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    CNKI为你找到相关结果

    基于生物启发模型的AUV三维自主路径规划与安全避障算法  CNKI文献

    针对自治水下机器人(AUV)的路径规划问题,在三维栅格地图的基础上,给出一种基于生物启发模型的三维路径规划和安全避障算法.首先建立三维生物启发神经网络模型,利用此模型表示AUV的三维工作环境,神经网络中的每一个神...

    朱大奇 孙兵... 《控制与决策》 2015年05期 期刊

    关键词: 三维栅格地图 / 生物启发模型 / 路径规划 / 安全避障

    下载(1357)| 被引(44)

    多个水下机器人动态任务分配和路径规划的信度自组织算法  CNKI文献

    针对多个水下机器人(autonomous underwater vehicles,AUVs)动态任务分配和路径规划速度跳变问题,引入栅格信度函数概念,给出一种改进的栅格信度自组织(belief function self-organizing map,BFSOM)算法.目的是控制一...

    朱大奇 曹翔 《控制理论与应用》 2015年06期 期刊

    关键词: 多AUV系统 / 自组织神经网络 / 动态任务分配 / 信度函数

    下载(779)| 被引(18)

    移动机器人路径规划技术综述  CNKI文献

    智能移动机器人路径规划问题一直是机器人研究的核心内容之一.将移动机器人路径规划方法概括为:基于模版匹配路径规划技术、基于人工势场路径规划技术、基于地图构建路径规划技术和基于人工智能的路径规划技术.分别对...

    朱大奇 颜明重 《控制与决策》 2010年07期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 路径规划 / 人工势场 / 模板匹配

    下载(14786)| 被引(533)

    开架水下机器人生物启发离散轨迹跟踪控制  CNKI文献

    针对水下机器人常规反步跟踪控制的速度跳变问题,提出了基于生物启发模型的反步滑模混合控制方法.应用生物启发模型的平滑、有界输出特性,产生渐变的参考跟踪速度,克服了速度跳变问题,也满足了推进器推力约束.同时自适...

    孙兵 朱大奇... 《控制理论与应用》 2013年04期 期刊

    关键词: 反步控制 / 滑模控制 / 生物启发模型 / 轨迹跟踪

    下载(433)| 被引(23)

    水下机器人动力学模型参数辨识方法综述  CNKI文献

    以集中讨论水下机器人动力学建模和参数辨识方法、突出近年来取得的成就和未来的方向为主线,通过简要介绍水下机器人水动力性质与机器人几何外形之间的关系,给出基于牛顿-欧拉方程的6自由度动力学方程.经简化模型后给...

    邓志刚 朱大奇... 《上海海事大学学报》 2014年02期 期刊

    关键词: 水下机器人 / 水动力 / 动力学模型 / 参数辨识

    下载(770)| 被引(22)

    生物启发神经动力学模型的自治水下机器人反步跟踪控制  CNKI文献

    本文提出一种生物启发神经动力学模型的自治水下机器人(autonomous underwater vehicles,AUV)三维轨迹跟踪控制算法.将AUV在三维空间的运动分为水平面运动和垂直面运动,针对传统反步轨迹跟踪控制器出现的速度跳变问题...

    朱大奇 杨蕊蕊 《控制理论与应用》 2012年10期 期刊

    关键词: 自治水下机器人 / 生物启发模型 / 运动控制 / 全局渐近稳定

    下载(403)| 被引(24)

    故障诊断的信息融合方法  CNKI文献

    对基于信息融合的故障诊断方法进行综述.首先简要阐述信息融合的基本概念以及信息融合与故障诊断的关系;然后介绍贝叶斯定理融合故障诊断、模糊融合故障诊断、证据理论融合故障诊断、神经网络融合故障诊断和集成信息融...

    朱大奇 刘永安 《控制与决策》 2007年12期 期刊

    关键词: 故障诊断 / 模糊融合 / 证据理论 / 神经网络

    下载(4155)| 被引(196)

    生物启发AUV三维轨迹跟踪控制算法  CNKI文献

    针对水下机器人轨迹跟踪控制的速度跳变问题,提出了一种基于生物启发神经动力学模型的自治水下机器人(AUV)三维轨迹跟踪控制算法。利用生物启发神经动力学模型的平滑、有界输出的特性,构造简单的中间虚拟变量,克服了海...

    朱大奇 张光磊... 《智能系统学报》 2014年02期 期刊

    关键词: 自治水下机器人 / 生物启发模型 / 反步轨迹跟踪 / 速度跳变

    下载(305)| 被引(14)

    多新息最小二乘法辨识水下机器人动力学模型  CNKI文献

    水下机器人动力学模型辨识是水下机器人运动控制、状态监测和系统设计开发的基础。把6自由度动力学模型适当简化,给出Falcon水下机器人的动力学模型,在最小二乘算法(LS)和递推最小二乘算法(RLS)的基础上,提出基于多新...

    朱胜庭 朱大奇... 《系统仿真学报》 2013年06期 期刊

    关键词: 水下机器人 / 动力学模型 / 系统辨识 / 多新息最小二乘算法

    下载(495)| 被引(27)

    深海潜水器研究现状与展望  CNKI文献

    深海潜水器研究对海洋科学与工程技术进步、海洋资源探测与开发、国家海防安全与海洋战略实施有着十分重要的意义。本文在简要概述深海潜水器基本类型的基础上,综述了深海潜水器的发展历史与国内外研究现状,论述了深海...

    朱大奇 胡震 《安徽师范大学学报(自然科学版)》 2018年03期 期刊

    关键词: 深海潜水器 / 载人潜水器 / 无人潜水器 / 海洋环境

    下载(821)| 被引(17)

    基于人工势场与速度合成的AUV路径规划  CNKI文献

    水下环境与地面环境有着本质区别,海流对自治水下机器人航行的影响远大于地面移动机器人所受风速的影响,因此,AUV(Autonomous Underwater Vehicle)水下作业的过程中,不仅要避开运动过程中所遇到的障碍物,还要考虑受到...

    王超 朱大奇 《控制工程》 2015年03期 期刊

    关键词: 自治水下机器人 / 海流环境 / 人工势场 / 速度合成

    下载(378)| 被引(11)

    多自治水下机器人多任务分配的自组织算法  CNKI文献

    针对自治水下机器人(AUV)研究中的多机器人多任务分配问题,提出一种基于自组织映射(SOM)神经网络的多AUV多目标分配策略.将目标点的位置坐标作为SOM神经网络的输入向量进行自组织竞争计算,输出为对应的AUV机器人,从而...

    朱大奇 李欣... 《控制与决策》 2012年08期 期刊

    关键词: 自组织映射 / 神经网络 / 多机器人系统 / 自治水下机器人

    下载(516)| 被引(19)

    一种水下机器人传感器故障诊断与容错控制方法  CNKI文献

    采用自适应滤波器FIR对水下机器人进行在线自适应建模,并利用LMS算法来调节滤波器的权系数.通过对滤波器权系数和误差信号平方的分析,实时检测出传感器的故障,并应用FIR滤波器输出替代故障传感器信号,实现传感器故障情...

    朱大奇 陈亮... 《控制与决策》 2009年09期 期刊

    关键词: 水下机器人 / 故障检测 / 自适应滤波器 / 容错控制

    下载(1006)| 被引(35)

    自治水下机器人的自主启发式生物启发神经网络路径规划算法  CNKI文献

    针对复杂海流环境下自治水下机器人(autonomous underwater vehicle, AUV)的路径规划问题,本文在栅格地图的基础上给出了一种基于离散的生物启发神经网络(Glasius bio-inspired neural networks, GBNN)模型的新型自主...

    朱大奇 刘雨... 《控制理论与应用》 2019年02期 期刊

    关键词: 栅格地图 / 生物启发神经网络 / 运动规划 / 海流环境

    下载(561)| 被引(1)

    船舶避碰路径规划研究综述  CNKI文献

    对船舶避碰模型和路径规划方法进行分类综述和评价,将评价碰撞危险的船舶避碰模型分为碰撞危险度模型和船舶领域模型,将现有的船舶避碰路径规划方法分为确定性方法和智能优化方法,并分别对其研究成果进行总结,分析船舶...

    康与涛 朱大奇... 《船海工程》 2013年05期 期刊

    关键词: 船舶避碰 / 碰撞危险度模型 / 船舶领域模型 / 路径规划

    下载(941)| 被引(20)

    基于JAVA的新型ARV水下机器人通信及控制系统的实现  CNKI文献

    ARV(autonomous&remotely-operated vehicle)是一种全新概念的水下机器人,它综合遥控水下机器人(ROV)和自治水下机器人(AUV)的优点,自带能源并通过光纤与母船联系,可以在复杂环境下实现自主、遥控和监控3种模式下...

    王宇雷 朱大奇 《中南大学学报(自然科学版)》 2013年S2期 期刊

    关键词: ARV / JAVA / 通信及控制

    下载(344)| 被引(11)

    基于降阶卡尔曼滤波器的水下机器人滑模容错控制  CNKI文献

    针对水下机器人执行器时变、非线性故障,提出一种基于降阶卡尔曼滤波器的故障估计和滑模容错控制方法.用降阶卡尔曼滤波器估计水下机器人故障解耦子系统的状态,受故障的影响,子系统状态可测.由估计的状态和测量的状态...

    袁芳 朱大奇... 《控制与决策》 2011年07期 期刊

    关键词: 水下机器人 / 降阶卡尔曼滤波器 / 故障估计 / 容错控制

    下载(610)| 被引(18)

    水下机器人参数辨识的量子粒子群算法  CNKI文献

    水下机器人动力学模型参数辨识是水下机器人运动状态控制、路径跟踪、状态监测、故障诊断及容错系统开发的基础,是水下机器人研究的核心内容之一。针对Falcon开架缆控水下机器人的动力学模型,将量子粒子群优化算法引入...

    朱大奇 袁义丽... 《控制工程》 2015年03期 期刊

    关键词: 水下机器人 / 粒子群(PSO) / 量子粒子群(QPSO) / 参数辨识

    下载(278)| 被引(10)

    深海载人潜水器推进器系统故障诊断的新型主元分析算法  CNKI文献

    针对"蛟龙号"深海载人潜水器多推进器系统的故障检测与快速定位难题,将基于信度分配的模糊小脑神经网络(credit assignment-based fuzzy cerebellar model articulation controller, FCA–CMAC)应用于主元分...

    程学龙 朱大奇... 《控制理论与应用》 2018年12期 期刊

    关键词: 载人潜水器 / 主元分析 / 信号预测 / 故障检测

    下载(171)| 被引(1)

    基于生物启发自组织神经网络的任务分配与路径规划  CNKI文献

    针对自治水下机器人(AUV)系统的任务分配与路径规划问题,提出一种生物启发自组织映射(GBSOM)神经网络任务分配与路径规划算法。根据AUV的水下工作环境建立二维生物启发神经网络(GBNN)模型,神经网络中每一个神经元的活...

    刘雨 朱大奇 《系统仿真技术》 2017年03期 期刊

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