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    CNKI为你找到相关结果

    球形移动机器人的研究进展与发展趋势  CNKI文献

    球形移动机器人(简称球形机器人)是一种拥有球形外壳的全封闭机器人,它通过质心偏移或者动量守恒等原理来实现运动。该类机器人具有良好的密封性,平衡性强且运动灵活性高,不存在侧翻问题,因此球形机器人在星球探索、危...

    战强 李伟 《机械工程学报》 2019年09期 期刊

    关键词: 球形机器人 / 机构设计 / 运动学模型 / 动力学模型

    下载(586)| 被引(0)

    机器人技术在航空工业中的应用  CNKI文献

    在竞争日趋激烈的今天,成本和效率同质量一样关键,这就需要采用新技术、新的制造和装配理念、新的管理方法等。机器人技术正好符合精益系统和精益制造的理念,并已在汽车制造业及家电制造业得到了广泛应用,因此近几年在...

    毕树生 梁杰... 《航空制造技术》 2009年04期 期刊

    关键词: 机器人技术 / 精益系统 / 精益制造 / 制造业

    下载(1216)| 被引(104)

    基于ROS的室内机器人导航技术研究  CNKI文献

    传统的室内机器人导航系统都是依靠开发者单独设计的控制系统及软件框架,在功能模块上不同产品之间的通用性极其不好。针对此问题,基于机器人操作系统提出了一种室内机器人导航方法,采用支持向量机实现摄像头定标和坐...

    刘海平 战强 《机械制造与自动化》 2018年06期 期刊

    关键词: 机器人 / 导航 / 支持向量机 / 卡尔曼滤波器

    下载(367)| 被引(5)

    机器人教学改革的探索与实践  CNKI文献

    为了更新教学理念、优化教学策略,对国内外一些著名高校的机器人教学情况进行了调研。结合"能力培养"的主导思想,从教学内容、教学方法等方面对机器人教学进行了改革和探索。实践表明,改革后的机器人教学内...

    战强 闫彩霞... 《现代教育技术》 2010年03期 期刊

    关键词: 机器人教学 / 能力培养 / 教学内容 / 教学方法

    下载(1030)| 被引(57)

    未知环境下移动机器人单目视觉导航算法  CNKI文献

    提出了一种未知环境下移动机器人单目视觉导航算法,算法包括障碍物检测、单目视觉测距和局部路径规划3部分.为减小光照等环境因素对基于特征的障碍物检测的影响,对彩色图像在HSI颜色空间中用基于像素的直方图比较进行...

    战强 吴佳 《北京航空航天大学学报》 2008年06期 期刊

    关键词: 障碍物检测 / 单目视觉 / 测距 / 路径规划

    下载(1285)| 被引(49)

    基于ADAMS的串联机器人运动学反解与动力学优化  CNKI文献

    利用矩阵计算来研究多轴串联机器人的运动学与动力学的方法应用普遍,但是工作量大且容易出错。一种简单的方法是利用ADAMS仿真软件解决此类问题。利用一般点驱动设定机器人末端的运动轨迹,得出驱动轴的运动曲线,然后利...

    丁佳洛 战强 《机电产品开发与创新》 2008年01期 期刊

    关键词: ADAMS软件 / 虚拟样机 / 仿真 / 运动学分析

    下载(1293)| 被引(44)

    机器人钻铆系统研究与应用现状  CNKI文献

    铆接是飞机装配中的主要连接方式,高效高质量的钻孔与铆接技术是提高飞机装配质量与装配效率的关键。机器人钻铆系统以其高灵活性、低成本的特点逐渐进入到飞机装配领域,成为自动化钻铆系统中的新军。首先对国内外机器...

    战强 陈祥臻 《航空制造技术》 2018年04期 期刊

    关键词: 机器人钻铆 / 手工钻铆 / 自动钻铆 / 飞机装配

    下载(354)| 被引(5)

    一种球形移动机器人的运动性能分析  CNKI文献

    球形移动机器人的特殊结构使之非常适合在缺少人为干预的恶劣环境(如外星球、野外等)中应用,在此类的环境中,机器人的运动性能是决定机器人能否顺利完成预定任务的关键.介绍了BHQ-1G型球形移动机器人的结构,采用几何法...

    战强 贾川... 《北京航空航天大学学报》 2005年07期 期刊

    关键词: 球形移动机器人 / 运动性能 / 越障

    下载(545)| 被引(56)

    《机器人学》课程教学改革探讨  CNKI文献

    《机器人学》是一门与科技发展紧密结合的多学科交叉的综合性学科。结合《机器人学》的课程特点与其他院校教学改革的先进经验,从教学内容、教学方法、考评方式三方面分析了目前该课程教学存在的问题,并分别提出了具有...

    战强 王东月 《北京航空航天大学学报(社会科学版)》 2010年02期 期刊

    关键词: 机器人学 / 教学内容 / 教学方法 / 实验

    下载(306)| 被引(25)

    基于驱动或结构冗余的并联机器人容错方法  CNKI文献

    研究了并联机器人利用驱动冗余进行驱动器故障容错及利用结构冗余进行关节故障容错的方法.结合冗余驱动并联机构的力矩分配问题的多解性,分析了部分驱动器故障后在剩余正常工作驱动器之间重新分配驱动力矩以实现容错的...

    闫彩霞 战强... 《北京航空航天大学学报》 2010年12期 期刊

    关键词: 并联机器人 / 冗余驱动 / 结构冗余 / 容错

    下载(268)| 被引(16)

    冗余度机器人基于任务的方向可操作度研究  CNKI文献

    分析了机器人传统可操作度概念在实际应用中的不妥之处 ,定义了基于任务的方向可操作度 ,给出了其解析表达式 ,并利用方向可操作度作为目标函数进行冗余度机器人的运动学优化 .仿真结果表明 ,同传统的可操作度相比 ,基...

    姚建初 丁希仑... 《机器人》 2000年06期 期刊

    关键词: 冗余度机器人 / 方向可操作度 / 可操作度椭球

    下载(454)| 被引(54)

    一种环境探测球形移动机器人的运动控制  CNKI文献

    球形移动机器人具有结构紧凑、运动灵活等特点,在环境探测等应用领域具有独特优势。介绍了一种新型的、带有双摄像头的环境探测球形移动机器人BHQ-2的结构与运动原理,并对其运动控制问题进行了研究。由于该球形机器人...

    刘增波 战强... 《航空学报》 2008年06期 期刊

    关键词: 球形机器人 / 旋量 / 雅可比矩阵 / 速度逆解

    下载(317)| 被引(14)

    自由漂浮的空间机器人系统的动力学奇异特性分析及其运动规...  CNKI文献

    首先建立了受非完整约束的自由漂浮空间机器人系统的运动学模型 ,继而深入分析了系统的动力学奇异性 ,然后 ,重点探讨了基于 Lyapunov函数的空间机器人避奇异运动规划方法 ,最后给出了方法的实例仿真并分析了仿真结果

    丁希仑 战强... 《航空学报》 2001年05期 期刊

    关键词: 空间机器人 / 非完整约束 / 动力学奇异性 / 运动规划

    下载(440)| 被引(50)

    一种横列双旋翼飞行器的设计与运动控制研究  CNKI文献

    借鉴已有的飞行器研究经验,设计了一种新型的横列双旋翼飞行器结构。通过舵机调整升力角度实现飞行器的不同运动形式,利用牛顿定律及欧拉方程建立了该无人飞行器的动力学方程,在Matlab Simulink环境下完成了仿真,并制...

    马逸君 战强 《机械制造与自动化》 2019年02期 期刊

    关键词: 飞行器 / 横列双旋翼 / 运动控制 / 实验

    下载(122)| 被引(0)

    机械原理课程体系与教学内容的改革与实践  CNKI文献

    机械原理课程是大学机类专业的一门核心技术基础课,对培养学生的机械创新设计意识和提出问题、分析问题及解决问题的能力具有重要的作用。文章就北航多年来在机械原理课程的体系建设和内容改革方面所进行的探索进行了...

    郭卫东 刘荣... 《太原理工大学学报(社会科学版)》 2008年S1期 期刊

    关键词: 机械原理 / 课程体系 / 教学内容 / 课程改革

    下载(469)| 被引(15)

    一种非链式非完整球形机器人的反步轨迹跟踪控制器(英文)  CNKI文献

    与其他传统的非完整系统(如轮式机器人和飞行机器人)不同,球形机器人不是链式系统,缺乏有效的轨迹跟踪方法。球形机器人 BHQ-2 可用于无人环境的探测,以该机器人为研究对象,研究了它的动力学轨迹跟踪问题。采用反步法...

    战强 刘增波... 《Chinese Journal of Aeronautics》 2008年05期 期刊

    关键词: 球形移动机器人 / 轨迹跟踪控制 / 反步法 / Lyapunov函数

    下载(269)| 被引(11)

    基于ADAMS的锁紧臂机构的动力学仿真及参数化分析  CNKI文献

    在一自动对接机构设计中,为了获得符合应用要求的锁紧臂机构参数,采用系统动力学仿真软件ADAMS建立了锁紧臂机构的动力学仿真模型,利用ADAMS软件的分析工具对参数化锁紧臂机构模型进行分析研究,获得了符合应用要求的参...

    杨双龙 战强... 《机械设计与制造》 2010年11期 期刊

    关键词: 锁紧臂 / 动力学仿真 / ADAMS / 参数化分析

    下载(297)| 被引(15)

    基于多传感器信息融合的物体位姿检测方法  CNKI文献

    提出了利用摄像机和超声传感器信息融合对机器人操作对象进行位姿检测的方法。该方法通过单幅图像获取目标点在图像中的理想坐标 ,求得投影矢量的方向 ,然后通过机器人末端的运动 ,导引超声传感器坐标原点与未移动前摄...

    丁希仑 解玉文... 《航空学报》 2002年05期 期刊

    关键词: 摄像机 / 超声传感器 / 位姿检测 / 信息融合

    下载(353)| 被引(22)

    机械原理课程教学方法和手段的改革与实践  CNKI文献

    在精选课程内容的基础上,应用现代化教学技术,将多种教学手段有机融合,采用启发式、互动式的授课方法,在提高学生的学习兴趣和主动参与性的同时,全面提高授课效率。教学过程中加强了课后辅导与答疑,创建了全方位的辅导...

    郭卫东 刘荣... 《太原理工大学学报(社会科学版)》 2008年S1期 期刊

    关键词: 机械原理 / 教学方法 / 教学手段 / 课程改革

    下载(224)| 被引(13)

    一种球形机器人视觉定位系统研究  CNKI文献

    针对球形机器人在地面运动时的定位问题,提出了一种基于sift特征以及霍夫圆变换的球形机器人视觉定位方案。采用对尺度、视角、旋转等具有鲁棒性的sift特征向量,利用由两个外部摄像机组成的视觉系统采集的左右图片,从...

    赵鹏 战强 《机械制造与自动化》 2018年03期 期刊

    关键词: 球形机器人 / 视觉定位系统 / 图像拼接 / 霍夫圆变换

    下载(121)| 被引(2)

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