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    仿人机器人视觉导航中的实时性运动模糊探测器设计  CNKI文献

    针对仿人机器人视觉导航系统的鲁棒性受到运动模糊制约的问题,提出一种基于运动模糊特征的实时性异常探测方法.首先定量地分析运动模糊对视觉导航系统的负面影响,然后研究仿人机器人上图像的运动模糊规律,在此基础上对...

    吴俊君 管贻生... 《自动化学报》 2014年02期 期刊

    关键词: 仿人机器人 / 视觉导航 / 鲁棒性 / 运动模糊

    下载(1691)| 被引(17)

    双爪式爬杆机器人的夹持性能分析  CNKI文献

    双爪式攀爬机器人已成为一类重要的和主流的攀爬机器人,这类机器人中两端手爪对攀爬对象抓夹的安全性和可靠性是攀爬的前提条件和基本要求,也是一个关键问题。基于此,在介绍自行开发的双爪式爬杆机器人Climbot之后提出...

    江励 管贻生... 《机械工程学报》 2016年03期 期刊

    关键词: 爬杆机器人 / 抓夹安全性 / 夹持力封闭 / 力平衡模型

    下载(775)| 被引(20)

    双手爪爬杆机器人对杆件的位姿检测与自主抓夹  CNKI文献

    为实现5自由度平面构型的双手爪爬杆机器人Climbot对目标杆件的自主抓夹,提出一种基于2D激光扫描测距仪的杆件位姿检测和自主抓夹方法.首先根据Climbot的平面构型,给出了机器人在两圆杆间过渡时的特殊位姿约束条件.再...

    胡杰 管贻生... 《机器人》 2014年05期 期刊

    关键词: 爬杆机器人 / 杆件位姿检测 / 自主抓夹 / 2D激光扫描测距仪

    下载(617)| 被引(16)

    室内环境的元胞自动机SLAM算法  CNKI文献

    针对人工室内环境的同时定位与构图(SLAM)问题,将元胞自动机(CA)引入到传统SLAM算法的迭代过程,建立"SLAM-CA生长-重定位"的闭环作用机制.利用室内规则环境的特性,以及大多数室内机器人应用领域已知先验地图...

    陈炜楠 刘冠峰... 《机器人》 2016年02期 期刊

    关键词: 同时定位与构图 / 元胞自动机 / 移动机器人 / 自主导航

    下载(464)| 被引(11)

    平面2自由度并联机器人的解耦控制和仿真分析  CNKI文献

    以平面2自由度并联机器人为研究对象,推导其运动学模型,在运动学模型的基础上结合欧拉-拉格朗日动力学方程推导其动力学模型,根据得到的动力学模型引入计算力矩解耦控制方法,并证明该方法在理想估计与非理想估计下,对...

    陈炜楠 刘冠峰... 《机械工程学报》 2015年13期 期刊

    关键词: 2自由度并联机器人 / 动力学 / 解耦控制 / 模糊控制

    下载(524)| 被引(7)

    面向任务的可重构模块化机器人构型设计  CNKI文献

    为解决可重构模块化机器人在应用时如何找到合适的构型来满足特定任务的问题,提出一种面向任务的可重构模块化机器人构型多目标优化方法.讨论该模块化机器人系统的基本结构,包括主要的模块和控制系统的组成结构;在任务...

    吴文强 管贻生... 《哈尔滨工业大学学报》 2014年03期 期刊

    关键词: 面向任务 / 模块化 / 可重构机器人 / 构型设计

    下载(782)| 被引(29)

    改进动态窗口法的阿克曼移动机器人局部路径规划器  CNKI文献

    局部路径规划是移动机器人的一项关键技术,它的品质密切关系到整个机器人系统的性能。动态窗口法是一种在机器人的速度空间内进行运动规划的自主避障算法。将该算法与阿克曼机器人相结合,提出了一个包含轨迹曲率相似度...

    徐保来 管贻生... 《机电工程技术》 2016年09期 期刊

    关键词: 阿克曼移动机器人 / 动态窗口法 / 曲率相似度评价因子 / 局部路径规划

    下载(606)| 被引(24)

    爬杆机器人能量最优攀爬运动规划  CNKI文献

    以自行开发的双爪式爬杆机器人Climbot为研究对象,提出一种同时考虑运动学和动力学约束的能量最优的攀爬运动规划方法.首先对机器人的攀爬运动能量消耗进行了数学描述,然后提出了一种能量最优运动规划方法,包括下层关...

    江励 管贻生... 《机器人》 2017年01期 期刊

    关键词: 爬杆机器人 / 能量最优 / 轨迹规划 / 路径规划

    下载(402)| 被引(4)

    模块化主从机器人的运动学映射算法  CNKI文献

    以模块化主从机器人为研究对象,提出5种基本的运动学映射——PO3映射、O3映射、P3映射、p O3映射与Po3映射,和一种由5种基本映射组成映射序列的遥操作任务实现方法.由5种基本映射组成映射序列是一种通用的遥操作任务实...

    苏满佳 吴鸿敏... 《机器人》 2015年06期 期刊

    关键词: 遥操作 / 模块化机器人 / 运动学映射 / 映射序列

    下载(275)| 被引(7)

    一种类球面并联腕部机构及其运动学分析  CNKI文献

    采用构型演变法将2自由度球面并联机构Omni-Wrist V演变为一种3自由度2R1T(2转动1移动)的类球面并联机构,并对其运动学特性进行了系统的分析.首先,采用基于约束理论的图谱法对该机构的自由度进行了分析;其次,建立了其...

    张国英 廖亚军... 《机器人》 2017年02期 期刊

    关键词: 并联机构 / 全向腕 / 混联机器人 / 3维切片法

    下载(305)| 被引(5)

    动态调整操作序列的多机器人无碰运动规划  CNKI文献

    针对共享工作空间的多台机器人,提出了一种协调无碰运动规划方法.作为离线规划的解耦法,该方法主要分为2个阶段.第1阶段,根据任务需求在不考虑机器人间相互冲突的情况下,通过概率路径地图(PRM)法规划出各机器人与静态...

    吴鸿敏 苏满佳... 《机器人》 2016年06期 期刊

    关键词: 多机器人 / 运动规划 / 位形空间 / 概率路径地图

    下载(308)| 被引(5)

    连续软体机器人的结构范型与形态复现  CNKI文献

    为提出连续软体机器人的设计与分析通用理论,根据当前连续软体机器人的运动特征和细长软体生物纵肌结构抽象出通用的结构范型(GSP),并由此建立了连续软体机器人在驱动空间、构型空间和任务空间中的一般运动学.针对这类...

    苏满佳 张逸鸿... 《机器人》 2018年05期 期刊

    关键词: 连续软体机器人 / 结构范型 / 形态复现 / 形态相似性

    下载(855)| 被引(1)

    稀疏视觉SLAM对平面激光雷达传感的稠密化模拟  CNKI文献

    为了解决稀疏特征点VSLAM(visual simultaneous localization and mapping)由于其构图稀疏性,在视觉导航应用方面的短板,提出一种高斯滤波插值的方法对其特征点进行稠密化处理,实现对平面激光雷达反馈的模拟.本文利用...

    陈炜楠 朱蕾... 《机器人》 2018年03期 期刊

    关键词: 视觉导航 / 稠密化插值 / 高斯分布

    下载(317)| 被引(1)

    基于二分逼近原理的定姿态工作空间快速搜索方法  CNKI文献

    为求解串联机器人的定姿态工作空间,提出一种基于二分逼近原理的快速搜索方法.该方法以机器人的逆运动学和碰撞二值测试为基础,通过引入包含姿态信息的虚拟直线并选择线上两点(定姿态工作空间内外各一点),不断进行二分...

    朱海飞 管贻生... 《机器人》 2013年06期 期刊

    关键词: 定姿态工作空间 / 二分逼近搜索 / 串联机器人 / 无碰撞

    下载(245)| 被引(5)

    高维构型空间线性图元的自适应连续碰撞检测  CNKI文献

    为了高效地建立无碰撞路径地图,针对如何在构型空间中构建无碰撞线性图元的问题,提出了自适应连续碰撞的检测算法.该算法在对线性图元进行连续碰撞检测之前,通过对比同一构型下两物体间欧氏距离的最小值及不同构型下物...

    吴鸿敏 张国英... 《机器人》 2017年06期 期刊

    关键词: 构型空间 / 概率路径地图 / 自适应碰撞检测 / 运动规划

    下载(168)| 被引(2)

    DELMIA在机器人生产线仿真中的应用  CNKI文献

    对机器人自动化生产线进行仿真,有助于企业提高其技术能级,降低生产制造成本,提升竞争力。通过一个具体事例阐述DELMIA在机器人生产线仿真中的应用情况,并对整条生产线进行了建模及动态仿真,分析设备间的动态干涉性,优...

    陈世钟 宋健... 《机械制造与自动化》 2016年04期 期刊

    关键词: 机器人 / 生产线仿真 / 数字化企业精益制造集成式解决方案

    下载(235)| 被引(8)

    深度相机与惯性测量单元的相对姿态标定  CNKI文献

    为解决深度相机和惯性测量单元之间相对姿态难以直接测量的问题,提出一种通过捕捉同一手部运动来构造位移向量继而利用最小二乘法求取两传感器相对姿态的非接触式标定方法.首先描述和分析一类相对位姿时变的深度相机和...

    陈集辉 朱海飞... 《哈尔滨工业大学学报》 2018年11期 期刊

    关键词: 相对姿态标定 / 最小二乘法 / 深度相机 / 惯性测量单元

    下载(169)| 被引(0)

    基于刚度性能的机器人臂长优化  CNKI文献

    基于机器人静刚度模型,分析如何通过机器人臂长及位形优化提高机器人刚度。首先,在机器人典型传动部件刚度计算的基础上,分析刚度矩阵的最小奇异值,将之作为评价机器人静刚度性能的指标。然后,为了衡量机器人在整个工...

    陈世钟 刘延遂... 《机械与电子》 2015年06期 期刊

    关键词: 工业机器人 / 刚度矩阵 / 刚度性能指标 / 臂长优化

    下载(181)| 被引(5)

    包含多重嵌套封闭环的平面切割建模与优化  CNKI文献

    为解决在平面图形切割领域中采用不同的切割顺序以及切割起止点导致切割路径空行程相差甚远的问题,提出一种包含多重嵌套封闭环的平面切割路径优化算法.首先提出一种多重嵌套封闭环识别子算法,并以四向链表节点为基础...

    李坚 朱海飞... 《计算机辅助设计与图形学学报》 2017年11期 期刊

    关键词: 切割路径优化 / 嵌套识别 / 动态旅行商问题 / 贪婪算法

    下载(75)| 被引(0)

    机器人工作单元内设备布局优化  CNKI文献

    针对现有工业机器人工作单元内设备布局优化方法的不足,通过研究设备的作业路径点在机器人工作空间中的可行域,运用OBB分离轴测试原理进行设备干涉检测,提出以机器人作业轨迹的作业时间与耗能的适应度函数来进行布局优...

    黄卓 管贻生... 《机械工程与自动化》 2016年06期 期刊

    关键词: 设备布局 / 机器人工作空间 / 干涉检测 / 遗传算法

    下载(106)| 被引(2)

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