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    一种自适应互补滤波姿态估计算法  CNKI文献

    针对微型四旋翼飞行器捷联惯性导航姿态解算中低成本MEMS器件易发散导致姿态漂移问题,基于四元数姿态更新算法,提出了一种自适应互补滤波姿态估计算法,该算法利用MEMS器件中的加速度计补偿陀螺仪偏差引起的姿态漂移误...

    王立 章政... 《控制工程》 2015年05期 期刊

    关键词: 自适应互补滤波 / 四旋翼飞行器 / 姿态解算 / 四元数

    下载(797)| 被引(41)

    全日制专业学位研究生培养模式的调查研究——以就业需求为...  CNKI文献

    根据鱼刺图分析影响全日制专业学位研究生培养的各种因素,进行末端原因查找后,以就业需求为导向,对影响全日制专业学位硕士研究生差异化培养的三个因素:自我定位、课程设置和社会实践进行问卷调查和现状分析。提出完善...

    黄卫华 刘斌... 《研究生教育研究》 2014年05期 期刊

    关键词: 全日制硕士研究生 / 就业需求 / 培养模式 / 鱼刺图

    下载(714)| 被引(20)

    基于模糊改进人工势场法的机器人避障方法研究  CNKI文献

    在内部密封、狭窄、多障碍的船舱环境中,障碍物的分布具有随机性和不确定性,对于移动机器人的避障方法而言,传统人工势场法存在目标不可达、局部极小值等问题。设计了一种基于模糊逻辑的改进人工势场法,在避障算法的局...

    游文洋 章政... 《传感器与微系统》 2016年01期 期刊

    关键词: 模糊逻辑 / 人工势场法 / 实时避障 / 机器人

    下载(432)| 被引(22)

    改进扩展卡尔曼滤波的四旋翼姿态估计算法  CNKI文献

    为了提高标准扩展卡尔曼姿态估计算法的精确度和快速性,将运动加速度抑制的动态步长梯度下降算法融入扩展卡尔曼中,提出一种改进扩展卡尔曼的四旋翼姿态估计算法。该算法在卡尔曼测量更新中采用梯度下降法进行非线性观...

    王龙 章政... 《计算机应用》 2017年04期 期刊

    关键词: 四旋翼飞行器 / 扩展卡尔曼滤波器 / 运动加速度抑制 / 动态步长

    下载(446)| 被引(7)

    典型模糊控制器的隶属函数设计及分析  CNKI文献

    基于一类sum-product模糊推理算子、重心解模糊化法和单点输出的典型模糊控制器的解析结构推导,深入分析了输入隶属函数对模糊控制系统性能的影响,提出了隶属函数的系统化设计方法。并在此基础上,设计了一种具有等差间...

    黄卫华 方康玲... 《模糊系统与数学》 2010年05期 期刊

    关键词: 模糊控制 / 隶属函数 / 解析结构 / 等差间距

    下载(598)| 被引(71)

    运动加速度抑制的动态步长梯度下降姿态解算算法  CNKI文献

    为了提高微型四旋翼飞行器在强机动、高速运动情况下的姿态解算性能,提出了一种对运动加速度抑制的动态步长梯度下降姿态融合算法.该算法对强机动运动过程中机体产生的运动加速度进行抑制处理,消除运动加速度对姿态解...

    章政 王龙... 《信息与控制》 2017年02期 期刊

    关键词: 四旋翼飞行器 / 姿态解算 / 运动加速度抑制 / 动态步长

    下载(164)| 被引(6)

    四轮独立驱动移动机器人的转向控制研究与设计  CNKI文献

    为提高四轮驱动转向机器人在高速运行下转向的稳定性以及低速运行下转向的灵活性,研究了四轮驱动转向机器人的转向控制。首先,建立了机器人3自由度转向动力学模型,通过分析模型的运动学方程和动力学方程,确定了四轮转...

    王龙 章政 《控制工程》 2017年11期 期刊

    关键词: 四轮驱动转向 / 稳定性控制 / 模糊控制 / 鲁棒性

    下载(261)| 被引(3)

    基于改进多步长蚁群算法的机器人路径规划  CNKI文献

    针对移动机器人路径规划中蚁群算法的搜索效率问题,提出一种改进的多步长蚁群算法。将蚁群每次迭代产生的最优路径作为引导路径,利用路径引导搜索策略确定多步长的移动路径,提高搜索范围的多样性;在此基础上,采用多策...

    张原艺 章政... 《计算机工程与设计》 2018年12期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 路径规划 / 蚁群算法 / 多步长

    下载(265)| 被引(1)

    基于陀螺仪与加速度计的二轮自平衡控制系统设计  CNKI文献

    为了实现二轮自平衡系统的稳定控制,提高系统姿态倾角的可靠性,提出了基于陀螺仪与加速度计的二轮自平衡系统控制方法。建立二轮自平衡系统的简易动力学模型,以Lyapunov方法对稳定性进行分析,得到系统稳定控制的条件,...

    孟腾 章政 《传感器与微系统》 2014年10期 期刊

    关键词: 二轮自平衡 / 陀螺仪 / 加速度计 / 融合滤波

    下载(325)| 被引(6)

    基于CCD图像识别的HCS12单片机智能车控制系统  CNKI文献

    介绍了一种基于飞思卡尔HCS12单片机控制的智能车系统.该系统以CCD摄像头传感器作为路径识别装置,通过图像识别提取路径信息,采用PD算法控制舵机转向,通过模糊设定速度和PID调整速度相结合的算法控制直流电机.较之常规...

    刘建刚 程磊... 《光电技术应用》 2007年06期 期刊

    关键词: 图像识别 / 智能车 / HCS12单片机 / CCD

    下载(716)| 被引(22)

    浅谈高校基层教师党支部建设及其作用发挥机制  CNKI文献

    高校基层教师党支部是高校党建重要组织之一,在充分发挥教师党员先锋模范作用及促进我国高等教育事业发展的进程中发挥着重要的作用。文章基于当前经济环境、国家发展策略以及教师素质培养等方面分析高校基层党支部建...

    黄卫华 刘斌... 《科技创业月刊》 2016年07期 期刊

    关键词: 基层党支部 / 党支部建设 / 高校

    下载(442)| 被引(7)

    基于共轭梯度的EKF姿态估计算法  CNKI文献

    针对在低成本捷联惯性测量器件中,扩展卡尔曼姿态估计算法存在的精度低、抗干扰性弱等问题,提出一种基于共轭梯度的EKF姿态估计算法。以姿态四元数为状态量,在观测模型中将基于共轭梯度算法估计出来的姿态四元数作为观...

    曾聪 章政... 《计算机工程与设计》 2018年10期 期刊

    关键词: 姿态估计 / 共轭梯度 / 扩展卡尔曼滤波 / 自适应动态噪声

    下载(110)| 被引(1)

    EtherCAT智能从站设计与实现  CNKI文献

    将计算机网络中的以太网技术应用于工业自动化领域构成工业以太网,是当前工业控制现场总线技术的一个重要发展方向。德国赫优讯自动化系统有限公司开发的comX是支持所有主流实时以太网协议的嵌入式模块。工业以太网系...

    张英杰 章政 《电子设计工程》 2011年22期 期刊

    关键词: 实时以太网 / EtherCAT / 双端口内存 / 嵌入式模块comX

    下载(183)| 被引(13)

    基于改进型显性互补滤波的MEMS姿态解算  CNKI文献

    针对单一的传感器无法准确进行姿态估计以及低成本MEMS器件易发散的问题,提出了一种改进显性互补滤波算法。该算法利用加速度计校正陀螺仪漂移引起的姿态误差,并在数据融合之前对加速度原始数据进行巴特沃斯低通滤波,...

    付雷 章政... 《自动化与仪表》 2018年11期 期刊

    关键词: 互补滤波 / 姿态解算 / 四元数 / 四旋翼无人机

    下载(125)| 被引(0)

    单球驱动自平衡机器人的互补滤波姿态解算  CNKI文献

    针对单球驱动自平衡机器人的低成本、高精度、实时姿态估计需求,设计一种基于比例-积分(PI)型互补滤波的姿态估计算法。在四元数姿态角更新方程的基础上,通过融合陀螺仪/加速度计的姿态信息实现对机器人水平姿态信息的...

    余义 章政 《计算机工程与设计》 2019年04期 期刊

    基于组态王和MATLAB的温度控制系统  CNKI文献

    实现了一种以组态王设计上位机界面、MATLAB完成后台复杂控制算法的温度过程控制系统,具体介绍了该系统的组成、上位机界面设计和控制器的实现,采用文本文件操作的方式实现组态王和MATALB之间数据动态交换,完成了对温...

    黄卫华 方康玲... 《武汉科技大学学报(自然科学版)》 2006年05期 期刊

    关键词: 组态王 / MATLAB / 数据交换

    下载(577)| 被引(10)

    一种广义线性隶属函数的设计及应用  CNKI文献

    研究模糊控制器问题,针对广泛应用的三角形和梯形隶属函数存在的问题,为提高控制器的控制性能,设计并研究了一种将三角形和梯形隶属函数作为特例的广义线性隶属函数,并将它作为输入隶属函数,应用于两输入一输出的典型...

    黄卫华 方康玲... 《计算机仿真》 2010年12期 期刊

    关键词: 广义线性隶属函数 / 模糊控制 / 解析结构

    下载(144)| 被引(6)

    具有广义线性隶属函数的典型模糊系统的通用逼近性  CNKI文献

    设计了一种将三角形和梯形隶属函数作为特例的广义线性隶属函数,推导了输入采用广义线性隶属函数的典型Mamdani模糊系统的解析结构,证明了典型模糊系统是单调、递减的有界连续函数;在此基础上证明了该类模糊系统能以任...

    黄卫华 方康玲... 《计算机应用研究》 2010年04期 期刊

    关键词: 广义线性隶属函数 / 模糊控制 / 通用逼近性 / 解析结构

    下载(102)| 被引(5)

    基于遗传算法的高维子空间聚类算法设计  CNKI文献

    针对高维空间数据的特点,为了降低"维数灾难效应"对聚类结果的影响,提出并实现了一种新的基于遗传算法的子空间聚类算法,通过特征选择方法并结合遗传算法的全局搜索能力对所有的特征子空间进行搜索;采用实数...

    黄白梅 章政 《电子设计工程》 2013年05期 期刊

    关键词: 遗传算法 / 高维空间 / 聚类 / 特征维

    下载(100)| 被引(2)

    基于单目视觉的智能车速度模糊控制系统  CNKI文献

    针对寻线智能车的行驶速度控制模型难以建立的问题,本文以道路复杂度和转向舵机的角度偏差为系统输入量,设计了一种基于单目视觉的寻线智能车速度模糊控制系统。运行结果表明,该智能车系统具有行驶速度快、稳定性好和...

    黄剑 方康玲... 《微计算机信息》 2009年01期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 寻线智能车 / 单目视觉 / 模糊控制

    下载(284)| 被引(2)

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