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    基于速度障碍法的多UAV可飞行航迹优化生成  CNKI文献

    研究无人飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)在线可飞行航迹的自主规划对UAV适应非结构化环境、提高机动作战能力具有重要的现实意义。提出了一种基于Pythagorean Hodograph(PH)曲线的UAV在线航迹生成算法,可以根据...

    张毅 杨秀霞... 《系统工程与电子技术》 2015年02期 期刊

    关键词: 多无人飞行器 / PH曲线 / 航迹规划 / 分布估计算法

    下载(265)| 被引(16)

    外骨骼机器人控制方法综述  CNKI文献

    外骨骼是一种结合了人的智能和机械动力装置的机械能量的一种人机结合的机器人,它可以辅助人承受负载,有效增强人的负重能力,帮助人们在各种复杂地形上面行走。外骨骼技术是一种复杂的人机技术,在国际上发展迅速,但在...

    杨智勇 张静... 《海军航空工程学院学报》 2009年05期 期刊

    关键词: 外骨骼 / 机器人 / 能量辅助 / 人机结合

    下载(2758)| 被引(74)

    基于比例导引律的无人机避障研究  CNKI文献

    随着无人机作战环境日益复杂,无人机避开动态障碍物的研究成为热点问题。为提高导引避障性能,借助比例导引律的思想,通过使无人机与动态障碍物的相对速度方向导引到避障向量方向,完成避障。为满足避障完成时间和无人机...

    刘小伟 杨秀霞 《计算机仿真》 2015年01期 期刊

    关键词: 比例导引 / 无人机 / 避障时间 / 机动约束

    下载(507)| 被引(11)

    基于速度障碍圆弧法的UAV自主避障规划研究  CNKI文献

    提高复杂环境下无人飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)自主避障能力成为亟待解决的关键问题。针对现有避障算法忽略"潜在危险"障碍的影响和对多障碍避碰复杂的问题,建立障碍物威胁分级模型,提出一种速度...

    杨秀霞 周硙硙... 《系统工程与电子技术》 2017年01期 期刊

    关键词: 无人飞行器 / 自主避障 / 速度障碍圆弧法 / 威胁分级模型

    下载(290)| 被引(8)

    下肢外骨骼机械结构的分析与设计  CNKI文献

    为了实现人的智能与机械的力量之间的结合,使人具备机械的力量、速度和耐力,正在设计用于实现负荷行走功能的下肢外骨骼。机械结构的设计是下肢外骨骼系统的关键技术之一。首先基于人体行走的生物学特征,阐述了下肢外...

    陈占伏 杨秀霞... 《计算机仿真》 2008年08期 期刊

    关键词: 下肢外骨骼 / 机械结构 / 零力矩点 / 虚拟样机

    下载(1837)| 被引(57)

    基于时间约束的无人机避障研究  CNKI文献

    对无人机避开障碍物这一热点问题展开了研究。在极坐标系下,基于无人机与障碍物之间的几何关系,建立了无人机与障碍物之间的运动学方程。通过设计滑模变结构有限时间收敛制导律,使连接无人机与避障点的视线角速率快速...

    杨秀霞 刘小伟... 《飞行力学》 2015年02期 期刊

    关键词: 运动学方程 / 滑模导引律 / 有限时间 / 避障

    下载(449)| 被引(11)

    一种动态不确定环境下UAV自主避障算法  CNKI文献

    在动态不确定环境下,考虑威胁障碍物的机动性和无人飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)携带传感器的探测误差,可有效地提高UAV执行任务的安全性和可靠性。本文在速度障碍法的基础上,将动态不确定性通过威胁障碍速度...

    杨秀霞 张毅... 《系统工程与电子技术》 2017年11期 期刊

    关键词: 不确定性 / 无人飞行器 / 速度障碍 / 自主避障

    下载(240)| 被引(7)

    弹性高超声速飞行器预设性能精细姿态控制  CNKI文献

    将反演控制技术、预设性能控制和神经网络相结合,研究设计巡航飞行的高超声速飞行器精细姿态控制器。研究中考虑了高超声速飞行器弹性形变对飞行攻角的影响,引入诱发攻角的概念来刻画气动弹性对飞行器的影响;在考虑弹...

    赵贺伟 杨秀霞... 《兵工学报》 2017年03期 期刊

    关键词: 兵器科学与技术 / 高超声速飞行器 / 气动弹性 / 预设性能

    下载(184)| 被引(6)

    能量辅助骨骼服NAEIES的开发  CNKI文献

    骨骼服是一种辅助人承受负载,有效增强人的负重能力,并帮助人们在各种地形条件下行走,结合了人的智能和机械动力装置的机械能量的一种人机结合的机器人。文章介绍了海军航空工程学院开发的能量辅助骨骼服(NAEIES)的系...

    归丽华 杨智勇... 《海军航空工程学院学报》 2007年04期 期刊

    关键词: 能量辅助 / 人机结合 / 骨骼服 / 机器人

    下载(491)| 被引(71)

    小波消噪在微弱信号检测中的应用  CNKI文献

    从信号去噪的角度对小波变换作了分析,并且对用非线性小波从噪声中提取有用信号的算法作了对比研究,给出了几种方法的综合方法——变阈值消噪方法,以得到更好的消噪效果。应用对微弱检测信号的仿真试验验证了变阈值消...

    张毅 杨秀霞 《微计算机信息》 2006年01期 期刊

    关键词: 小波消噪 / 微弱信号检测 / 变阈值消噪

    下载(750)| 被引(41)

    舰船电力系统网络重构研究综述  CNKI文献

    由于舰船电力系统使命的特殊性及系统的独特性,其网络重构不同于一般的电力系统。本文较为全面地分析了舰船电力系统的特点,综述了其网络重构的发展,对重构中涉及的网络计算、重构指标计算、网络的连通性检验及拓扑识...

    张毅 杨秀霞 《电工技术学报》 2005年08期 期刊

    关键词: 舰船电力系统 / 系统计算 / 网络重构

    下载(585)| 被引(33)

    基于位置内环的骨骼服力控制方法  CNKI文献

    讨论一种基于位置内环的力控制方法,并将其应用于骨骼服的控制之中。首先,基于系统的静态模型建立骨骼服的位置控制内环,再采用多维力/力矩传感器测量操作空间中人作用于骨骼服的力/力矩信息,构造位置内环的参考输入信...

    杨智勇 归丽华... 《中南大学学报(自然科学版)》 2010年01期 期刊

    关键词: 骨骼服 / 力控制 / 人机结合 / 位置内环

    下载(256)| 被引(20)

    人体步态的动力学建模与仿真  CNKI文献

    把人体看作由13个刚体铰接所组成的多刚体系统,采用逆动力学方法建立起人体行走的动力学方程,以步态实验所得运动学数据为输入,计算出人体行走过程中各关节所受肌肉力矩、关节反作用力以及地面对人体的反作用力等动力...

    顾文锦 刘建成... 《海军航空工程学院学报》 2008年02期 期刊

    关键词: 人体步态 / 逆动力学 / 建模

    下载(542)| 被引(16)

    下肢携行外骨骼系统模糊自适应位置控制研究  CNKI文献

    研究下肢携行外骨骼系统稳定性控制问题。下肢携行外骨骼系统支撑行走阶段位置控制存在稳定性、实时性不足,提高位置控制的速度及精度,使具有适应性和鲁棒性,为了克服具有实时重力补偿的传统方法,提出固定重力补偿的位...

    杨秀霞 张毅... 《计算机仿真》 2012年03期 期刊

    关键词: 下肢携行外骨骼 / 固定重力补偿 / 模糊自适应位置控制

    下载(311)| 被引(8)

    基于加速遗传算法的舰船电力系统故障恢复  CNKI文献

    实现舰船电力系统的快速供电恢复是一典型的非线性整数规划问题。根据系统特点,本文给出了一种加速的遗传算法来实现故障恢复。提出了对遗传算法中的个体进行能量熵计算的方法,在算法的退火选择中加入能量熵的选择,以...

    杨秀霞 张晓锋... 《电工技术学报》 2005年05期 期刊

    关键词: 舰船电力系统 / 遗传算法 / 能量熵 / 启发式

    下载(278)| 被引(28)

    骨骼服灵敏度放大控制方法研究  CNKI文献

    为了减少操作者和骨骼服之间的传感器,并在减小操作者施加力矩、提高操作者舒适度的情况下,实现骨骼服跟踪操作者的运动,研究了一种骨骼服灵敏度放大控制方法。利用Matlab的SimMechanics工具箱建立了骨骼服的摆动腿的...

    杨智勇 张远山... 《计算机仿真》 2010年01期 期刊

    关键词: 外骨骼 / 机器人 / 灵敏度放大控制 / 人机结合

    下载(279)| 被引(19)

    一种新的免疫遗传算法及其在TSP问题中的应用  CNKI文献

    基于生物免疫理论,提出了一种新的免疫遗传算法,在遗传算法的基础上引入了新的免疫算子,这些算子包括接种疫苗、各基因座多样性调整及免疫选择。结合TSP问题,提出了通过计算基因座信息熵来得到群体多样性的方法及多样...

    张毅 杨秀霞 《系统工程与电子技术》 2005年01期 期刊

    关键词: 免疫遗传算法 / 基因座信息熵 / 收敛性 / 全局优化

    下载(426)| 被引(25)

    弹性高超声速飞行器抗输入饱和动态神经网络控制  CNKI文献

    针对弹性高超声速飞行器纵向动力学模型,分析了弹性模态的动态过程,研究了控制器设计问题。控制器设计采用内环与外环相结合的控制方式,内环控制器设计是以攻角和俯仰角速度为被控对象,将俯仰舵偏角作为控制输入,在考...

    赵贺伟 梁勇... 《系统工程与电子技术》 2017年04期 期刊

    关键词: 高超声速飞行器 / 弹性 / 输入饱和 / 动态神经网络

    下载(152)| 被引(1)

    助推—滑翔飞行器轨迹设计研究综述  CNKI文献

    近年来,随着武器防御系统的不断发展,具有高突防能力的基于助推—滑翔概念的超声速跨大气层飞行器成为国内外的研究热点。目前国内外出现多种助推—滑翔飞行器轨迹设计方法,但较全面地对各种方法进行综合研究的文献非...

    杨秀霞 张毅... 《海军航空工程学院学报》 2012年03期 期刊

    关键词: 助推—滑翔飞行器 / 轨迹设计 / 高突防能力

    下载(301)| 被引(6)

    骨骼服直接力控制方法研究与仿真  CNKI文献

    骨骼服是一种将机械动力装置的机械能量与人的智能相结合的机器人。骨骼服控制中的难点问题是,能够有效控制骨骼服使其跟随人体运动,并保持人机之间的作用力最小。针对该问题提出了一种直接力控制策略,其特征有两点,一...

    杨智勇 归丽华... 《系统仿真学报》 2009年24期 期刊

    关键词: 骨骼服 / 直接力控制 / 人机结合 / 仿真

    下载(241)| 被引(14)

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