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    一种基于分类回归树的无人车汇流决策方法  CNKI文献

    决策规划是无人驾驶技术中的重要环节.由于道路结构变化或障碍物引起的车辆被动换道多采用基于逻辑规则或优化算法的决策方式.本文以通行量为优化目标,提出一种基于分类回归树(Classification and regression tree,CA...

    苏锑 杨明... 《自动化学报》 2018年01期 期刊

    关键词: 汇流决策 / 遗传算法 / 分类回归树 / 交通流仿真

    下载(406)| 被引(5)

    基于智能终端的移动机器人室内外无缝定位方法  CNKI文献

    提出了一种移动机器人室、内外无缝定位方法,利用全球定位系统(GPS)、惯性导航单元(IMU)和蓝牙信标(iBeacon)作为传感器,通过智能终端的惯性传感器对准建立移动机器人运动模型,推导出系统状态方程和观测方程;利用iBea...

    赵国旗 杨明... 《上海交通大学学报》 2018年01期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 无缝定位 / 交互式多模型 / 粒子滤波

    下载(267)| 被引(2)

    基于单目视觉的移动机器人导航算法研究进展  CNKI文献

    基于单目视觉的移动机器人导航的研究,涵盖了机器视觉、模式识别和多目标跟踪多个领域.其算法框架不仅成功应用于移动机器人导航,还为目标检测、识别与跟踪领域的研究提供了可供参考的模型.该综述将以算法发展历史为脉...

    夏庭锴 杨明... 《控制与决策》 2010年01期 期刊

    关键词: 移动机器人导航 / 机器视觉 / 模式识别 / 目标跟踪

    下载(1676)| 被引(44)

    基于虚拟障碍物的移动机器人路径规划方法  CNKI文献

    针对城市道路环境,将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合,提出了基于虚拟障碍物的路径规划方法.该方法首先采用A*算法得到一条全局最优的车道路径,然后根据全局最优的路径生成虚拟障碍物,最后将虚拟障碍物与传...

    叶炜垚 王春香... 《机器人》 2011年03期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 虚拟障碍物 / 路径规划 / 城市道路环境

    下载(732)| 被引(36)

    基于视觉和毫米波雷达的车道级定位方法  CNKI文献

    提出了一种基于视觉和毫米波雷达的车道级定位方法.利用机器视觉方法,通过摄像头检测车道线,并用圆曲线模型进行拟合;采用毫米波雷达检测道路两旁的静止护栏边沿,以获取道路的边界信息,采用低精度全球定位系统(GPS)获...

    赵翔 杨明... 《上海交通大学学报》 2018年01期 期刊

    关键词: 车道线 / 道路边沿 / 车道级定位 / 毫米波雷达

    下载(580)| 被引(1)

    非接触式旋转轴扭矩测量现状  CNKI文献

    新型扭矩传感器的开发一直是国内外众多专家学者研究的重点。但近年来,非接触式旋转轴扭矩测量装置的研究成为扭矩测量的一个重要研究方向。从介绍一般性扭矩测量入手,在分析了非接触扭矩测量的应用需求之后,发现非接...

    王登泉 杨明... 《电子测量技术》 2010年06期 期刊

    关键词: 扭矩测量 / 非接触 / 旋转轴 / 无线信号传输

    下载(1394)| 被引(76)

    一种基于轮廓匹配的仓储机器人托盘检测方法  CNKI文献

    对托盘的检测是仓储机器人进行货物搬运的关键步骤.针对当前检测方法光照鲁棒性不强、受托盘与传感器之间相对位姿的约束等问题,提出一种基于点云平面轮廓匹配的检测方法.该方法使用ToF(Time-of-Flight)相机采集点云;...

    武文汉 杨明... 《上海交通大学学报》 2019年02期 期刊

    关键词: 托盘检测 / ToF相机 / Hu不变矩 / 轮廓匹配

    下载(30)| 被引(0)

    磁传感系统在室外移动机器人导航中的研究  CNKI文献

    详细介绍了室外移动机器人磁导航系统中磁钉材料、形状及尺寸的选择原则.在分析各种磁传感器特性的基础上,选择HMC1022型磁阻传感器作为磁信号的检测元件.利用13个磁阻传感器,形成了用于检测磁钉磁场的磁尺.磁尺安装在...

    徐海贵 王春香... 《机器人》 2007年01期 期刊

    关键词: 磁钉 / 磁阻传感器 / 磁定位 / 智能车辆导航

    下载(653)| 被引(65)

    一种基于环视相机的自动泊车方法  CNKI文献

    针对泊车摄像头视场有限的问题,提出了一种基于环视相机的自动泊车方法.采用4个鱼眼摄像头,构建了一种环绕车身360°的实时视觉泊车辅助系统,用于停车位的实时检测和识别.首先,运用多项式鱼眼校正模型校正失真图像...

    王旭东 王春香... 《上海交通大学学报》 2013年07期 期刊

    关键词: 自动泊车 / 停车位检测 / Radon变换 / 环视

    下载(861)| 被引(24)

    基于EPS的智能车辆主动转向系统设计  CNKI文献

    现阶段智能车辆主动转向系统主要是基于后装的电机、齿轮减速机构,存在一定的安全隐患,且在控制环节大多没有引入转向速度、转向加速度以及转向回正力等环境干扰力,因此系统的鲁棒性较差。文中在分析转向系统的基础上...

    张晓 杨明 《电子科技》 2018年10期 期刊

    关键词: 电子助力转向 / EPS / 智能车辆 / 横向控制

    下载(213)| 被引(1)

    基于地面快速鲁棒特征的智能车全局定位方法  CNKI文献

    针对目前视觉定位方法大多基于地面语义特征(如车道线、停车线等)容易受到其他地面语义特征(如箭头、斑马线等)的影响,提出了一种基于地面快速鲁棒特征(SURF)点的全局定位方法.该方法首先在鸟瞰图中检测SURF点,结合高...

    胡兵 杨明... 《上海交通大学学报》 2019年02期 期刊

    关键词: 快速鲁棒特征 / 迭代最近点 / 扩展卡尔曼滤波 / 智能车定位

    下载(29)| 被引(0)

    一种基于时间窗的自动导引车动态路径规划方法  CNKI文献

    针对多自动引导车(Automatic Guided Vehicle,AGV)在柔性制造系统中的路径规划问题,提出一种基于时间窗的动态路径规划算法,能有效地避免车—车冲突、碰撞等问题,并且得到的路径是时间最优的.在备选路径上,通过时间窗...

    胡彬 王冰... 《上海交通大学学报》 2012年06期 期刊

    关键词: 自动导引车 / 动态路径规划 / 时间窗

    下载(892)| 被引(36)

    利用磁钉段特征创建磁钉地图的新方法  CNKI文献

    针对磁钉导航系统中磁钉地图创建困难、现有建图方法不适用于多路口磁钉地图的问题,提出一种利用磁钉段特征创建磁钉地图的新方法.首先采用惯导、里程计和磁尺采集道路磁钉数据,依据标志磁钉划分磁钉段,从传感器数据中...

    王赞 杨明... 《哈尔滨工业大学学报》 2019年03期 期刊

    关键词: 磁钉导航 / 磁钉地图 / 闭环约束 / 磁钉段特征

    下载(18)| 被引(0)

    基于重力约束正态分布变换的室内3维地图重建方法  CNKI文献

    提出一种基于改进正态分布变换的室内3维地图离线重建方法.通过加入重力方向约束来矫正地图形变,采用循环梯度配准方法提高配准成功率,并结合图优化的后端优化算法对所建地图进行优化.同时,采用摆动单线激光获取室内点...

    戚明旭 杨明... 《上海交通大学学报》 2018年01期 期刊

    关键词: 室内3维地图 / 重建 / 重力约束 / 正态分布变换

    下载(77)| 被引(2)

    基于多传感器的车道级高精细地图制作方法  CNKI文献

    导航、驾驶辅助、无人驾驶等技术的不断发展对地图的精细程度提出了更高的要求。常规的道路级地图对于智能交通系统存在很多不足,针对车道级导航等应用的需求,提出了利用全景摄像头、GPS和惯导制作车道级高精细地图的...

    贺勇 路昊... 《长安大学学报(自然科学版)》 2015年S1期 期刊

    关键词: 交通工程 / 高精细地图 / 车道级 / 全景图

    下载(449)| 被引(9)

    基于前方车辆行为识别的碰撞预警系统  CNKI文献

    提出了一种基于车辆行为识别的汽车前方碰撞预警方法.利用单目视觉,首先采用基于梯度方向直方图特征和支持向量机的方法识别前方车辆,并结合卡尔曼滤波进行车辆跟踪;然后使用隐马尔科夫模型对车辆行为进行建模,识别前...

    黄慧玲 杨明... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2015年S1期 期刊

    关键词: 汽车 / 碰撞预警 / 行为识别 / 风险评估

    下载(552)| 被引(7)

    基于TLD框架的行人检测和跟踪  CNKI文献

    提出了一种基于机器视觉的行人检测和跟踪方法,以TLD算法为框架,即对图像中目标同时进行检测和跟踪,融合两者结果并对检测器进行学习,并针对该算法应用于行人目标出现失败和误差较大的问题,对检测器进行改进,提出使用...

    董永坤 王春香... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2013年S1期 期刊

    关键词: 机器视觉 / 行人安全 / 目标跟踪 / 行人检测跟踪

    下载(681)| 被引(17)

    基于V视差的地形高程栅格图快速构建方法  CNKI文献

    采用V视差方法对视差图进行预处理,以获取地形的有效重构区域,并避免重构不可通行区域;通过融合惯性测量单元与里程计的数据来更新高程栅格图,并结合中值滤波和邻域栅格滤波来平滑高程栅格图,实现了3维地形高程栅格图...

    袁伟 杨明... 《上海交通大学学报》 2018年01期 期刊

    关键词: 无人驾驶 / 越野地形 / 高程栅格图 / V视差法

    下载(101)| 被引(1)

    基于路标的智能车辆定位  CNKI文献

    为解决智能车辆在城市环境中的定位问题,使用激光雷达检测和提取圆柱形路标的中心位置,并与已知地图进行数据关联;以CyberC3智能车辆为移动平台,建立了车辆运动模型和传感器测量模型,使用扩展卡尔曼滤波算法对激光雷达...

    钱钧 杨汝清... 《上海交通大学学报》 2007年06期 期刊

    关键词: 智能车辆 / 定位 / 激光雷达 / 路标

    下载(529)| 被引(50)

    基于地面特征点匹配的无人驾驶车全局定位  CNKI文献

    针对室外环境特点,设计将摄像机安装在车辆底部,提出一种基于地面特征点的地图匹配法以获取车辆定位信息.定位方法分为两步:(1)手动控制车辆在环境中运行,保存RTK(real-time kinematic)-GPS、里程计和摄像机等传感器数...

    方辉 杨明... 《机器人》 2010年01期 期刊

    关键词: 无人驾驶车辆 / 全局定位 / 地图匹配 / ICP算法

    下载(566)| 被引(14)

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