157)| 被引(0)

    自由漂浮空间机器人避奇异规划—跟踪算法  CNKI文献

    针对路径相关空间内自由漂浮空间机器人无法进行有效跟踪控制的问题,设计了一种避奇异轨迹规划—跟踪算法,用于完成路径相关空间机械臂末端轨迹跟踪控制的任务.首先,分析奇异条件并设定安全边界曲线,求解回避奇异的基...

    庞哲楠 张国良... 《信息与控制》 2016年03期 期刊

    关键词: 自由漂浮空间机器人 / 运动控制 / 动力学奇异性 / 状态依赖Riccati方程

    下载(127)| 被引(1)

    异构多机器人编队相互通信时延精确控制  CNKI文献

    编队控制是多机器人协同控制领域研究的重点问题。考虑实际复杂环境,对异构多机器人系统的编队控制研究更具工程意义。再者,当异构多机器人编队系统存在通信时延时,同时对系统中不同阶机器人进行一致性分析的难度增大...

    贾枭 张国良... 《计算机工程与应用》 2018年12期 期刊

    关键词: 编队控制 / 时延 / 异构多机器人系统 / 一致性

    下载(188)| 被引(0)

    一种FFFSR轨迹跟踪及振动抑制的改进预测控制方法  CNKI文献

    讨论了动力学约束和有界扰动条件下,自由漂浮柔性空间机器人(FFFSR)关节轨迹跟踪控制与柔性振动抑制的问题。提出一种基于预测控制的优化控制器设计方法,分别设计了跟踪控制器和轨迹规划器。跟踪控制器采用广义预测控...

    庞哲楠 张国良... 《振动与冲击》 2017年21期 期刊

    关键词: 柔性空间机器人 / 广义预测控制 / 约束预测控制 / 振动抑制

    下载(69)| 被引(1)

    力矩受限的柔性空间机器人模糊神经网络自适应跟踪控制及振...  CNKI文献

    针对力矩受限和存在参数不确定情况下,自由漂浮柔性空间机器人(FFFSR)关节轨迹跟踪控制与柔性振动抑制的问题,利用奇异摄动法将系统分解为关节轨迹跟踪的慢变子系统和描述柔性振动的快变子系统,进而提出含慢、快变控制...

    庞哲楠 张国良... 《计算机应用》 2016年10期 期刊

    基于改进Markov邻域的非线性0-1规划智能算法加速策略  CNKI文献

    大规模非线性0-1规划问题求解时间较长,通过分析非线性0-1规划问题特点及算法寻优的Markov过程,提出一种基于改进Markov邻域的智能算法加速策略。首先,根据0-1规划问题解特点给出了非线性0-1规划问题的改写模型;随后,...

    李维鹏 曾静... 《计算机应用》 2016年09期 期刊

    关键词: 非线性0-1规划 / Markov邻域 / 智能算法加速 / 递推更新

    下载(64)| 被引(0)

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