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    CNKI为你找到相关结果

    弹性欠驱动四指灵巧手设计与试验  CNKI文献

    全驱动灵巧手需要较多独立驱动单元,控制系统复杂,导致体积和重量过大,费用昂贵,在实际应用中有极大局限性。欠驱动灵巧手具有驱动单元少、控制简单等特点。在保证具有一定运动灵巧性的前提下,欠驱动灵巧手能极大降低...

    刘菲 何广平... 《机械工程学报》 2014年15期 期刊

    关键词: 欠驱动 / / 多指手

    下载(640)| 被引(16)

    美国空间态势感知能力的过去和现状  CNKI文献

    空间态势感知能力是空间资源开发,保护本国空间资产以及掌握空间控制权,实施空间军事行动的关键。美国政府和军事部门的决策者深知空间态势感知能力建设的重要性。从冷战时期就开始了空间监视系统的构建。随着科学技术...

    陆震 《兵器装备工程学报》 2016年01期 期刊

    关键词: 空间态势感知 / 空间武器 / 地球同步轨道

    下载(1220)| 被引(18)

    基于数据场的概率神经网络算法  CNKI文献

    提出基于数据场高斯势约简概率神经网络结构,基本思路:引入数据场估计训练集各类概率密度,选择局部极大密度估计样本构造网络;对初始网络迭代训练,依次扩展各类具有最大密度估计值的误分样本至模式层并调整权重参数,直...

    李春芳 刘连忠... 《电子学报》 2011年08期 期刊

    关键词: 概率神经网络 / 数据场 / Parzen窗 / 重采样

    下载(311)| 被引(31)

    人工智能在军用机器人的应用  CNKI文献

    现代战争指挥官和策划者应在实现其战术战略目标时尽最大可能保障己方士兵的生命安全和良好的生存条件。随着自动化科学和人工智能理论的发展,自动化和智能的兵器装备,即军用机器人可以在战场上进行作战,执行许多(尽管...

    陆震 《兵器装备工程学报》 2019年05期 期刊

    关键词: 人工智能 / 军用机器人 / 无人兵器装备

    下载(727)| 被引(0)

    空间武器的发展态势  CNKI文献

    空间武器特别是反卫星武器和反弹道导弹武器对于掌握未来战争的制天权具有重要的战略地位,分析比较了美国、俄罗斯和我国在空间武器,特别是反卫星武器和弹道导弹防御武器方面的发展态势。可为今后发展我国空间武器系统...

    陆震 冯向京 《兵器装备工程学报》 2017年09期 期刊

    关键词: 空间武器 / 反卫星武器 / 激光 / 微波

    下载(420)| 被引(3)

    弹性弹体侵彻混凝土靶板的过载特性研究  CNKI文献

    研究了弹性弹体侵彻半无限混凝土靶板的冲击过载特性,利用泰勒级数将弹体两个侵彻阶段的阻力表示为一个函数并考虑应力波的影响,提出了简化的侵彻方程。对边界条件进行齐次化,介绍了求解弹体加速度历程的分离变量算法...

    徐文峥 王晶禹... 《振动与冲击》 2010年05期 期刊

    关键词: 侵彻 / 过载 / 振动 / 弹性弹体

    下载(521)| 被引(24)

    小卫星和微纳卫星应用现状与挑战  CNKI文献

    电子电路微型化和高度集成化趋势以及微机光电系统的出现与商品化,为小型卫星和微纳卫星提供了广阔的发展空间。小型卫星和微纳卫星成本低、易使用,能快速升级和更新,在商用和军事战术层面具有广泛的应用前景。本文系...

    陆震 《兵器装备工程学报》 2018年06期 期刊

    关键词: 微纳卫星 / 卫星星座 / 卫星组网 / 卫星过顶

    下载(624)| 被引(5)

    欠驱动形状自适应气动夹具夹持稳定性  CNKI文献

    欠驱动夹具有一定的包络和强力抓取能力,但由于欠驱动机构的存在,夹持系统更容易因外界干扰影响其稳定性。夹持构型及欠驱动元件的设计参数对欠驱动夹具的夹持稳定性影响尚未被揭示。提出通过分析夹具夹持状态小位移与...

    姚双吉 石岩... 《机械工程学报》 2018年20期 期刊

    关键词: 欠驱动 / 夹具 / 夹持刚度 / 夹持稳定性

    下载(176)| 被引(2)

    冗余度双臂机器人轴孔装配的三维动态仿真与实验  CNKI文献

    分析了冗余度双臂机器人进行轴孔装配的运动学约束关系,设计了一种分层递阶控制结构.通过三维图形动态仿真,在冗余度双臂机器人协调控制实验平台上进行了实验.仿真和实验结果表明该方法能够顺利地完成双臂协调插孔的作...

    周军 丁希仑... 《机器人》 2006年04期 期刊

    关键词: 冗余度机器人 / 双臂协调 / 轴孔装配 / 松协调

    下载(574)| 被引(35)

    基于微分几何的欠驱动机器人动力学建模和控制  CNKI文献

    应用位形流形最小嵌入模型,对带有二阶非完整约束的欠驱动机器人动力学建模和控制进行研究。采用位形流形最小嵌入模型。简化了动力学方程。为欠驱动机器人动力学建模和控制的进一步研究奠定了基础。首先用一个齐次线...

    邓秀娟 陆震 《机械工程学报》 2007年10期 期刊

    关键词: 位形流形 / 最小嵌入模型 / 欠驱动机器人 / 动力学方程

    下载(766)| 被引(21)

    蟑螂机器人仿生机理及运动控制  CNKI文献

    对蟑螂机器人的仿生机理、基于行为控制系统、足模块设计、运动学和运动控制问题进行深入的分析。蟑螂的神经和肌肉运动系统是躯体运动及姿态实现的物质基础。通过工程模拟,研究在未知环境中蟑螂机器人如何通过行为控...

    高勇 陈伟海... 《机械工程学报》 2010年13期 期刊

    关键词: 仿生机理 / 基于行为控制系统 / 运动学 / 运动控制

    下载(804)| 被引(9)

    基于UG的串并联机器人ADAMS运动学仿真  CNKI文献

    基于多个实体建模软件的内部特有转换关系,通过Pro/E和UG建立串并联机器人的几何实体模型,UG中定义机器人的运动副,ADAMS中编制的特定程序,并动态模拟机构上下层动平台在特定结构形式下的反向运动学特性,以三维动态画...

    罗建国 何茂艳... 《机械设计》 2007年04期 期刊

    关键词: 建模 / 转换 / 定义 / 运动学

    下载(766)| 被引(20)

    欠驱动机器人的动力学耦合奇异研究  CNKI文献

    欠驱动机械臂的运动只能从动力学水平进行控制, 从动关节的运动是通过主动关节的动力学耦合间接控制的。主、被动关节之间的动力学耦合特征与机械臂关节空间的位形有关, 因此在欠驱动机械臂运动过程中可能发生动力学耦...

    何广平 陆震... 《航空学报》 2005年02期 期刊

    关键词: 欠驱动 / 机械臂 / 动力学奇异 / 非线性控制

    下载(639)| 被引(20)

    基于驱动或结构冗余的并联机器人容错方法  CNKI文献

    研究了并联机器人利用驱动冗余进行驱动器故障容错及利用结构冗余进行关节故障容错的方法.结合冗余驱动并联机构的力矩分配问题的多解性,分析了部分驱动器故障后在剩余正常工作驱动器之间重新分配驱动力矩以实现容错的...

    闫彩霞 战强... 《北京航空航天大学学报》 2010年12期 期刊

    关键词: 并联机器人 / 冗余驱动 / 结构冗余 / 容错

    下载(268)| 被引(16)

    高速滚动轴承保持架自由振动特性研究  CNKI文献

    通过对航空发动机主轴承保持架自由振动的计算分析 ,表明 :保持架不存在小于 75 1 .1 2Hz的固有频率 ;在整体按圆环的规律振动的同时 ,过梁和侧梁存在弯曲、剪切等局部振型 ;由于保持架的转动 ,存在不相等且与转动速度...

    周延泽 王春洁... 《北京航空航天大学学报》 2001年05期 期刊

    关键词: 滚动轴承 / 保持架 / 自由振动

    下载(548)| 被引(36)

    FAST望远镜主动反射面促动机构运动学研究  CNKI文献

    针对现有的FAST(Five-hundred-meter Aperture Spherical Telescope)主动反射面调整运动机构和促动器试验方案的不足,提出一种新型机构,能够有效地解决反射面边缘单元侧滑问题,并提高整个系统机械效率、可靠性,降低制...

    陆震 杨光... 《北京航空航天大学学报》 2006年02期 期刊

    关键词: 射电天文学 / 射电望远镜 / 机构(FAST)

    下载(320)| 被引(25)

    欠驱动冗余度空间机器人优化控制  CNKI文献

    欠驱动控制是空间技术中容错技术的重要方面.本文研究了被动关节中有制动器的欠驱动冗余度空间机器人系统的运动优化控制问题.从系统动力学方程出发,分析了欠驱动冗余度空间机器人的优化能力和控制方法;给出了主、被动...

    何广平 陆震... 《控制理论与应用》 2004年02期 期刊

    关键词: 欠驱动 / 冗余度 / 机器人 / 变结构控制

    下载(511)| 被引(16)

    基于ADAMS和Pro/E的4自由度串并联机器人运动学对比仿真分析  CNKI文献

    为构建一新型4自由度串并联机器人结构模型,应用ADAMS和Pro/E软件平台分别对其进行了运动学仿真,通过对已经建立的实体模型和关节运动控制变量的定义,运动轨迹的选取,以及合理选择运动学求解控制算法,最终可以获取动画...

    罗建国 何茂艳... 《机械设计》 2009年08期 期刊

    关键词: 串并联 / 机器人 / 自由度 / 仿真

    下载(575)| 被引(11)

    垂直起降飞机的全局轨迹跟踪控制  CNKI文献

    研究垂直起降飞机在任意输入耦合作用下的轨迹跟踪控制问题.垂直起降飞机是具有3个自由度、2个控制输入的欠驱动系统.首先通过控制输入和坐标变换,使飞机的动力学方程变换成严格反馈形式;然后基于后推法的思想推导出保...

    刘盛平 陆震... 《控制与决策》 2007年08期 期刊

    关键词: 欠驱动 / 垂直起降飞机 / 后推法 / 轨迹跟踪

    下载(406)| 被引(13)

    平面全柔性3-DOF过驱动并联机构的最优综合  CNKI文献

    以设计全柔性多自由度过驱动并联机构为目标,研究了平面3-DOF 4RRR过驱动并联机构的最优综合问题.从一般四分支3-DOF平面并联机构出发,建立了机构的运动学模型;给出了机构的4种可能拓扑结构分类,对不同拓扑结构类型机...

    何广平 谭晓兰... 《机器人》 2006年06期 期刊

    关键词: 全柔性 / 过驱动 / 并联机构 / 最优综合

    下载(331)| 被引(12)

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