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    下肢外骨骼机器人电液伺服系统设计与仿真研究  CNKI文献

    本文主要研究下肢外骨骼机器人电液伺服控制系统的设计与仿真问题。下肢外骨骼机器人是一种可以穿戴在人体上,由人体控制的双足机器人。它兼有人的智能和机器人的强大动力,因而未来将广泛应用于军事、助残、助老等领域...

    谢飞飞 导师:赫东锋 西安工业大学 2015-05-10 硕士论文

    关键词: 外骨骼机器人 / 电液伺服 / 控制系统 / 数学模型

    下载(646)| 被引(3)

    下肢外骨骼机器人电液伺服控制系统设计  CNKI文献

    利用电液伺服阀和非对称液压缸的流量连续性方程、力平衡方程,推导出阀控缸动态数学模型;利用拉格朗日函数法和虚位移原理,建立了下肢外骨骼机器人各液压缸的负载力计算模型;通过稳定边界参数整定方法设计了下肢外骨骼...

    谢飞飞 赫东锋... 《机械设计与制造工程》 2014年12期 期刊

    关键词: 外骨骼机器人 / 电液伺服 / 控制系统 / 数学模型

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