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    基于轨迹跟踪车式移动机器人编队控制  CNKI文献

    针对车式移动机器人的运动学模型特点,提出一种基于轨迹跟踪多机器人编队控制方法.首先利用编队结构参数确定队形,根据编队轨迹和相关参数生成虚拟机器人,把编队控制转化为跟随机器人对虚拟机器人的轨迹跟踪;然后运用...

    王保防 张瑞雷... 《控制与决策》 2015年01期 期刊

    关键词: 车式移动机器人 / 轨迹跟踪 / 反步法 / 编队控制

    下载(1041)| 被引(31)

    复杂地形环境下多机器人编队控制方法  CNKI文献

    针对复杂地形地面崎岖起伏的特点,提出了一种多机器人系统编队控制方法.首先,分析了复杂地形环境下的系统队形模型.通过建立三维地形环境下编队系统的误差模型,并运用空间投影法将其映射到二维平面上,对系统的编队误差...

    张瑞雷 李胜... 《控制理论与应用》 2014年04期 期刊

    关键词: 复杂地形 / 多机器人系统 / 编队控制 / 非完整移动机器人

    下载(634)| 被引(24)

    采用双状态传播卡方检验和模糊自适应滤波的容错组合导航算...  CNKI文献

    太阳能高空长航时无人机导航系统中,捷联惯导/北斗2κ全球卫星导航/星光导航(SINS/BD2/GPS/CNS)是一种可用的组合方案.针对常规容错组合导航算法故障检测类型单一,故障时滤波精度下降的问题,提出一种采用双状态卡方检...

    杨春 张磊... 《控制理论与应用》 2016年04期 期刊

    关键词: 组合导航 / 联邦卡尔曼滤波 / 故障检测 / 故障诊断

    下载(419)| 被引(16)

    基于LuGre摩擦模型的机械臂模糊神经网络控制  CNKI文献

    针对未知摩擦非线性会使机械臂控制精度难以提高的缺陷,建立基于动态LuGre摩擦的机械臂模型.在系统参数未知和机械臂负载变化的情况下,设计一种自适应模糊神经网络控制器,采用基函数中心和宽度均自适应变化的模糊神经...

    徐智浩 李胜... 《控制与决策》 2014年06期 期刊

    关键词: 机械臂 / LuGre摩擦 / 模糊神经网络 / 自适应控制

    下载(545)| 被引(21)

    网络控制系统的模型依赖平均驻留时间调度与控制  CNKI文献

    针对具有随机短时延的资源受限网络控制系统,提出了一种新的模型依赖平均驻留时间的调度策略与反馈控制联合设计方法.该调度策略由模型依赖平均驻留时间和动态试一次就丢弃(try-once-discard,TOD)调度策略共同决定,将...

    朱信成 周川... 《控制理论与应用》 2015年01期 期刊

    关键词: 网络控制系统 / 模型依赖 / 平均驻留时间 / 试一次就丢弃(TOD)

    下载(292)| 被引(17)

    改进的r支配高维多目标粒子群优化算法  CNKI文献

    高维多目标优化问题是广泛存在于实际应用中的复杂优化问题,目前的研究方法大都限于进化算法.本文利用粒子群优化算法求解高维多目标优化问题,提出了一种基于r支配的多目标粒子群优化算法.采用r支配关系进行粒子的比较...

    章恩泽 陈庆伟 《控制理论与应用》 2015年05期 期刊

    关键词: 高维多目标优化 / 偏好 / 粒子群优化

    下载(487)| 被引(13)

    车式移动机器人动态编队控制方法  CNKI文献

    针对车式移动机器人的编队问题,提出一种多机器人动态协调控制算法.首先利用领航机器人和跟随机器人期望位姿参数生成虚拟机器人,建立跟随机器人对虚拟机器人轨迹跟踪系统模型.然后将机器人运动学模型转化为链式标准形...

    张瑞雷 李胜... 《机器人》 2013年06期 期刊

    关键词: 车式移动机器人 / 非完整系统 / 轨迹跟踪 / 反步法

    下载(652)| 被引(24)

    采用卡方检验的模糊自适应无迹卡尔曼滤波组合导航算法  CNKI文献

    针对低成本惯性测量单元精度受载体机动影响大、先验知识难以准确获知的问题,提出一种采用卡方检验的模糊自适应无迹卡尔曼滤波组合导航算法.首先,根据惯性测量单元的基本情况构造系统噪声的粗略模型;然后,引入卡方检...

    杨春 郭健... 《控制与决策》 2018年01期 期刊

    关键词: 卡方检验 / 无迹卡尔曼滤波 / 模糊自适应 / 组合导航

    下载(789)| 被引(13)

    一类区间多目标粒子群优化算法  CNKI文献

    针对区间参数多目标优化问题,提出一种基于模糊支配的多目标粒子群优化算法.首先,定义基于决策者悲观程度的模糊支配关系,用于比较解的优劣;然后,定义一种适于区间目标值的拥挤距离,以更新外部存储器并从中选择领导粒...

    章恩泽 吴益飞... 《控制与决策》 2014年12期 期刊

    关键词: 多目标优化 / 区间参数 / 粒子群优化 / 模糊支配

    下载(381)| 被引(9)

    不确定可靠性优化问题的多目标粒子群优化算法  CNKI文献

    针对元件可靠性为区间值的系统可靠性优化问题,提出一种区间多目标粒子群优化方法.首先,建立问题的区间多目标优化模型;然后,利用粒子群算法优化该模型,定义一种不精确Pareto支配关系,并给出编码、约束处理、外部存储...

    章恩泽 陈庆伟 《控制与决策》 2015年09期 期刊

    关键词: 可靠性优化 / 不确定 / 区间 / 多目标优化

    下载(386)| 被引(8)

    考虑齿隙伺服系统的反步自适应模糊控制  CNKI文献

    针对具有未知参数和齿隙非线性的机电伺服系统,引入一种近似死区函数建立了系统的数学模型,给出了死区函数中参数的选取方法.用两个自适应模糊逻辑系统在线逼近机电伺服系统中的未知参数和非线性环节,从而避免了对每个...

    杜仁慧 吴益飞... 《控制理论与应用》 2013年02期 期刊

    关键词: 齿隙 / 近似死区模型 / 伺服系统 / 模糊逼近系统

    下载(416)| 被引(26)

    基于QPSO和拥挤距离排序的多目标量子粒子群优化算法  CNKI文献

    为了提高多目标优化算法的收敛性、分布性和减少算法的计算代价,提出一种基于量子行为特性的粒子群优化(QPSO)和拥挤距离排序的多目标量子粒子群优化(MOQPSO-CD)算法.MOQPSO-CD利用QPSO快速接近真实的Pareto最优解,同...

    施展 陈庆伟 《控制与决策》 2011年04期 期刊

    关键词: 多目标优化 / 量子行为特性粒子群优化 / 拥挤距离 / Pareto最优解

    下载(1009)| 被引(50)

    考虑LuGre摩擦的伺服系统自适应模糊控制  CNKI文献

    针对摩擦非线性的存在会使伺服系统控制精度难以提高的问题,建立了考虑动态LuGre摩擦的伺服系统数学模型,在系统参数和负载转矩未知的情况下设计了自适应模糊控制器,用自适应模糊逻辑系统在线逼近包含LuGre摩擦在内的...

    杜仁慧 吴益飞... 《控制与决策》 2013年08期 期刊

    关键词: LuGre摩擦 / 伺服系统 / 模糊控制 / 自适应控制

    下载(329)| 被引(19)

    永磁同步电机伺服系统高精度自适应鲁棒控制  CNKI文献

    针对具有参数和负载转矩不确定性以及其它不确定项的永磁同步电机(PMSM)伺服系统,利用非线性反步法设计了自适应鲁棒控制器.在系统模型中考虑了包含建模误差和外界干扰的其它不确定项,引入了鲁棒反馈控制,可以有效减小...

    杜仁慧 吴益飞... 《信息与控制》 2013年01期 期刊

    关键词: 永磁同步电机 / 鲁棒控制 / 自适应控制 / 反步法

    下载(689)| 被引(21)

    一类非完整移动机器人编队控制方法  CNKI文献

    针对大部分两轮非完整移动机器人轮轴中心与几何中心不重合的特点,提出一种多机器人协调编队控制算法.构造队形参数矩阵确定编队形状,根据领航机器人和相关队形参数生成虚拟机器人,把编队控制分解为跟随机器人对虚拟机...

    张瑞雷 李胜... 《控制与决策》 2013年11期 期刊

    关键词: 非完整移动机器人 / 轨迹跟踪 / 编队控制 / 队形变换

    下载(324)| 被引(10)

    具有通信约束的网络控制系统动态调度与H_∞控制协同设计  CNKI文献

    针对一类具有通信约束的随机时延网络控制系统,提出一种基于试一次丢弃(try-once-discard,TOD)动态调度策略与鲁棒H∞控制器协同设计的方法.考虑通信约束和随机时延的影响,将系统建模为一类具有参数不确定性的离散切换...

    杜明莉 周川... 《控制理论与应用》 2012年09期 期刊

    关键词: 网络控制系统 / H∞控制 / TOD动态调度策略 / 通信约束

    下载(249)| 被引(23)

    采用速度观测器的多Euler-Lagrange系统一致性跟踪控制  CNKI文献

    本文针对无向图拓扑网络下的多Euler-Lagrange系统,设计了一种分布式跟踪控制策略.在只有部分智能体能够获取领航智能体信息,且各Euler-Lagrange系统模型未知的情况下,针对领航智能体速度恒定和时变两种情况进行研究,...

    徐智浩 李胜... 《控制理论与应用》 2015年01期 期刊

    关键词: 多Euler-Lagrange系统 / 分布式跟踪 / 神经网络

    下载(216)| 被引(4)

    机器人行为选择机制综述  CNKI文献

    详细综述了现有的机器人行为选择方法及国内外研究现状,并讨论了行为选择机制研究发展的趋势,特别对受生物启发的机器人行为选择机制作了重点介绍.文章最后分析了机器人行为选择研究存在的问题并对以后的研究方向作了...

    王义萍 陈庆伟... 《机器人》 2009年05期 期刊

    关键词: 基于行为的机器人学 / 行为选择机制 / 综述

    下载(1007)| 被引(34)

    内模控制研究的新发展  CNKI文献

    概述了内模控制(IMC)的研究现状和新发展,详细论述了内模控制特别是非线性系统内模控制研究中的主要方面及其研究成果.首先介绍了内模控制中的各种建模方法,指出它们各自的优缺点,并根据内模控制的发展趋势着重分析了...

    周涌 陈庆伟... 《控制理论与应用》 2004年03期 期刊

    关键词: 内模控制 / 非线性系统 / 线性化 / 抗饱和

    下载(2290)| 被引(190)

    一种轮足式爬楼梯机器人的倾翻稳定性研究  CNKI文献

    为研究载人机器人的倾翻稳定性,针对一种新型轮足式爬楼梯机器人,提出了分析方法。考虑爬楼梯机器人具有人机交互的特殊性,将地形和人体坐姿对机器人的影响等效为干扰力和干扰力矩,结合力-角度量法和稳定锥方法计算机...

    刘娟秀 吴益飞... 《南京理工大学学报》 2015年06期 期刊

    关键词: 爬楼梯机器人 / 载人机器人 / 倾翻稳定性 / 轮足式机器人

    下载(502)| 被引(7)

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