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    CNKI为你找到相关结果

    MEMS传感器随机误差Allan方差分析  CNKI文献

    MEMS传感器中随机误差较大,有时会覆盖传感器中有用信号,提出采用Allan方差(Allan variance)方法对MEMS传感器实测数据进行分析,系统地分析了引起MEMS传感器误差的随机噪声种类及其来源和特性,确定其各项系数,根据系数...

    高宗余 方建军... 《仪器仪表学报》 2011年12期 期刊

    关键词: MEMS / Allan方差 / 随机噪声 / 功率谱密度

    下载(1374)| 被引(60)

    超限学习机在磁罗盘非线性误差补偿中的应用  CNKI文献

    针对磁阻式传感器组成的磁罗盘中不容忽视的非线性误差,建立了隐式非线性误差模型,引入机器学习中的超限学习机算法对非线性误差模型进行训练。利用训练好的误差模型对航向角测量误差进行补偿,误差由补偿前的±3&...

    刘艳霞 方建军... 《仪器仪表学报》 2015年09期 期刊

    关键词: 超限学习机 / 神经网络 / 非线性误差模型 / 磁罗盘

    下载(213)| 被引(7)

    图书馆图书自动存取机器人的研究与应用  CNKI文献

    使用图书自动存取机器人是实现图书馆信息化与自动化的重要手段。其关键技术是图书自动识别技术、机器人自动导航技术、图书存取机械手设计及机器人移动装置设计。图书自动存取机器人可以在无人干预的情况下对图书进行...

    方建军 张晔 《图书馆建设》 2012年07期 期刊

    关键词: 图书馆 / 图书自动存取 / 机器人

    下载(1537)| 被引(28)

    一种基于线性模型预测的网络化预测模糊控制方法  CNKI文献

    从方法论出发,通过对比、类比、条件转化、逆向法、整体和局部的关系、定性分析与定量分析相结合的方法,提出网络化预测模糊控制概念,将预测的思想和模糊控制相结合补偿网络中的时延,形成基于线性模型预测的网络化预测...

    佟世文 方建军... 《中南大学学报(自然科学版)》 2015年04期 期刊

    关键词: 网络化控制 / 模糊控制 / 模型预测 / 时延补偿

    下载(165)| 被引(8)

    自主移动机器人自适应室外道路检测  CNKI文献

    目的为降低室外自主移动机器人视觉导航中遇到的阴影、裂纹及道路边界不规则造成的道路检测算法不鲁棒性,提出一种每帧灰度阈值可调的快速自适应道路检测方法。方法先采用2维离散小波进行道路图像分解与重构,比较各级...

    杜明芳 王军政... 《中国图象图形学报》 2014年07期 期刊

    关键词: 自主移动机器人 / 小波压缩 / 遗传算法 / 自适应道路检测

    下载(299)| 被引(4)

    基于椭球假设的三轴加速度计误差标定与补偿  CNKI文献

    为提高三轴加速度计测量精度,根据其误差来源和产生机理,建立了误差模型;通过对误差模型分析,指出三轴加速度计输出轨迹符合椭球假设,提出一种椭球拟合法确定误差模型,实现对加速度计误差补偿。三轴加速度计捷联安装到...

    刘艳霞 方建军... 《传感器与微系统》 2014年06期 期刊

    关键词: 加速度计 / 椭球假设 / 三自由度转台 / 最小二乘法

    下载(252)| 被引(21)

    基于多类特征融合的极限学习在四足机器人野外地形识别中的...  CNKI文献

    针对四足机器人在野外环境下对多地形的识别能力较弱的问题,提出了一种基于多类特征融合的极限学习识别算法。该算法首先针对野外不同地形表面性质和组织结构的特点,利用纹理特性和小波变换获其低维和高维特征,作为分...

    刘彩霞 方建军... 《电子测量与仪器学报》 2018年02期 期刊

    关键词: 四足机器人 / 纹理特征 / 小波特征 / 极限学习机

    下载(181)| 被引(3)

    姿态解算与外力加速度同步估计算法  CNKI文献

    针对惯性导航应用中,姿态解算与外力加速度估计互相干扰的问题,提出一种基于四元数和扩展卡尔曼滤波器的姿态解算与外力加速度同步估计算法。首先,利用估计的外力加速度修正传感器加速度数据得到准确的反向重力加速度...

    孟唐宇 浦剑涛... 《计算机应用》 2016年05期 期刊

    关键词: 姿态解算 / 四元数 / 扩展卡尔曼滤波 / 梯度下降法

    下载(243)| 被引(6)

    四足仿生机器人仿生足端轨迹规划研究  CNKI文献

    基于自主设计的电驱四足仿生机器人实物本体,借鉴仿生学思想,提出一种基于哺乳动物运动轨迹的仿生步态策略来规划四足机器人足端轨迹.该方法首先利用视频分析技术提取四足哺乳动物大型犬在平坦地面以Trot步态行走时的...

    马慧姝 刘艳霞... 《东北师大学报(自然科学版)》 2019年03期 期刊

    关键词: 四足机器人 / 仿生 / 足端轨迹规划 / 曲线拟合

    下载(411)| 被引(0)

    基于体感的仿人机器人步态学习与控制  CNKI文献

    针对现有理想化步态动力学模型规划方法复杂、人为指定参数过多、计算量大的问题,提出一种基于体感数据学习人体步态的仿人机器人步态生成方法。首先,用体感设备收集人体骨骼信息,基于最小二乘拟合方法建立人体关节局...

    周浩 浦剑涛... 《计算机应用》 2015年03期 期刊

    关键词: 仿人机器人 / 步态规划 / 步态学习 / 零力矩点

    下载(302)| 被引(4)

    基于小波分析和概率Hough变换的书脊视觉识别  CNKI文献

    针对无人图书馆中机器人利用视觉进行书脊识别问题展开研究。根据书脊图像本身较复杂、单本书轮廓难以提取的特点,提出了运用小波分析做书脊轮廓增强的图像预处理方案;通过实验比较了运用Sobel算子和Canny算子做书脊轮...

    方建军 杜明芳... 《计算机工程与科学》 2014年01期 期刊

    关键词: 书脊识别 / 图书馆机器人 / Canny算子 / 概率Hough变换

    下载(215)| 被引(17)

    四足仿生机器人单腿结构设计与仿真  CNKI文献

    借鉴四足哺乳动物腿部的解剖学成果,确定机器人仿生单腿的3自由度配置。通过对腿部的运动学分析,建立四足机器人单腿运动学方程,仿真分析了足端运动范围,验证腿部结构设计的合理性和有效性。

    刘瑞轩 方建军... 《北京联合大学学报》 2017年04期 期刊

    关键词: 四足机器人 / 电动缸 / 仿生设计 / 运动学分析

    下载(485)| 被引(2)

    图书馆机器人机械手参数自整定模糊PID控制器设计  CNKI文献

    采用PC/104系列板卡设计了一款嵌入式图书馆机器人气动机械手控制器,对机械手的参数自整定模糊PID控制算法进行了重点探讨,根据模糊子集的隶属度赋值表和模糊逻辑规则,查模糊矩阵表得出修正参数,完成对PID参数的在线自...

    杜明芳 方建军... 《智能系统学报》 2012年02期 期刊

    关键词: 模糊PID / PC/104 / 气动机械手 / 图书馆机器人

    下载(423)| 被引(9)

    图书馆在架图书的索书号图像提取与分割  CNKI文献

    图书索书号提取与分割是图书馆自动存取机器人完成图书上下架的关键技术。提出了一种利用索书号颜色特征和书脊边缘信息进行图像提取分割的方法,有效地解决了背景相近的相邻索书号之间的分割问题。通过实验利用HSV颜色...

    方建军 赵强强 《北京联合大学学报(自然科学版)》 2015年01期 期刊

    关键词: 图书馆机器人 / 索书号 / 概率Hough变换 / 颜色特征

    下载(241)| 被引(6)

    基于局域预测的动载天线伺服控制策略研究  CNKI文献

    针对中小涌浪的扰动,研究了一种基于少量数据的局域预测方法,应用于海面小型漂浮式动载天线跟踪卫星的方位和俯仰伺服控制中.以天线系统的少量位置数据为基础,采用局域预测算法预测天线的位置,计算天线指向将偏离卫星...

    曹海青 王渝... 《电波科学学报》 2014年01期 期刊

    关键词: 伺服控制 / 动载天线 / 局域预测 / 跟踪

    下载(71)| 被引(10)

    基于改进极限学习机的三轴加速度计误差补偿算法  CNKI文献

    针对三轴加速度计存在的测量误差,建立了隐式非线性误差模型,并提出一种自主反向调优的极限学习机(RT-ELM)对误差模型进行训练。实验结果表明:三轴补偿后误差基本控制在±0. 07 m/s~2范围内,均方根误差小于0. 004...

    刘艳霞 方建军... 《传感器与微系统》 2019年07期 期刊

    关键词: 极限学习机 / 神经网络 / 非线性误差模型 / 加速度计

    下载(134)| 被引(0)

    超限学习机在铁路客运量预测中的应用研究  CNKI文献

    传统的预测方法对实验对象要求严格、需要人工设置大量参数,导致算法学习速度较慢、预测误差较大等不理想结果。本文引入机器学习中的超限学习机(Extreme Learning Machine,ELM)对铁路客运量进行预测,建立铁路客运量网...

    刘彩霞 方建军... 《铁道科学与工程学报》 2017年09期 期刊

    关键词: 铁路客运量 / 神经网络 / 超限学习机

    下载(123)| 被引(3)

    基于虚拟力的过街行人行为分析  CNKI文献

    为分析行人行为的主要影响因素,利用运动轨迹分析软件对调查数据进行了处理,绘制了行人过街时空轨迹曲线,提取了行人行为变化特征并分析了主要影响因素。考虑到行人过街所处的典型交通环境,将道路标线设计、信号配时情...

    孙迪 方建军... 《公路交通科技》 2015年08期 期刊

    关键词: 交通工程 / 行为决策模型 / 虚拟动力学 / 行人行为

    下载(170)| 被引(4)

    小型漂浮式卫星天线自抗扰控制器的研究  CNKI文献

    研究了一种适用于军事隐蔽式侦察的小型漂浮式卫星天线双环自抗扰控制器,实现了在中小涌浪扰动下天线自动跟踪目标卫星的俯仰伺服控制.以自抗扰理论为基础,结合小型天线俯仰控制的特点分别设计了位置环和速度环自抗扰...

    曹海青 王渝... 《电波科学学报》 2014年05期 期刊

    关键词: 小型漂浮式天线 / 自抗扰控制器 / 扩张状态观测器 / 中小涌浪

    下载(77)| 被引(7)

    面向“应用型”人才培养的物联网工程教学体系探索  CNKI文献

    物联网专业是国家新设置的学科专业方向,由于物联网涉及检测、计算机、网络通信、操作系统、电子技术、控制等多领域的知识,而且每个学校对物联网的切入点也不一样,都处于探索阶段。文章以培养应用型人才为目的,结合物...

    李媛 方建军... 《物联网技术》 2014年01期 期刊

    关键词: 课程体系 / 教学模式 / 平台建设 / 分层/分类培养

    下载(220)| 被引(11)

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