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    CNKI为你找到相关结果

    基于SLIP归约模型的足式机器人动步态控制研究  CNKI文献

    作为宏观运动仿生的代表,以模拟生物的体貌形态、运动特征为目标的足式机器人以其独特的结构类型、灵活的运动形式和出众的地形适应能力在山地运输、军事战场、核工业现场等一系列极端作业环境下扮演着日益重要而不可...

    于海涛 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2014-04-01 博士论文

    关键词: 足式机器人 / 动步态控制 / 弹簧负载倒立摆 / 摄动理论

    下载(1193)| 被引(12)

    液压驱动六足机器人步行腿节段长度比例研究  CNKI文献

    针对液压驱动六足机器人三节段步行腿,建立了运动学模型,规划了足端运动轨迹,分析了腿长比例对步行速度、关节速度和加速度、足端工作空间及机体灵活度的影响.发现基节比例在0~0.1之间、大腿比例在0.4~0.5之间时,各项...

    邓宗全 刘逸群... 《机器人》 2014年05期 期刊

    关键词: 六足机器人 / 腿长比例 / 步行速度 / 关节转速

    下载(460)| 被引(18)

    基于气动肌腱驱动的拮抗式仿生关节设计与控制  CNKI文献

    关节是仿生机器人机械系统的基本组成元素。在面向环境交互的仿生机器人系统中,关节的质量、体积以及功/重比直接影响系统的工作性能。与传统的电气、液压驱动方式相比,采用气动肌腱的驱动方式具有质量小、体积小和高...

    于海涛 郭伟... 《机械工程学报》 2012年17期 期刊

    关键词: 仿生关节 / 气动肌腱 / 运动控制 / 扰动观测器

    下载(740)| 被引(27)

    一种六足机器人模拟驾驶系统研究与实现  CNKI文献

    为了实现六足机器人驾驶员的模拟训练,对六足机器人模拟驾驶系统的关键技术进行了研究,进而开发了一种实时的六足机器人模拟驾驶系统.该系统在复杂系统实时仿真框架Eurosim下进行开发以保证各软、硬件模块之间的实时交...

    金马 高海波... 《机器人》 2016年06期 期刊

    关键词: 六足机器人 / 模拟驾驶系统 / 实时仿真

    下载(256)| 被引(6)

    基于RSS与CSI混合指纹室内定位研究  CNKI文献

    随着无线网络和移动设备的普及,基于WiFi信号的室内定位受到越来越多的关注。接收信号强度(RSS)作为一种容易获得的信号特征常用于室内定位系统中。但是,由于RSS是粗粒度信息,其常常受到多径效应及噪声信号的影响,定位...

    于海涛 导师:姜守旭 哈尔滨工业大学 2017-06-01 硕士论文

    关键词: 室内定位 / RSS / CSI / 混合指纹

    下载(439)| 被引(4)

    学习支持服务:“双一流”大学图书馆发展的新指向  CNKI文献

    运用网络调研法,基于图书馆网站,调查了36所A类"双一流"大学图书馆学习支持服务情况。我国大学图书馆学习支持服务的主要内容,整体上是以信息素养教育为核心。学习支持服务在创新人才培养上有独特的作用,未...

    郑学军 于海涛 《图书馆学研究》 2019年04期 期刊

    关键词: 学习支持 / 学习支持服务 / 双一流大学 / 学习共享空间

    下载(563)| 被引(1)

    基于非线性振子的CPG步态生成器及其运动控制方法研究  CNKI文献

    六足机器人以其关节自由度多、运动稳定等优点被广泛应用于众多复杂险的作业环境中。长期以来多足机器人的步态规划以及多关节冗余自由度协调运动控制一真是学术界讨论的热点与难点,国内外学者已经取得了丰富的研究成...

    于海涛 导师:孙立宁 哈尔滨工业大学 2009-06-01 硕士论文

    关键词: 六足机器人 / 步态 / 中枢模式发生器(CPG) / 运动控制

    下载(571)| 被引(34)

    基于摄动理论的SLIP模型解析化研究及其运动控制  CNKI文献

    弹簧负载倒立摆(spring loaded inverted pendulum,SLIP)模型动力学分析缺乏有效解析化处理手段,为此提出一种基于摄动理论的SLIP模型支撑相动力学近似解求解方法.建立了飞行相顶点高度的Poincare映射,从而获得了SLIP...

    李满天 于海涛... 《机器人》 2012年06期 期刊

    关键词: 足式机器人 / 弹簧负载倒立摆 / 摄动理论 / Poincare映射

    下载(381)| 被引(10)

    基于Hadoop2.0+Html5技术的学科服务平台设计与实现——以黑...  CNKI文献

    我国学科服务工作尚处于探索阶段,学科服务平台建设将促进学科服务的发展。通过调研学科服务平台建设状况,分析其存在的问题,深入了解用户需求与学科馆员工作情景,探索构建基于Hadoop2. 0+Html5技术的学科服务平台,该...

    刘景亮 于海涛... 《图书馆学研究》 2018年21期 期刊

    关键词: 学科服务平台 / 营销服务 / 知识仓储 / 知识发现

    下载(352)| 被引(1)

    高校图书馆特色文献资源建设与共享发展的保障机制研究  CNKI文献

    通过对我国高校图书馆特色文献资源发展状况的梳理和分析,总结归纳不同发展阶段的特点,针对发展中存在的机制性障碍问题,提出需要在国家层面建立法律与政策机制、决策与管理机制等,通过完善的保障机制体系,促进高校特...

    裴丽 于海涛... 《图书馆学研究》 2017年14期 期刊

    关键词: 高校图书馆 / 特色文献资源 / 保障机制

    下载(473)| 被引(4)

    主动悬架式火星车车轮抬离地面性能分析  CNKI文献

    针对国内外火星车车轮相关故障进行分析,从悬架自由度角度提出车轮抬离地面策略,确保车轮沉陷或故障后移动系统仍具有行驶能力.在标准摇臂悬架式移动系统基础上提出一种新的主动悬架式移动系统构型,左、右悬架中各增加...

    高海波 郑军强... 《机器人》 2017年02期 期刊

    关键词: 火星车 / 主动悬架 / 抬轮 / 脱陷

    下载(269)| 被引(1)

    轮-步复合式火星车移动系统设计及分析  CNKI文献

    为了解决轮式火星探测车在松软地面上的通过性受到轮-地作用机制限制的问题,提出一种具备轮-步复合移动能力的四轮火星探测车构型。基于地面力学数值计算方法对制动轮附着力和驱动轮牵引力进行了比较,明确了该车的地面...

    高海波 郑军强... 《机械工程学报》 2019年01期 期刊

    基于RSS与CSI混合指纹室内定位研究  CNKI文献

    接收信号强度指示(RSS)作为一种主流的方案常用于基于测距的定位系统和指纹定位系统。但是,RSS常常受到多径效应及噪声信号的影响,其定位性能并不稳定。近年来,很多商用的Wi Fi设备支持获取物理层的信道状态信息(CSI)...

    于海涛 李治军... 《智能计算机与应用》 2017年06期 期刊

    关键词: RSS / CSI / 指纹 / 室内定位

    下载(183)| 被引(4)

    面向WebApp的移动式高校特色数据库的建设  CNKI文献

    针对高校特色数据库建设遇到的技术瓶颈,审视、评价目前常见的4种移动技术优缺点,提出了基于HTML5技术构建面向WebApp的移动式高校特色数据库平台框架,并详述该平台开发建设步骤、优势与前景,旨在探索适宜特色数据库建...

    刘景亮 于海涛... 《中华医学图书情报杂志》 2017年06期 期刊

    关键词: 特色数据库 / WebApp / HTML5 / 知识协作

    下载(127)| 被引(2)

    车辙图像频域分析及星球车车轮滑转率估计方法  CNKI文献

    在月面环境下车轮滑转影响月球车的运动性能和定位精度,针对星球车车轮滑转率检测问题,提出一种基于车辙图像频域特征的滑转率估计方法。通过分析车轮与土壤相互作用过程与车辙形成机理,建立车辙的时域参数化解析模型...

    李楠 高海波... 《宇航学报》 2016年11期 期刊

    关键词: 滑转率 / 车辙 / 频域分析 / 星球车

    下载(96)| 被引(1)

    大型风洞部段自动柔顺对接技术研究进展  CNKI文献

    大型风洞是高速飞行器研制与试验过程中重要的地面模拟实验设备,其试验段与挠性喷管段的自动对接技术是风洞建设和使用中的关键技术。本文分析了国内外在大尺寸部件自动对接领域的研究现状,针对风洞试验段自动对接过程...

    高海波 李楠... 《中国科学基金》 2017年05期 期刊

    关键词: 风洞试验段 / 自动对接 / 位姿检测 / 位姿调整

    下载(115)| 被引(1)

    非线性振子的CPG步态控制方法研究  CNKI文献

    通过分析生物节律运动机理,提出基于中枢模式发生器模型的步态控制方法。利用改进的Van der pol方程构造非线性振子作为单个CPG的数学模型。采用KB法得到振荡神经元一阶近似周期解,在此基础上设计具有线性反馈项的环状...

    于海涛 查富生... 《机械与电子》 2009年10期 期刊

    关键词: 步态 / 节律运动 / 中枢模式发生器

    下载(276)| 被引(10)

    基于CPG的六足步行机器人运动控制系统研究  CNKI文献

    根据CPG双层网络的特点,采用分层分布式系统架构研究制了一种机器人运动控制系统.其基于FPGA的星型总线,在保证通信速率的同时提高了系统抗干扰能力.在单足控制器中嵌入双NIOS完成CPG网络解算和电机运动控制.FPGA的灵...

    王绍治 郭伟... 《机械与电子》 2010年08期 期刊

    关键词: 六足步行机器人 / 运动控制系统 / FP-GA / CPG网络

    下载(306)| 被引(8)

    基于AFM的纳米刻划系统  CNKI文献

    为了解决商业原子力显微镜(AFM)系统刻划软件本身在刻划实验时不能够实时提供水平摩擦力信号以及不能够在刻划过程中改变载荷的缺点,开发了一套基于单片机的辅助控制模块.该模块可以实现高精度的数据输入和输出,并通过...

    闫永达 胡振江... 《纳米技术与精密工程》 2008年05期 期刊

    关键词: 原子力显微镜 / 纳米刻划 / 摩擦力 / 单片机

    下载(305)| 被引(3)

    升力型风机叶片的气动性能数值研究  CNKI文献

    以翼型为NACA0018升力型风机叶片为研究对象,基于CFD(Computational Fluid Dynamics)中的动网格技术对其在四个转速条件下进行了数值模拟,得到了叶片的扭矩系数、输出功率和风能利用系数的变化规律,计算结果表明:转速...

    陈冬赢 韩雪... 《山西建筑》 2013年12期 期刊

    关键词: 叶片 / 扭矩系数 / 风能利用系数 / 气动性能

    下载(58)| 被引(0)

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