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    基于运动学分配性能的并联机构优化设计  CNKI文献

    根据给定的并联机构末端执行器的任务要求,在其结构参数优化设计中,为保证各分支运动学传递性能相对均较优,利用离差的性质,定义了局域和全域运动(速度)、力及功率分配性能指标,以此反映各分支共同承担负载要求的能力...

    张立杰 郭菲... 《农业机械学报》 2015年04期 期刊

    关键词: 并联机构 / 分配指标 / 性能图谱 / 优化设计

    下载(426)| 被引(9)

    旋量键合图在并联机构动力学建模中的应用  CNKI文献

    旋量键合图将旋量理论与键合图相结合,兼具了旋量理论描述空间并联机构简洁、直观及键合图多能域建模统一、规范的特点。对空间并联机构基本组成单元——构件和运动副,利用旋量键合图,构建动力学模型,并进行模块化处理...

    郭菲 李永泉... 《机械工程学报》 2015年23期 期刊

    关键词: 旋量键合图 / 空间并联机构 / 动力学 / 状态方程

    下载(359)| 被引(11)

    球面2-DOF并联机构的理论分析与实验研究  CNKI文献

    球面2-DOF并联机构具有沿球面移动的两个自由度,可以应用于球面上点的定位设备,具有重要的应用前景。球面5R并联机构是其中结构最简单的一种,但研究表明,其工作空间内存在较多的奇异,承载能力和刚度也有限。为此...

    李永泉 导师:张立杰 燕山大学 2012-12-01 博士论文

    关键词: 冗余驱动 / 球面并联机构 / 2-DOF / 静力学

    下载(1063)| 被引(20)

    多能域过约束并联机器人系统动力学建模方法  CNKI文献

    采用旋量键合图建立球面2-DOF过约束并联机器人机电两种能量并存系统动力学模型,该方法相对传统力学原理动力学建模方法的优点是建模过程规则化,能够得到适合于现代控制理论的空间并联机构状态方程。所建动力学模型只...

    李永泉 宋肇经... 《机械工程学报》 2016年21期 期刊

    关键词: 动力学建模 / 过约束 / 旋量键合图 / 并联机构

    下载(360)| 被引(13)

    球面2-DOF冗余驱动并联机器人机构误差分析  CNKI文献

    将环路增量法应用于多环路并联机构的误差分析中,并提出环路选取原则。基于D-H参数,结合冗余驱动机构特点,采用环路增量法,建立兼顾位置和姿态两类误差的球面2-DOF冗余驱动并联机器人机构误差模型。该误差模型除包含机...

    张立杰 李永泉 《机械工程学报》 2013年07期 期刊

    关键词: 2自由度 / 球面机构 / 冗余驱动 / 误差模型

    下载(545)| 被引(26)

    球面2-DOF冗余驱动并联机器人静力学全解  CNKI文献

    以球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,在考虑构件弹性的情况下,采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程,利用积分法求出各杆件变形,再运用小变形叠加原理建立机构的变形补充协调方程,共得到42个方程,但该机构...

    李永泉 张立杰... 《机械工程学报》 2011年19期 期刊

    关键词: 2自由度 / 球面机构 / 静力学 / 变形协调方程

    下载(361)| 被引(23)

    基于D-H矩阵的球面5R并联机构误差建模及灵敏度分析  CNKI文献

    以D-H变换矩阵为建模工具,采用环路增量法,建立了包含杆件D-H参数的球面5R并联机构的误差模型,该模型不仅考虑了机构的结构参数误差,还考虑了由于加工和装配等原因出现的各转动副轴线和球心之间的偏差,使得误差模型更...

    李永泉 张立杰... 《中国机械工程》 2012年12期 期刊

    关键词: 2-DOF / 球面机构 / 误差模型 / D-H变换矩阵

    下载(470)| 被引(32)

    一种并联机器人机电耦合多能域系统动力学参数辨识、控制及...  CNKI文献

    以平面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,结合拉格朗日方程和键合图两种方法,建立了该机器人机电耦合多能域系统动力学模型。针对该机构特点,提出了一种将动力学模型线性化的待定系数法,通过该方法,经过严密的数学推...

    李永泉 王立捷... 《机械工程学报》 2018年11期 期刊

    关键词: 并联机构 / 参数辨识 / 动力学 / 机电耦合系统

    下载(465)| 被引(5)

    3-UPS/S并联稳定平台满载工况误差分析与运动学标定  CNKI文献

    当负载达到一定数值时,并联机构的变形误差相对于几何误差对动平台输出精度的影响是不可忽略的。以电液驱动型3-UPS/S并联稳定平台为研究对象,分别建立了稳定平台几何误差与变形误差的传递模型,并通过线性叠加得到了总...

    李玉昆 李永泉... 《中国机械工程》 2017年08期 期刊

    关键词: 并联机构 / 几何误差 / 变形误差 / 运动学标定

    下载(216)| 被引(6)

    球面二自由度冗余驱动并联机器人系统动力学参数辨识及控制  CNKI文献

    以伺服电机驱动的球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,首先,建立了机构惯性参数辨识模型,并规划了惯性参数辨识轨迹;其次,建立了机构运动副摩擦参数辨识模型和驱动系统的摩擦参数辨识模型,分别分析了二者的辨识原...

    李永泉 吴鹏涛... 《中国机械工程》 2019年16期 期刊

    关键词: 并联机构 / 动力学参数辨识 / 惯性参数 / 摩擦参数

    下载(258)| 被引(0)

    Stewart平台多能域系统动力学全解建模与实验  CNKI文献

    围绕六自由度Stewart并联平台的多能域动力学建模展开研究。首先,采用旋量键合图建立了电动缸驱动Stewart平台机构本体动力学模型,采用传统键合图建立了伺服电动缸键合图模型,得到了该平台完整的机、电耦合的多能域系...

    李永泉 刘天旭... 《农业机械学报》 2018年04期 期刊

    关键词: 并联机构 / 动力学建模 / 旋量键合图 / 多能域

    下载(181)| 被引(1)

    平面5R并联机器人轨迹规划与运动学仿真及实验  CNKI文献

    首先运用速度为优化等速函数曲线的轨迹规划方法,在笛卡尔空间对平面5R并联机器人进行了运动学轨迹规划,得到了平滑、连续的输出角位移、角速度和角加速度曲线。其次运用Simulink/SimMechanics对该机构进行了正向运动...

    张立杰 郭志民... 《机械设计与研究》 2013年01期 期刊

    关键词: 平面机构 / 轨迹规划 / 运动学仿真 / 控制实验

    下载(460)| 被引(15)

    基于工作空间的球面5R并联机器人机构设计  CNKI文献

    研究球面2自由度2R串联机器人的可达工作空间,并对之进行分类。在此基础上研究球面2自由度5R并联机器人的理论工作空间形成原理,根据理论工作空间的形成条件建立该并联机器人的设计空间,设计空间内包含球面2自由度5R并...

    张立杰 牛跃伟... 《机械工程学报》 2007年02期 期刊

    关键词: 2自由度 / 球面机构 / 工作空间 / 设计空间

    下载(806)| 被引(32)

    4-DOF混联机器人多能域动力学全解模型及试验  CNKI文献

    以4-DOF混联机器人为研究对象,分析了混联机器人的运动学,接着基于传统键合图建立了系统驱动部分(电动机和气动部分)键合图模型,基于旋量键合图建立了系统机械本体动力学模型,由于系统的并联部分引入冗余驱动,提出了采...

    李永泉 单张兵... 《机械工程学报》 2017年23期 期刊

    关键词: 旋量键合图 / 动力学模型 / 冗余驱动 / 20-sim

    下载(234)| 被引(6)

    基于三坐标测量机的球面5R并联机构运动学标定研究  CNKI文献

    基于D-H参数建立了包含球面5R并联机构全部结构参数的标定用位置反解模型。建立了该机构位置和姿态运动学标定模型,结合实际样机进一步得到了标定简化模型,简化了参数辨识与补偿计算过程。通过三坐标测量机确定了球面...

    张立杰 李永泉... 《中国机械工程》 2013年22期 期刊

    关键词: 2自由度 / 球面机构 / 标定 / D-H变换矩阵

    下载(234)| 被引(7)

    电液驱动3-UPS/S并联稳定平台的动力学参数辨识  CNKI文献

    以电液驱动并联稳定平台为研究对象,对平台惯性参数和驱动关节液压缸摩擦参数进行了基于实验的辨识研究。利用关键点旋量等效原则和虚功原理构建了平台惯性参数辨识模型,以五次多项式改进的傅里叶级数构造了激励轨迹,...

    郭菲 李永泉... 《中国机械工程》 2016年21期 期刊

    关键词: 参数辨识 / 并联机器人 / 激励轨迹 / 动力学

    下载(217)| 被引(5)

    液压伺服驱动3-UPS/S并联稳定平台振动响应分析  CNKI文献

    考虑到并联稳定平台在重载情况下的振动问题,以液压伺服驱动3-UPS/S并联稳定平台为研究对象,基于虚功原理建立了稳定平台的动力学模型,并考虑实际工况,对动力学模型进行简化处理,得到了稳定平台的振动模型;为提高振动...

    李玉昆 李永泉... 《中国机械工程》 2019年04期 期刊

    关键词: 并联机构 / 液压驱动 / 振动 / 刚度

    下载(141)| 被引(0)

    液压伺服系统闭环刚度特性分析与试验研究  CNKI文献

    以阀控非对称缸系统为研究对象,借助键合图建立系统六阶状态空间模型,基于闭环传递函数对系统进行刚度特性分析,得到液压伺服系统闭环刚度特性的解析表达,研究液压伺服系统闭环刚度特性及其影响因素。提出液压位置伺服...

    张立杰 王力航... 《机械工程学报》 2018年16期 期刊

    关键词: 电液伺服系统 / 闭环刚度 / 阀控非对称缸 / 键合图

    下载(176)| 被引(0)

    并联稳定平台电液驱动单元复合内模控制研究  CNKI文献

    针对液压驱动舰船稳定平台样机的运动控制要求,提出了一种基于速度前馈结构的复合内模控制方案。以舰船稳定平台的单通道液压驱动单元为研究对象,采用机理建模和参数辨识相结合的方法得到了控制对象的数学模型,在模型...

    张立杰 王力航... 《中国机械工程》 2017年05期 期刊

    关键词: 舰船稳定平台 / 液压驱动单元 / 速度前馈结构 / 复合内模控制

    下载(122)| 被引(3)

    平面2-DOF冗余驱动并联机构弹性动力学分析  CNKI文献

    建立了平面2-DOF冗余驱动并联机构弹性动力学模型。首先,将机构系统的6个连杆视为6个柔性杆件单元,考虑柔性杆件纵向位移、横向位移和扭转变形,基于有限元法和拉格朗日方程建立了机构6个柔性杆件单元的弹性动力学模型...

    李永泉 张阳... 《机械设计》 2019年09期 期刊

    关键词: 驱动冗余 / 并联机构 / 固有频率 / 弹性动力学

    下载(73)| 被引(0)

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