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    新型模块化可重构机器人设计与运动学分析  CNKI文献

    采用模块化设计思想,设计了一种新型可重构工业机器人.通过对机器人进行结构优化设计,机器人的负载自重比达到1/4.5.机器人各关节模块的结构均相同,大幅减少了设计工作量;关节模块中传动部件均采用通用件,降低了机器人...

    周冬冬 王国栋... 《工程设计学报》 2016年01期 期刊

    关键词: 机器人 / 模块化 / 可重构 / 负载自重比

    下载(465)| 被引(15)

    基于AGV万向轮特性的动力学分析  CNKI文献

    在轨迹跟踪过程中,自动导引小车的控制模型通常不会考虑万向轮从动对AGV主体的作用,由于忽略了这一影响因素,控制系统很容易出现不稳定状态。通过改进万向轮的模型,在动力学方面研究万向轮的特性,研究其结构参数对AGV...

    王海东 王国栋... 《机械设计》 2015年04期 期刊

    关键词: AGV / 万向轮 / 力矩 / 动力学

    下载(744)| 被引(19)

    一种轻型模块化协作机器人碰撞检测算法  CNKI文献

    为了实现人与协作机器人的安全协作,提出了一种不增加额外传感器和改变控制系统复杂性的碰撞检测算法.基于动力学模型和动量偏差构造了一个2阶外力矩观测器以实现对关节外力矩实际值的观测,并对观测值进行滤波处理,减...

    肖聚亮 田志伟... 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 2017年11期 期刊

    关键词: 协作机器人 / 碰撞检测 / 外力矩观测器 / 动量偏差

    下载(474)| 被引(9)

    用于机器视觉的焊缝图像获取及图像处理  CNKI文献

    采用激光线结构光作为主动光源,用滤光片滤掉弧光,有效提高了图像的信噪比得到清晰的焊缝图像,而且实验图像仅提取红色分量,进一步把特定波长的光放大,削弱其他波长的光。采用一种改进的中值滤波,此方法使降噪性能有效...

    刘燕 王刚... 《计算机工程与应用》 2014年03期 期刊

    关键词: 图像处理 / 图像分割 / 边缘提取 / 特征点提取

    下载(424)| 被引(21)

    粉煤灰水热合成Y型沸石及其表征  CNKI文献

    针对固体废弃物粉煤灰的资源化利用问题,探索合成Y型沸石的实验方法。以燃煤锅炉产生的粉煤灰为实验对象,经过筛分、研磨、高温煅烧和酸浸等预处理方法来提高硅铝含量。将预处理后的粉煤灰加碱煅烧后与氢氧化钠水溶液...

    王璐 王国栋... 《环境工程学报》 2018年02期 期刊

    关键词: 粉煤灰 / 资源化利用 / 预处理 / 水热反应

    下载(254)| 被引(2)

    基于AMESim的筒阀多缸同步系统建模及动态特性仿真  CNKI文献

    为了分析机械参数对水轮机筒阀多缸同步运动的影响,进行了筒阀多缸同步系统的动态仿真.在分析筒阀多缸同步系统的工作原理及控制策略的基础上,选择筒阀开启过程作为仿真对象,运用AMESim软件搭建了筒阀的物理模型并设置...

    王国栋 何友辉... 《天津大学学报》 2011年10期 期刊

    关键词: 水轮机筒阀 / 多缸同步 / 建模与仿真 / 动态特性

    下载(284)| 被引(14)

    筒阀两种动水关闭方式下水力特性分析  CNKI文献

    为了更加全面分析混流式水轮机飞逸退出过程的水力特性,以水轮机的全流道为计算控制域,运用RNG k-湍流模型、动网格和滑移网格技术,对筒阀60和26 s两种动水关闭方式进行了三维非定常流动数值模拟,对比分析了两种动水关...

    肖聚亮 郭少辉... 《中国电机工程学报》 2012年32期 期刊

    关键词: 混流式水轮机 / 筒阀 / 数值模拟 / 动水关闭

    下载(115)| 被引(4)

    变步长灰色预测模糊控制研究与应用  CNKI文献

    提出了一种变步长灰色预测模糊控制算法,该算法根据新陈代谢原理,建立等维新息预测模型,将预测概念扩展为前向和后向预测,并与模糊控制相结合,对电液比例压力控制系统的顶推压力进行控制.该算法不需要被控对象模型结构...

    肖聚亮 王国栋... 《天津大学学报》 2007年07期 期刊

    关键词: 灰色预测 / 模糊控制 / 等维新息预测 / 电液比例压力控制

    下载(371)| 被引(26)

    水轮机筒阀电液同步控制系统数学建模与仿真  CNKI文献

    为了满足水轮机筒阀在启闭过程中的多缸同步和速度控制的要求,对筒阀电液同步控制系统中的主要液压部件,如电液比例方向阀、同步液压马达、比例节流阀和非对称液压缸进行动态数学建模分析,给出了水轮机筒阀电液同步控...

    肖聚亮 宋伟科... 《天津大学学报》 2009年02期 期刊

    关键词: 水轮机筒阀 / 电液同步控制 / 多缸同步 / 双闭环控制

    下载(363)| 被引(15)

    基于在线辨识的机器人惯量前馈控制仿真研究  CNKI文献

    针对模块化串联协作机器人,当腕部3个关节模块集中在机器人末端时,在机器人运行过程中,本体和负载会对前3个关节产生较大的惯性效应,降低机器人的控制效果.为了消除惯性效应对机器人伺服控制系统的影响,提高协作机器人...

    洪鹰 徐世超... 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 2019年10期 期刊

    关键词: 协作机器人 / 惯量前馈控制 / 转动惯量 / 在线辨识

    下载(87)| 被引(0)

    主从式微创外科手术机器人主手设计  CNKI文献

    主从式微创手术(m in im ally invasive surgery,M IS)机器人系统是医学中的微创手术技术和机器人技术相结合的典型产物。在手术中,手术机器人能够辅助医生进行各种手术操作及精确的定位,并且提供稳定的操作平台。通过...

    王振华 洪鹰... 《机械科学与技术》 2006年05期 期刊

    关键词: 微创手术 / 机器人 / 主从式系统

    下载(522)| 被引(26)

    火焰数控切管机割炬轨迹研究及仿真  CNKI文献

    在火焰数控切管机割炬运动分析的基础上,定义了表达割炬轨迹所需的参考面和相关参数,建立了带坡口角的管-管相贯、管-板相贯相贯线数学模型,提出了最大z坐标原则求K形接头相贯线的方法。对管-管相贯、K形接头相贯的切...

    肖聚亮 阎祥安... 《机械工程学报》 2005年04期 期刊

    关键词: 切管机 / 割炬 / 相贯线 / 坡口角

    下载(237)| 被引(33)

    粉煤灰水热合成方沸石及其表征  CNKI文献

    以粉煤灰为原料,通过水热反应合成了粉煤灰沸石,并通过粉末X-射线衍射(PXRD)、扫描电镜(SEM)、红外光谱分析(FTIR)、热重和差式扫描量热分析(TG/DSC)等手段对产物进行了分析表征。结果表明,在实验配比条件下,190℃水热...

    王国栋 刘勇... 《硅酸盐通报》 2018年07期 期刊

    关键词: 粉煤灰 / 方沸石 / 水热合成

    下载(190)| 被引(1)

    厦门东通道海底隧道施工关键技术研究  CNKI文献

    厦门东通道海底隧道是我国规划建设的第一条海底隧道,地质条件复杂,施工难度大。本文结合厦门东通道海底隧道工程,对施工关键技术进行了深入的研究。 针对厦门东通道海底隧道勘察难度以及勘察手段的限制,而...

    王国栋 导师:李忠献 天津大学 2006-06-01 硕士论文

    关键词: 海底隧道 / 施工 / 坍塌 / 突水突泥

    下载(624)| 被引(7)

    管端相贯线坡口切割割炬位姿控制  CNKI文献

    针对管端相贯线坡口切割过程中存在三维空间曲面加工问题,研究割炬轨迹的保证和姿态的选择是获得良好加工质量的关键.利用空间解析几何原理,建立了管-管,管-板及管-管、板相贯带坡口切割时割炬位姿控制数学模型.提出了...

    王国栋 阎祥安... 《天津大学学报》 2005年08期 期刊

    关键词: 切管机 / 割炬 / 位姿 / 相贯线

    下载(233)| 被引(28)

    电液比例压力控制系统的灰色预测模糊控制  CNKI文献

    针对电液比例压力控制系统的特点,即非线性、动态不确定性等,提出了一种灰色预测模糊控制算法.该控制算法不需要被控对象模型结构的先验信息,仅根据系统实际输出的离散值,利用灰色预测模型,实时进行一步或多步预测,将...

    王国栋 阎祥安... 《煤炭学报》 2006年04期 期刊

    关键词: 电液比例减压阀 / 灰色预测模糊控制 / 多缸液压同步系统

    下载(292)| 被引(21)

    多管相贯焊接坡口数控切割研究  CNKI文献

    海洋平台框架结构由多管相贯形成。相贯点坐标的准确计算对于整个平台的质量至关重要。论文通过空间解析几何原理建立了多管相贯的数学模型。用参量方程描述了多管相贯线焊接坡口的几何形状。割炬运动可分解为由五轴数...

    谢新房 王国栋 《工程图学学报》 2007年04期 期刊

    关键词: 计算机应用 / 焊接坡口 / 相贯 / 割炬

    下载(179)| 被引(17)

    管锥相贯焊接坡口数控切割  CNKI文献

    利用空间解析几何的原理建立了管锥相贯数学模型,用参量方程描述了管端相贯线焊接坡口的几何形状,该数学模型可应用于三轴联动火焰数控切管机。针对三轴联动火焰数控切管机,分析了管锥相贯焊接坡口数控切割运动,将切割...

    肖聚亮 阎祥安... 《焊接学报》 2005年05期 期刊

    关键词: 相贯 / 焊接坡口 / 数控切割 / 割炬

    下载(218)| 被引(23)

    水轮机筒阀动水关闭过程的三维非定常数值模拟  CNKI文献

    在充分考虑筒阀与邻近部件之间相互影响的基础上,本文以水轮机全流道为研究对象,利用非结构化网格划分计算区域,采用RNG k-ε湍流双方程模型对筒阀内部非定常流动进行研究,并对筒阀及上下游相关的水轮机各过流部件在动...

    李明 肖聚亮... 《水力发电学报》 2012年02期 期刊

    关键词: 水力机械 / 水轮机筒阀 / 数值模拟 / 动水关闭

    下载(108)| 被引(8)

    脉动送丝MIG焊的熔滴过渡及焊缝成形分析  CNKI文献

    文中在等速送丝MIG焊基础上,搭建了脉动送丝MIG焊系统,利用焊接电流电压信号采集系统以及高速摄像等设备对焊接过程进行检测,研究了脉动送丝对MIG焊熔滴过渡及焊缝成形的影响.结果表明,试验发现,脉动送丝条件下熔滴所...

    朱宵阳 李桓... 《焊接学报》 2016年10期 期刊

    关键词: 脉动送丝MIG焊 / 脉动送丝频率 / 熔滴过渡 / 熔滴受力分析

    下载(164)| 被引(0)

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