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    基于CAN总线的搬运机械手控制系统设计  CNKI文献

    机器人的控制系统是决定其性能的关键。随着微电子技术的快速发展,高性价比的微处理器使得开发低成本、高性能的机器人控制器成为可能。同时控制技术的发展,微控制器(MCU)与电机控制相结合,实现电机的高速、数字化控制...

    耿振 导师:朱学军 宁夏大学 2015-05-01 硕士论文

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    下载(225)| 被引(0)

    基于DSP的模块化机械臂运动控制器设计  CNKI文献

    随着科学技术的快速发展和社会的进步,机器人在各行业中的的应用越来越普遍。机器人学是一门高度交叉的前沿学科,机器人技术是典型的机电一体化技术。其中的运动控制器技术是机器人技术中的关键,也是影响机器人性能的...

    耿振 朱学军... 《组合机床与自动化加工技术》 2015年07期 期刊

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    弧焊机器人自适应轨迹跟踪控制仿真  CNKI文献

    针对多关节机械手具有非线性和耦合性等特点,常用的PD控制难以达到现场作业的要求。以弧焊机器人为研究对象,运用拉格朗日法建立该机器人的动力学模型,并在进行动力学仿真的基础上求得两关节机器人的简化模型,然后采用...

    张新敏 耿振... 《制造业自动化》 2014年20期 期刊

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    下载(143)| 被引(5)

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