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    视觉里程计技术综述  CNKI文献

    视觉里程计是通过视觉信息估计运动信息的技术,其中采用了里程计式的方法。该技术作为一种新的导航定位方式,已成功地运用于自主移动机器人中。首先介绍了常用的两种视觉里程计即单目视觉里程计和立体视觉里程计,然后...

    李宇波 朱效洲... 《计算机应用研究》 2012年08期 期刊

    关键词: 视觉里程计 / 自主移动机器人 / 单目视觉里程计 / 立体视觉里程计

    下载(1762)| 被引(48)

    BDS/GPS组合系统定位性能分析  CNKI文献

    本文通过对比分析BDS、GPS、GLONASS、Galileo的发展现状和服务性能,探讨了BDS/GPS组合导航定位的相对优势。从可见性和定位精度方面对BDS/GPS组合系统的定位性能进行了仿真分析,给出了定量分析结果。仿真结果表明,采...

    张辉 周田... 《测绘科学》 2014年06期 期刊

    关键词: BDS/GPS组合系统 / 定位性能 / 可见性 / 定位精度

    下载(494)| 被引(30)

    超常介质的电磁特性及其应用研究  CNKI文献

    自然界中的物质都是由原子或分子组成的,其介电常数?和磁导率?是用来描述物质与电磁波的相互作用的。超常介质是由尺寸远小于电磁波波长的人工微结构单元充当“原子”构成的一种等效均匀人工材料,其宏观性质是由这些“...

    张辉 导师:袁乃昌 国防科学技术大学 2009-09-01 博士论文

    关键词: 超常介质 / 左手材料 / 单负材料 / 光子晶体

    下载(1897)| 被引(39)

    SLAM问题中机器人定位误差分析与控制  CNKI文献

    移动机器人同步定位与建图问题(Simultaneous localization and mapping,SLAM)是机器人能否在未知环境中实现完全自主的关键问题之一.其中,机器人定位估计对于保持地图的一致性非常重要.本文分析了SLAM问题中机器人定...

    季秀才 郑志强... 《自动化学报》 2008年03期 期刊

    关键词: SLAM问题 / 移动机器人 / 定位误差 / 误差控制

    下载(2322)| 被引(59)

    基于视觉的移动机器人自定位问题  CNKI文献

    自定位是移动机器人实现导航、运动规划等自主能力的基础。首先介绍基于视觉的移动机器人自定位方法的分类,然后介绍按照所使用的不同视觉特征信息进行的分类,并详细介绍近10年来移动机器人视觉自定位方法的主要研究进...

    卢惠民 张辉... 《中南大学学报(自然科学版)》 2009年S1期 期刊

    关键词: 视觉 / 移动机器人 / 自定位 / 视觉特征

    下载(1044)| 被引(41)

    一种基于三维建图和虚拟现实的人机交互系统  CNKI文献

    以提高人机共融水平为目的,以救援机器人为背景,提出并实现基于三维建图和虚拟现实(VR)技术的人机交互系统.在该系统中,救援机器人基于多线激光雷达和惯性测量单元(IMU)实时构建环境的三维点云地图,并将建图结果增量式...

    张辉 王盼... 《控制与决策》 2018年11期 期刊

    关键词: 人机交互 / 救援机器人 / 三维建图 / 虚拟现实

    下载(299)| 被引(2)

    多星座组合导航信息处理关键算法研究  CNKI文献

    全球卫星导航系统(GNSS)作为支持国民经济建设和维护军事安全不可缺少的国家基础设施,是当今主要世界大国竞相发展的对象。目前,已有中国的北斗卫星导航系统(Compass)、美国的GPS和俄罗斯的GLONASS三个全球卫星...

    张辉 导师:雍少为 国防科学技术大学 2012-11-01 硕士论文

    关键词: 多星座 / 组合导航 / 选星算法 / WPDOP

    下载(253)| 被引(7)

    救援机器人技术研究进展  CNKI文献

    机器人救援是机器人应用的重要方面,与其相关的救援技术也正成为研究热点。本文主要从机械结构、定位和导航及多传感器融合等方面对救援机器人技术进行综述,并对救援机器人技术发展方向作出分析和展望。

    李宇波 朱效洲... 《机器人技术与应用》 2011年06期 期刊

    关键词: 救援机器人 / 机械结构 / 定位 / 导航

    下载(924)| 被引(27)

    光学卫星遥感图像舰船目标ROI提取技术研究  CNKI文献

    舰船目标检测是光学卫星遥感图像处理与分析领域备受关注的课题,其核心任务是判断光学卫星遥感图像中是否存在感兴趣的舰船目标,并对其进行检测分析。本文主要对光学卫星遥感图像舰船目标ROI提取问题进行研究,主要...

    张辉 导师:计科峰 国防科学技术大学 2013-04-01 硕士论文

    关键词: ROI提取 / 数学形态 / Gabor滤波 / CV模型

    下载(321)| 被引(4)

    基于视觉的移动机器人可通行区域识别研究综述  CNKI文献

    实现实时准确的可通行区域识别,是户外环境下移动机器人导航的重要组成部分。对基于视觉的移动机器人可通行区域识别研究进行了综述,首先介绍了移动机器人视觉导航常用的视觉系统,并从障碍物检测、地形分类两个方面介...

    朱效洲 李宇波... 《计算机应用研究》 2012年06期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 视觉 / 障碍物检测 / 地形分类

    下载(506)| 被引(22)

    一种鲁棒的基于全向视觉的足球机器人自定位方法  CNKI文献

    针对RoboCup中型组机器人足球比赛环境高度动态的特点和现有定位方法的不足,提出了一种鲁棒的基于全向视觉的自定位方法.该方法结合使用粒子滤波定位和匹配优化定位,同时还设计了基于图像熵的摄像机参数自动调节算法以...

    卢惠民 张辉... 《机器人》 2010年04期 期刊

    关键词: 足球机器人 / 全向视觉 / 自定位 / RoboCup

    下载(348)| 被引(22)

    词网络的新闻事件关联建模  CNKI文献

    互联网上每天都会报道许多新闻事件,为了挖掘各事件间的关系,提出一种新闻事件关联建模方法。该方法首先利用TF-IEF和相邻词合并策略对事件的相关报道集提取关键词,然后综合多种词共现度量窗口对事件关键词的关联关系...

    张辉 李国辉... 《国防科技大学学报》 2014年04期 期刊

    关键词: 词网络 / 新闻事件关联 / 词共现

    下载(171)| 被引(11)

    基于H形缝隙耦合的宽带圆极化微带天线  CNKI文献

    制作并测量了一种基于H形缝隙耦合的宽带圆极化微带天线,并讨论了天线的各结构参数对天线性能的影响。测量结果表明:通过Wilkinson功分器馈电,可使天线驻波带宽达47.5%,轴比带宽达50%,方向图前后比达-21dB,实现了低后...

    张辉 张晓发... 《电子与信息学报》 2007年04期 期刊

    关键词: 微带天线 / 宽带圆极化天线 / H形缝隙耦合

    下载(1367)| 被引(65)

    基于模型预测控制的移动机器人轨迹跟踪  CNKI文献

    通过分析与建立全向移动机器人运动学模型,研究了RoboCup中型组足球机器人的轨迹跟踪问题。采用线性化的全动态误差模型对系统进行描述,并在满足机器人的运动学约束及动力学约束条件下,应用基于拉盖尔函数的模型预测控...

    曾志文 卢惠民... 《控制工程》 2011年S1期 期刊

    关键词: 足球机器人 / 轨迹跟踪 / 拉盖尔函数 / 模型预测控制

    下载(689)| 被引(11)

    位场向下延拓迭代法收敛性分析及稳健向下延拓方法研究  CNKI文献

    地磁导航作为一种新的无源导航方式,具有重要的国防意义.构建空间地磁数据库是实现地磁导航的基础,位场延拓是解决地磁数据库构建的有效方法.积分-迭代法是一种解决位场大深度向下延拓的实用方法.本文着重对积分-迭代...

    张辉 陈龙伟... 《地球物理学报》 2009年04期 期刊

    关键词: 位场向下延拓 / 积分-迭代法 / 收敛性 / 稳健

    下载(114)| 被引(48)

    递归贝叶斯估计框架下的非线性滤波算法综述  CNKI文献

    对递归贝叶斯估计框架下的非线性滤波(Nonlinear Filter,NF)算法进行分类,根据NF算法设计思想的不同把它们分为基于函数拟合/变换的NF算法、基于矩拟合的NF算法和基于条件后验概率密度函数拟合的NF算法。同时,还论述了...

    王建文 李迅... 《计算机科学》 2010年08期 期刊

    关键词: 递归贝叶斯估计 / 非线性滤波算法 / 算法分类 / 完备性

    下载(546)| 被引(16)

    水下地磁辅助导航中地磁场延拓方法  CNKI文献

    水下地磁数据库的构建是实现地磁辅助导航的前提。利用水下航行器进行地磁测量从而建立水下地磁数据库,这种做法是不可行的,一种可行的解决方法是采用位场的延拓技术。采用位场的向下延拓技术,通过将海平面上航空测量...

    陈龙伟 张辉... 《中国惯性技术学报》 2007年06期 期刊

    关键词: 地磁辅助导航 / 位场向下延拓 / 不适定问题 / 正则化方法

    下载(341)| 被引(33)

    数字校园中基于LDAP的统一用户身份管理技术研究  CNKI文献

    本文在简要介绍了LDAP及相关技术的基础上 ,提出了一套基于LDAP的统一用户身份管理解决方案并对其中涉及的关键技术进行了论述。方案实现了对数字校园中用户的统一身份认证、单点登录、集中鉴权以及对网络应用资源的统...

    张辉 杨岳湘... 《计算机工程与科学》 2005年01期 期刊

    关键词: LDAP / 访问控制列表 / 令牌

    下载(429)| 被引(69)

    一种新闻事件演化建模方法  CNKI文献

    为了准确地发现话题中事件间的潜在关系,提出一种新闻事件演化建模方法。该方法利用事件的时间关系、内容相似性、命名实体关联信息构建新的演化关系模型,并通过定义事件的五种演化模式,识别出演化过程中的开始、中间...

    张辉 李国辉... 《国防科技大学学报》 2013年04期 期刊

    关键词: 新闻事件演化 / 演化模式 / TF·IEF模型 / 有向无环图

    下载(194)| 被引(11)

    基于关联度函数的决策树分类算法  CNKI文献

    为了克服决策树算法中普遍存在的多值偏向问题,提出了一种新的基于关联度函数的决策树算法———AF算法,并从理论上分析了它克服多值偏向的原理。通过实验发现,与ID3算法比较,AF算法不仅克服了多值偏向问题,而且保持了...

    韩松来 张辉... 《计算机应用》 2005年11期 期刊

    关键词: 决策树 / 多值偏向 / 关联度函数 / ID3

    下载(350)| 被引(72)

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