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    移动机器人原型的控制系统设计与环境建模研究  CNKI文献

    本论文来源于国家自然科学基金支持的“未知环境中移动机器人导航控制的理论与方法研究”(项目号:60234030)。作为该项目研究的一部分,本论文研究目标是提供一个移动机器人的原型系统,为开展移动机器人导航控制研究提...

    邹小兵 导师:蔡自兴 中南大学 2005-04-01 博士论文

    关键词: 分布式控制系统 / 跟踪控制 / 复合导航策略 / 3-D环境感知

    下载(2160)| 被引(61)

    基于激光雷达的移动机器人实时避障策略  CNKI文献

    以激光雷达为主要传感器,对移动机器人设计一种实时避障算法。该算法考虑到机器人的非完整约束,利用基于圆弧轨迹的局部路径规划和控制使之能够以平滑的路径逼近目标位置。采用增强学习的方法来优化机器人的避障行为,...

    蔡自兴 郑敏捷... 《中南大学学报(自然科学版)》 2006年02期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 激光雷达 / 实时避障

    下载(1461)| 被引(66)

    移动机器人环境认知理论与技术的研究  CNKI文献

    未知环境中的移动机器人只具有较少的先验知识 ,因此对环境的认知是实现环境建模、定位、规划、行动等自主导航控制的基本前提 .移动机器人的认知理论与方法研究涉及计算机科学、人工智能、认知心理学、神经学、仿生学...

    蔡自兴 邹小兵 《机器人》 2004年01期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 环境认知 / 知识表示 / 进化学习

    下载(1175)| 被引(90)

    移动机器人导航中激光雷达测距性能研究  CNKI文献

    距离检测是移动机器人导航的一个关键问题。文章介绍了基于飞行时间法测距的二维激光雷达LMS291的工作原理,分析了影响LMS291测距性能的误差因素,通过统计分析对测距数据进行标定,研究了不同物体表面属性对测距精度的...

    于金霞 蔡自兴... 《传感技术学报》 2006年02期 期刊

    关键词: 激光雷达 / 测距性能 / 数据标定 / 物体表面的属性

    下载(847)| 被引(46)

    移动机器人分布式控制系统的设计  CNKI文献

    针对自行研制的移动机器人(IMR01)设计并实现了一个分布式控制系统。IMR01采用激光雷达平台、多视觉系统作为环境感知器。利用2-D平面扫描的激光测距传感器,通过传感器平台俯仰与水平的转动实现在3-D环境感知,建立地形...

    蔡自兴 邹小兵... 《中南大学学报(自然科学版)》 2005年05期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 分布式控制 / 环境感知 / 异构智能体网络

    下载(740)| 被引(33)

    移动机器人运动控制系统设计及控制算法研究  CNKI文献

    提出了一种移动机器人的运动控制系统硬、软件结构 .此控制系统是由工业计算机 ,ADT85 0运动控制卡及相关传感器组成 ;其操作系统采用Windows98,用VC ++6 .0开发 ,并应用模块化及Windows线程的多任务处理机制实现控制...

    钟新华 蔡自兴... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2004年S1期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 运动控制系统 / 路径跟踪 / 状态反馈

    下载(950)| 被引(32)

    基于激光雷达的移动机器人障碍测距研究  CNKI文献

    障碍距离检测是移动机器人导航的关键问题之一。为了实现精确实时的障碍检测,针对某二维TOF激光雷达,对其数据标定、物体表面的属性、混合像素等因素进行试验,评估了其测距性能。同时,通过移动机器人运行过程中激光雷...

    于金霞 蔡自兴... 《传感器与微系统》 2006年05期 期刊

    关键词: 激光雷达 / 障碍检测 / 测距性能 / 动态自适应滤波

    下载(750)| 被引(24)

    一种混合结构的移动机器人导航控制策略  CNKI文献

    研究了未知环境下移动机器人实时的导航控制问题.采用分布式系统将反射式行为、反应式行为与慎思规划相结合,设计了移动机器人导航控制策略.根据激光雷达传感器信息设计了基于栅格的实时避障算法和解锁策略.通过慎思规...

    郑敏捷 蔡自兴... 《机器人》 2006年02期 期刊

    关键词: 反应式行为 / 慎思规划 / 混合控制结构 / 激光雷达

    下载(394)| 被引(18)

    基于粒子滤波器的移动机器人惯导传感器故障诊断  CNKI文献

    提出一种粒子滤波器方法用于诊断移动机器人惯性导航系统传感器故障。该方法将基于规则的推理与多粒子滤波器结合,利用规则推理确定机器人运动状态,每一种运动状态用一个粒子滤波器监视。该方法有效地解决了单个粒子滤...

    段琢华 蔡自兴... 《中南大学学报(自然科学版)》 2005年04期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 故障检测 / 故障诊断 / 粒子滤波器

    下载(302)| 被引(18)

    基于动态自适应滤波的移动机器人障碍检测  CNKI文献

    设计并实现了一个移动机器人感知系统,将二维激光雷达固定在一个精密电控转台上,通过转台水平与俯仰角度的转动感知环境.为了检测障碍,依据该系统的环境感知信息建立了高度图.针对系统误差与传感器噪声干扰提出一种...

    于金霞 蔡自兴... 《自然科学进展》 2006年05期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 障碍检测 / 感知系统 / 高度图

    下载(354)| 被引(11)

    非完整移动机器人道路跟踪控制器设计及应用  CNKI文献

    讨论一类非完整约束条件下的移动机器人道路跟踪控制问题.综合后推方法与模糊滑模控制方法设计非完整移动机器人的状态反馈控制系统,并根据Lyapunov稳定性定理后推设计时变光滑反馈控制律.当存在较大侧向误差时,模糊滑...

    邹小兵 蔡自兴 《控制与决策》 2004年03期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 道路跟踪 / 后推方法 / 模糊滑模控制

    下载(310)| 被引(12)

    基于传感器信息的环境非光滑建模与路径规划  CNKI文献

    提出一种移动机器人运行环境的非光滑建模以及全局路径规划方法,能够在离散的传感器信息基础上构造近似的Voronoi边界网络作为环境模型;采用基于最优竞争机制的进化计算与紧缩优化后,实现了移动机器人在复杂环境下的全...

    邹小兵 蔡自兴 《自然科学进展》 2002年11期 期刊

    关键词: Voronoi图 / 非光滑建模 / 路径规划 / 进化计算

    下载(143)| 被引(25)

    一种基于激光雷达的移动机器人环境建模新方法  CNKI文献

    环境建模技术是自主式移动机器人导航研究中的一个重要环节。本文在分析当前普遍采用的一些环境建模方法及其缺点的基础上,针对复杂环境下移动机器人的导航任务提出了一种结合栅格法和改进AVBN法的环境建模方法。该方...

    戴博 肖晓明... 《机床与液压》 2007年01期 期刊

    关键词: 激光雷达 / 移动机器人 / 环境建模

    下载(428)| 被引(6)

    基于神经网络辨识的移动机器人航向误差校准方法  CNKI文献

    分析了E-Core RD1100干涉型光纤陀螺的误差产生机理,提出利用RBF神经网络和遗传算法实现光纤陀螺漂移误差模型的辨识。通过实验获得进化神经网络的训练样本,在RBF神经网络的训练中,提出了基于Elitist竞争机制的遗传进...

    于金霞 蔡自兴... 《中南大学学报(自然科学版)》 2005年05期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 光纤陀螺 / 径向基函数神经网络 / 遗传算法

    下载(236)| 被引(9)

    非平坦地形下移动机器人航迹推测方法研究  CNKI文献

    精确可靠的航迹推测是实现移动机器人自主导航的一个极为关键的环节.针对一个3 摇杆6驱动轮的移动机器人实验平台,本文提出了其在非平坦地形下的航迹推测方法.通过运动机构的分析,获得了移动机器人自身的位姿及运动参...

    于金霞 蔡自兴... 《河南理工大学学报(自然科学版)》 2005年03期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 航迹推测 / 运动学模型 / 非平坦地形

    下载(170)| 被引(11)

    Non-smooth environment modeling and global path planni...  CNKI文献

    An Approximate Voronoi Boundary Network is constructed as the environmental model by way of enlarging the obstacle raster. The connectivity of the path network under complex environment is ensured th...

    邹小兵 蔡自兴... 《Journal of Central South University of Technology(Engli...》 2003年03期 期刊

    关键词: non-smooth / modeling / Voronoi / diagram

    下载(79)| 被引(27)

    基于异构Agent的移动机器人体系结构设计  CNKI文献

    采用Agent技术设计并实现了一个移动机器人的分布式控制系统。移动机器人的体系结构包含了慎思层、控制层与协调层,由多个异构Agent完成相应功能。动态局部规划根据激光雷达的环境“快照”信息来确定局部反应行为。慎...

    邹小兵 蔡自兴... 《中南大学学报(自然科学版)》 2005年05期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 异构Agent / 分布式控制 / 体系结构

    下载(319)| 被引(5)

    移动机器人基于近似Voronoi图的3-D环境建模方法  CNKI文献

    提出一种三维复杂环境下移动机器人的环境建模与分析方法。通过平滑滤波得到环境地形高度变化的轮廓基本特征,以一阶微分方法分析满足移动机器人运行的平坦性,建立投影平面上的可行区域图。应用改进的近似Voronoi边界...

    邹小兵 蔡自兴 《计算机仿真》 2005年12期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 环境建模 / / 路径规划

    下载(252)| 被引(7)

    基于ADT850的移动机器人运动控制系统设计  CNKI文献

    主要介绍了一种移动机器人的运动控制系统硬、软件结构。控制系统是由工业PC,ADT850运动控制卡及相关传感器组成;操作系统采用Windows98系统,采用VisualC++6.0开发,并应用模块化及Windows线程的多任务处理机制实现控制...

    钟新华 蔡自兴... 《电光与控制》 2004年04期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 运动控制系统 / 路径跟踪 / 状态反馈

    下载(236)| 被引(7)

    Design of dead reckoning system for mobile robot  CNKI文献

    A dead reckoning system for a wheeled mobile robot was designed, and the method for robot's pose estimation in the 3D environments was presented on the basis of its rigid-body kinematic equations...

    于金霞 蔡自兴... 《Journal of Central South University of Technology(Engli...》 2006年05期 期刊

    关键词: wheeled / mobile / robot / dead

    下载(87)| 被引(5)

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