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    CNKI为你找到相关结果

    自适应鲁棒控制器设计新方法在电液伺服系统中的应用  CNKI文献

    提出了一种自适应鲁棒控制器设计新方法,并运用在阀控缸电液位置伺服系统中.首先,将含有确定、不确定、已知、未知、线性和非线性项的电液伺服系统进行完整地数学建模,以状态空间的形式表出.然后利用本文所提的新方法...

    陈光荣 王军政... 《自动化学报》 2016年03期 期刊

    关键词: 自适应鲁棒 / 状态观测器 / 电液伺服 / 不确定性

    下载(796)| 被引(22)

    基于足端轨迹规划算法的液压四足机器人步态控制策略  CNKI文献

    设计一种液压四足机器人仿生机构,通过设定相应的坐标系为机器人进行运动学建模,并对行走过程中单腿的相位关系进行了分析。针对行走过程中足端的拖地、滑动和接触冲击等问题,提出一种零冲击的足端轨迹规划改进算法,并...

    王立鹏 王军政... 《机械工程学报》 2013年01期 期刊

    关键词: 足端轨迹 / 接触冲击 / 步态规划 / 四足机器人

    下载(2125)| 被引(136)

    基于力反馈的液压足式机器人主/被动柔顺性控制  CNKI文献

    在足式机器人运动过程中,柔顺性控制能有效减少足端触地冲击力,提高环境适应能力。被动弹簧常被用来实现机器人与环境柔性接触,但不能有效吸收剩余冲击能量。主动柔顺能够根据环境不同而调整末端刚度与阻尼,却由于冲击...

    柯贤锋 王军政... 《机械工程学报》 2017年01期 期刊

    关键词: 液压足式机器人 / 冲击力 / 被动柔顺 / 主动柔顺

    下载(788)| 被引(16)

    电液伺服技术的发展与展望  CNKI文献

    电液伺服系统由于其具有负载能力强、功率密度大、响应快、控制精度高等优点,在运动控制系统中占据着不可替代的地位,被广泛应用于航天、航空、船舶、兵器、冶金、机床、模拟试验等多个领域。该文从电液伺服阀、电液伺...

    王军政 赵江波... 《液压与气动》 2014年05期 期刊

    关键词: 电液伺服系统 / 电液伺服阀 / 发展趋势

    下载(1650)| 被引(75)

    液体超声流量测量中的传播时间精度分析  CNKI文献

    液体超声流量高精度测量中使用传播时间法需要精确测量绝对传播时间和相对传播时间,针对绝对传播时间的基波信号不易得到的情况,提出了一种基波信号提取方法,通过设定能量和相位约束边界保证提取基波信号的准确性,划分...

    马立玲 郭坤... 《仪器仪表学报》 2012年05期 期刊

    关键词: 传播时间 / 基波信号 / 采样率 / 峰值搜索

    下载(274)| 被引(45)

    基于导航势函数法的六自由度机械臂避障路径规划  CNKI文献

    以MOTOMAN MH6型机械臂为研究对象,运用导航势函数法对机械臂的无碰撞路径规划展开研究.根据机械臂的几何特点对机械臂进行简化,并结合球型包络算法分析了障碍物与机械臂碰撞的临界条件,计算出机械臂运动的自由空间.导...

    汪首坤 朱磊... 《北京理工大学学报》 2015年02期 期刊

    关键词: 导航势函数 / 人工势场 / 避障 / 路径规划

    下载(525)| 被引(16)

    大系统导向的复合型创新拔尖人才培养模式研究  CNKI文献

    在高等教育国际化背景下,"双一流"大学承担培养国际视野复合型创新人才的重要使命。针对近年来研究生教育实践中面临的形势与挑战,北京理工大学依托"2011计划"、"北京高精尖中心"等高水...

    黄明福 王军政... 《高等工程教育研究》 2019年01期 期刊

    关键词: 研究生教育 / 校企融合 / 大系统导向 / 复合型拔尖创新人才

    下载(566)| 被引(1)

    足式机器人的稳定行走  CNKI文献

    足式机器人在行走过程中,足端与地面之间的法向冲击力将影响机器人的在垂直方向上的稳定性。被动柔顺可以减小垂直冲击力但同时可引发平台持续震荡。针对该问题,设计基于足端力反馈的主动柔顺控制器,分析其对机器人垂...

    何玉东 王军政... 《机械工程学报》 2016年21期 期刊

    关键词: 足式机器人 / 稳定性 / 主动柔顺 / 摆腿回缩

    下载(420)| 被引(7)

    一种基于并联6自由度结构的电动轮足机器人  CNKI文献

    针对现有基于串联式机械腿结构的四足机器人无法同时满足承载能力大、环境适应性强、运动速度快等要求的问题,提出了一种基于并联6自由度结构的电动轮足机器人结构原理,集成了轮式运动和足式运动各自的优势.在对机器人...

    刘冬琛 王军政... 《机器人》 2019年01期 期刊

    关键词: 地面移动机器人 / 轮足复合运动 / 并联6自由度结构 / 四足机器人

    下载(523)| 被引(1)

    基于功率及转矩约束的大惯量伺服系统速度规划  CNKI文献

    针对大惯量伺服系统提出基于功率及转矩约束的速度规划,解决约束条件下响应速度慢和定位精度差的问题。提出一种基于三角函数的全程柔性加减速算法,使速度与加速度曲线连续可导。同时采用二次曲线拼接,保证不完全过程...

    郝仁剑 王军政... 《机械工程学报》 2014年03期 期刊

    关键词: 功率及转矩约束 / 大惯量伺服系统 / 速度规划 / 全程柔性

    下载(231)| 被引(9)

    “双一流”背景下的研究生教育体系化建设——以北京理工大...  CNKI文献

    针对研究生教育工作涉及面广、影响因素众多的特点,介绍了北京理工大学围绕发展战略目标和"双一流"建设要求,提出了强化研究生教育体系化建设的"666工程":强调全"面"育人,以6个质量水平...

    黄明福 王军政... 《学位与研究生教育》 2018年02期 期刊

    关键词: 研究生教育 / “666工程” / 人才培养 / 体系化建设

    下载(750)| 被引(4)

    基于速度矢量的四足机器人间歇步态规划方法  CNKI文献

    为保证大负重四足机器人的全方位稳定行走,提出了基于速度矢量的间歇步态规划方法,采用间歇步态作为主步态,将平动与转动速度矢量映射为绕旋转中心转动.首先,采用旋转中心理论得到旋转中心坐标,根据足端工作空间计算最...

    郝仁剑 王军政... 《机器人》 2016年05期 期刊

    关键词: 四足机器人 / 间歇步态 / 全方位移动 / 速度矢量

    下载(260)| 被引(6)

    一种基于Census变换的可变权值立体匹配算法  CNKI文献

    针对传统基于Census变换立体匹配算法精度不高的问题,提出了一种基于改进Census变换的可变权值立体匹配算法.在分析传统Census变换缺陷的基础上,提出利用最小均匀度子邻域均值代替中心像素灰度值进行Census变换,可有效...

    王军政 朱华健... 《北京理工大学学报》 2013年07期 期刊

    关键词: 立体匹配 / Census变换 / 可变权值 / 最小均匀度子邻域

    下载(390)| 被引(30)

    带补偿因子的双模糊控制在电液伺服阀控非对称缸系统上的应...  CNKI文献

    为解决电液伺服阀控非对称缸系统在进行对称运动时由于液压缸的非对称性带来的控制非对称问题,提出一种含补偿因子的双模糊控制算法。以电液伺服阀控非对称缸系统为对象,针对非对称液压缸在两个运动方向上动态特性的非...

    彭辉 王军政... 《机械工程学报》 2017年24期 期刊

    关键词: 非对称缸 / 电液伺服阀控系统 / 补偿因子 / 双模糊控制

    下载(204)| 被引(5)

    基于混合群智能优化的机器人立体视觉标定  CNKI文献

    准确的立体视觉模型是机器人高精密视觉定位的基础,而传统的单一非线性优化算法难以实现稳定和高精度的机器人立体视觉标定。结合遗传算法全局搜索能力强和粒子群算法局部搜索能力强的特点,提出了一种基于混合群智能优...

    汪首坤 郭俊杰... 《机械工程学报》 2012年01期 期刊

    关键词: 机器人立体视觉 / 立体标定 / 遗传算法 / 粒子群算法

    下载(589)| 被引(13)

    永磁同步电机神经网络自适应滑模控制器设计  CNKI文献

    设计了神经网络自适应滑模控制器。用RBF神经网络自动调整滑模控制器的切换项增益,无需建立包含参数摄动和干扰在内的整个系统的精确数学模型,有效提高了系统的稳定性和鲁棒性。采用Lyapunov稳定性理论证明了系统稳定...

    刘治钢 王军政... 《电机与控制学报》 2009年02期 期刊

    关键词: 永磁同步电机 / RBF神经网络 / 滑模控制器 / 参数摄动

    下载(948)| 被引(76)

    基于虚拟分解控制的液压足式机器人单腿稳定阻抗控制  CNKI文献

    虽然非线性模型控制法可以很好地解决机器人柔顺性力接触问题,但也增加了复杂机器人高非线性动态建模控制的复杂度.对此,本文提出了一种基于虚拟分解控制的液压足式机器人单腿稳定阻抗控制.首先,给出了虚拟分解控制的...

    陈光荣 王军政... 《机器人》 2017年05期 期刊

    关键词: 足式机器人 / 阻抗控制 / 虚拟分解控制 / 虚拟功率流

    下载(279)| 被引(3)

    基于A~*改进算法的机械臂避障路径规划  CNKI文献

    为解决机械臂在运行时可能与工作空间中的障碍物发生碰撞,提出圆柱体包络碰撞检测法和基于A*算法的变步长分段搜索法.运用圆柱体包络碰撞检测法,将碰撞检测问题转化为计算圆柱体间的位置关系.变步长分段搜索法解决了应...

    汪首坤 邸智... 《北京理工大学学报》 2011年11期 期刊

    关键词: 机械臂 / 碰撞检测 / A*算法 / 变步长分段搜索法

    下载(637)| 被引(43)

    自主移动机器人自适应室外道路检测  CNKI文献

    目的为降低室外自主移动机器人视觉导航中遇到的阴影、裂纹及道路边界不规则造成的道路检测算法不鲁棒性,提出一种每帧灰度阈值可调的快速自适应道路检测方法。方法先采用2维离散小波进行道路图像分解与重构,比较各级...

    杜明芳 王军政... 《中国图象图形学报》 2014年07期 期刊

    关键词: 自主移动机器人 / 小波压缩 / 遗传算法 / 自适应道路检测

    下载(297)| 被引(4)

    一种基于改进核Fisher的故障诊断方法  CNKI文献

    针对化工过程故障数据呈非线性分布,数据类别复杂,难以进行故障诊断的问题,提出一种改进核Fisher的故障诊断方法。对于原始样本数据投影后,样本出现因类间距离存在很大差异性而导致部分类别样本存在混叠的现象,以及不...

    马立玲 徐发富... 《化工学报》 2017年03期 期刊

    关键词: 核Fisher / 故障诊断 / 改进K-NN算法 / 实验验证

    下载(185)| 被引(6)

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