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    弹性欠驱动四指灵巧手设计与试验  CNKI文献

    全驱动灵巧手需要较多独立驱动单元,控制系统复杂,导致体积和重量过大,费用昂贵,在实际应用中有极大局限性。欠驱动灵巧手具有驱动单元少、控制简单等特点。在保证具有一定运动灵巧性的前提下,欠驱动灵巧手能极大降低...

    刘菲 何广平... 《机械工程学报》 2014年15期 期刊

    关键词: 欠驱动 / / 多指手

    下载(627)| 被引(16)

    欠驱动多指灵巧手的优化设计研究  CNKI文献

    伴随着科学技术的飞速发展,机器人技术已经应用到人类社会生活和生产的各个方面。进入21世纪,机器人技术在太空和深海探测、核能技术、生化实验、医疗服务、消防减灾、油气开发等极限环境和精密领域得到了广泛的应用,...

    刘菲 导师:何广平 北方工业大学 2013-06-30 硕士论文

    关键词: 欠驱动机构 / 腱传动 / 结构优化设计 / 弹射现象

    下载(619)| 被引(8)

    欠驱动四指灵巧手的设计与研究  CNKI文献

    传统的全驱动灵巧手独立驱动单元过多,控制复杂,体积和重量过大,造价高昂,限制了其实际应用.欠驱动多指手在保证一定运动灵活性条件下,极大地降低了系统成本,具有驱动单元少、控制器相对简单的特点,体现出更高的实际应...

    何广平 刘菲... 《北方工业大学学报》 2013年03期 期刊

    关键词: 欠驱动 / / 多指手

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    单腿跳跃机器人支撑相的动力学与控制  CNKI文献

    提出一种新型关节腿仿生欠驱动单腿跳跃机器人机构系统模型。该跳跃机器人模型具有仿袋鼠骨骼结构特征,其机构动力学模型可视为二阶非完整约束系统。由于切换线性控制器只能实现该模型在动态周期运动中的动态稳定,而不...

    张颖 刘菲... 《机械设计与制造》 2012年12期 期刊

    关键词: 跳跃机器人 / 动力学 / 非完整约束 / 欠驱动

    下载(142)| 被引(3)

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