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    基准圆光栅偏心检测及测角误差补偿  CNKI文献

    为了修正关节测试平台中由圆光栅安装偏心所产生的测量误差,建立了圆光栅偏心测角误差补偿模型并对安装偏心检测方法进行研究。首先,根据圆光栅测角与偏心参数间的几何关系,推导出圆光栅测量误差补偿模型。然后,描述了...

    艾晨光 褚明... 《光学精密工程》 2012年11期 期刊

    关键词: 角度测量 / 圆光栅 / 系统误差补偿 / 偏心距检测

    下载(722)| 被引(59)

    新型变结构球形机器人运动分析  CNKI文献

    针对已有的变结构球型机器人在连杆爬坡机构展开状态下无法进行转弯的缺点,改进了原有机构,使其成为一种在两种运动模式下都可以进行原地零半径转弯的新型球形移动机器人。由于新型机器人的后轮也能提供驱动力,因此其...

    孙汉旭 赵伟... 《机械工程学报》 2013年19期 期刊

    关键词: 球形机器人 / 变结构 / 连杆爬坡机构 / 原地零半径转向

    下载(603)| 被引(14)

    柔性蠕动管道机器人的牵引力及软轴结构稳定性分析  CNKI文献

    为解决柔性蠕动管道机器人的运动控制问题,提高机器人管内行走效率,对一种具有导向头和刹车轮结构的柔性蠕动管道机器人进行了深入分析和研究.通过对机器人进行管内受力分析,建立起机器人的牵引力模型;为提高机器人在...

    张延恒 冯文龙... 《机器人》 2013年04期 期刊

    关键词: 管道机器人 / 蠕动 / 牵引力 / 失稳

    下载(774)| 被引(16)

    可跳跃式两轮机器人的设计与动力学分析  CNKI文献

    为提高跳跃机器人运动的灵活性和实用性,通过将跳跃运动与轮式运动相结合,设计了一种新型的可跳跃式两轮机器人.跳跃运动由三杆弹簧跳跃机构实现,在大大减小机构尺寸的同时提高了能量利用率.详细介绍了机器人各机构的...

    张小飞 张延恒... 《机器人》 2014年03期 期刊

    关键词: 跳跃机器人 / 两轮机器人 / 机构设计 / 动力学分析

    下载(596)| 被引(4)

    一种具有爬坡能力的球形机器人运动分析  CNKI文献

    针对目前球形机器人爬坡能力不强的问题,设计了一种新型机构,在球形机器人的长轴方向上与本体固连两个可伸出和展开的手臂机构.遇陡坡时,手臂伸出后支撑在路面上,球形机器人将不再依靠重摆的驱动,而是通过电机直接驱动...

    孙治伟 孙汉旭... 《机器人》 2012年02期 期刊

    关键词: 爬坡能力 / 力学分析 / 动力学模型 / 运动规划

    下载(580)| 被引(13)

    带有均压槽的气体静压推力轴承设计  CNKI文献

    针对空间机器人地面微重力模拟实验中存在侧向干扰力/力矩,工作台面不平整等特殊情况,设计了具有周向和径向均压槽的高承载力、高刚度圆盘气体静压推力轴承,并采用变形雷诺方程对轴承的承载特性进行了建模和数值分析....

    冯永可 张延恒... 《机器人》 2012年02期 期刊

    关键词: 气体静压推力轴承 / 均压槽 / Fluent仿真 / 承载力

    下载(433)| 被引(14)

    柔性蠕动式管道机器人弯道驱动能力研究  CNKI文献

    为了研究柔性蠕动式管道机器人处于弯管处的驱动能力,从受力分析、几何约束出发,针对机器人在弯管处的驱动能力与管道曲率及机器人跨距之间的关系进行了研究.分析了机器人在弯管处的受力特征及机器人软轴失稳状态对受...

    年四成 张延恒... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2014年08期 期刊

    关键词: 管道机器人 / 弯道 / 驱动能力 / 柔性软轴

    下载(411)| 被引(10)

    具有两种运动模式的球形机器人动力学建模与设计  CNKI文献

    针对目前球形机器人爬坡能力不足的问题,提出了一种具有连杆爬坡机构的新型球形机器人设计方案。该球形机器人除了传统的重摆行走方式之外,还可以利用连杆机构爬陡坡。建立了机器人利用连杆机构爬坡的力学模型,并用仿...

    赵伟 孙汉旭... 《吉林大学学报(工学版)》 2013年05期 期刊

    关键词: 自动控制技术 / 球形机器人 / 爬坡能力 / 连杆爬坡机构

    下载(422)| 被引(11)

    一种摆式球形水下机器人水底滚动特性分析  CNKI文献

    为了更加深入的掌握BYSQ-2球形水下机器人水底滚动特性,在建立机器人水底滚动方程基础之上,分析得出机器人质量和电机转速也会对机器人的水底滚动产生影响。搭建该种水下机器人水底仿真环境平台和虚拟样机,通过对比在...

    李艳生 孙汉旭... 《中南大学学报(自然科学版)》 2016年11期 期刊

    关键词: 球形机器人 / 无人水下航行器 / 水底滚动 / 虚拟仿真

    下载(167)| 被引(5)

    一种蠕动式管道机器人的设计  CNKI文献

    提出了一种新型蠕动式管道机器人,分析了驱动机理和管道通过性。这种蠕动式管道机器人分为左右两个部分,两个部分通过柔性软轴连接。它的结构简单,仅采用一个电机既可以实现管道内的蠕动行走。制造成本低,且控制方法简...

    张延恒 逄增辉 《机械设计与制造》 2010年04期 期刊

    关键词: 管道 / 蠕动 / 机器人 / 柔性软轴

    下载(742)| 被引(28)

    基于容错策略的球形机器人控制系统  CNKI文献

    基于容错策略对具有高可靠性的一种球形机器人控制系统进行研究。根据球形机器人自主运动的任务要求将控制问题分解为8个局部控制器,并基于局部控制器的结构研制基于多传感器的球形机器人嵌入式控制系统。这些局部控制...

    孙汉旭 刘大亮... 《机械工程学报》 2010年11期 期刊

    关键词: 球形机器人 / 机器人控制系统 / 容错策略

    下载(639)| 被引(10)

    一类欠驱动系统的解耦滑模控制方法  CNKI文献

    针对一类欠驱动系统的稳定控制问题,提出了一种解耦滑模控制器的设计方法.首先将整个系统分成2个子系统,分别设计2个子系统的滑动面.然后利用其中一个子系统滑动面的反正切函数来构造一个中间变量,将该变量引入到另一...

    于涛 孙汉旭... 《东南大学学报(自然科学版)》 2012年S1期 期刊

    关键词: 欠驱动系统 / 解耦控制 / 滑模控制 / 等效控制

    下载(286)| 被引(9)

    二自由度管道机器人摄像云台系统设计  CNKI文献

    介绍摄像云台系统在管道机器人上应用的状况,提出了一种二自由度摄像云台系统,详细阐述了该系统的软件和硬件设计。本设计选用89C51作为主控芯片,CCD图像传感器作为图像采集装置,直流减速电机作为执行机构,使用同步带...

    姬旭 林国能... 《机械设计与制造》 2017年02期 期刊

    关键词: 云台 / 单片机 / 直流减速电机 / CCD图像传感器

    下载(282)| 被引(2)

    机床自动换刀机构振动源确定及分析  CNKI文献

    由于换刀机构在换刀过程中产生的振动影响其换刀平稳性,为了分析振动产生的原因,确定振动源的确切位置,采用小波去噪和信号相关性分析等方法对测试的数据进行处理。通过时域信号与机械手输出曲线对比分析,最终确定换刀...

    李艳生 张延恒... 《振动.测试与诊断》 2014年01期 期刊

    关键词: 换刀装置 / 振动测量 / 碰撞实验 / 小波神经网络

    下载(138)| 被引(2)

    柔性蠕动管道机器人的力学特性分析  CNKI文献

    为提高对管道复杂环境的适应性,实现机器人平稳、可靠行走,对柔性蠕动管道机器人进行了结构优化设计和力学特性分析.该机器人由前机体、导向头、后机体、柔性弹簧轴和行走轮组成,在管道中可实现蠕动行走,并能在一定范...

    年四成 张延恒... 《北京邮电大学学报》 2013年01期 期刊

    关键词: 管道机器人 / 蠕动行走 / 力学分析 / 行走条件

    下载(278)| 被引(7)

    柔性蠕动管道机器人结构设计和通过性分析  CNKI文献

    为提高对管道复杂环境的适应性,实现机器人平稳可靠行走,对柔性蠕动管道机器人进行了结构优化设计和管内通过性分析。该机器人采用柔性弹簧轴驱动和单向轮机构,靠自身的结构自适应性实现蠕动行走,并能在一定范围内自主...

    张明伟 张延恒... 《机电产品开发与创新》 2012年01期 期刊

    关键词: 管道机器人 / 蠕动行走 / 行走条件

    下载(363)| 被引(10)

    自动换刀装置动态特性测试技术研究及实现  CNKI文献

    为了研究数控机床自动换刀装置的换刀能力和动态特性,针对目前这方面实验测试技术和手段不足的问题,研制出了基于虚拟仪器的动态特性测试系统。根据换刀装置的具体结构和动作特点,提出了在静载和动载条件下测量机械手...

    李艳生 张延恒... 《振动.测试与诊断》 2014年02期 期刊

    关键词: 换刀装置 / 碰撞测试 / 实验仪器 / 虚拟仪器

    下载(92)| 被引(2)

    视觉伺服空间机器人运动硬件仿真研究  CNKI文献

    对空间机器人操作臂与安装平台之间耦合关系进行了分析,建立了空间机器人各关键部件的模拟器,并组建起硬件仿真试验平台。基于该平台对空间机器人运动控制特性进行了研究,建立了基于视觉反馈的运动规划算法和关节电机...

    史国振 贾庆轩... 《系统仿真学报》 2008年13期 期刊

    关键词: 空间机器人 / 仿真实验平台 / 运动控制算法 / Smith预估

    下载(273)| 被引(4)

    空间两自由度机械臂操作能力及扰动分析  CNKI文献

    针对地面机器人的操作能力评价方法不能直接用于空间机器人的研究,采用微分几何中的活动标架方法,并引入体积元素的概念,将空间机械臂处于自由漂浮状态时系统动量守恒的特点融入体积元素建模中,建立了采用体积元素评价...

    张延恒 孙汉旭... 《北京邮电大学学报》 2010年01期 期刊

    关键词: 空间器人 / 操作能力 / 微分几何

    下载(385)| 被引(2)

    空间机器人控制系统硬件仿真平台的研究  CNKI文献

    建立了空间机器人控制系统的硬件仿真平台。研究了空间机器人基于手眼视觉的控制问题,建立了系统关键部件的模拟设备。仿真平台由中央控制器、关节模拟器、手眼模拟器、动力学/运动学仿真计算机和三维动画显示计算机组...

    史国振 孙汉旭... 《计算机工程与应用》 2008年12期 期刊

    关键词: 空间机器人 / 仿真试验平台 / 运动控制算法 / 控制系统

    下载(274)| 被引(4)

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