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    CNKI为你找到相关结果

    惯导/双目视觉位姿估计算法研究  CNKI文献

    无人飞行器自主导航系统作为无人机自主控制的核心,是制约无人机性能提升的关键因素。传统的惯导/GPS组合导航系统受其自主性、稳定性等限制无法满足无人机导航需求。在分析视觉导航特性的基础上,针对无人飞行器复杂运...

    于永军 徐锦法... 《仪器仪表学报》 2014年10期 期刊

    关键词: 捷联惯导导航 / 双目视觉导航 / 非线性尺度空间 / 组合导航

    下载(1669)| 被引(48)

    双目立体视觉的无人机位姿估计算法及验证  CNKI文献

    针对无人飞行器在未知复杂环境下的导航问题,提出了一种基于双目立体视觉的无人飞行器位置和姿态估计算法.用双目摄像机采集立体图像序列,对图像进行立体校正后使用Harris算法提取特征角点,用NCC算法获取匹配特征点,导...

    张梁 徐锦法... 《哈尔滨工业大学学报》 2014年05期 期刊

    关键词: 无人飞行器 / 双目立体视觉 / 特征点提取与匹配 / 位姿估计

    下载(641)| 被引(37)

    旋翼桨涡干扰噪声开环桨距主动控制研究  CNKI文献

    直升机在斜下降飞行时旋翼产生的桨涡干扰(BVI)噪声十分严重,桨距主动控制是降低旋翼BVI噪声的有效手段之一。为摸索其对旋翼BVI噪声的影响规律并阐释其机理,开展了开环桨距主动控制对旋翼BVI噪声的影响研究。建立能够...

    冯剑波 陆洋... 《航空学报》 2014年11期 期刊

    关键词: 直升机 / 旋翼 / 桨涡干扰 / 噪声

    下载(247)| 被引(11)

    三轴式无人旋翼飞行器及自适应飞行控制系统设计  CNKI文献

    设计了一种操控简便的三轴式无人旋翼飞行器,由三组共轴双旋翼组成,各旋翼由直流电机直接驱动,只需调节各电机转速就能控制旋翼飞行器运动姿态和轨迹。为使三轴式无人旋翼飞行器飞行控制系统设计得到有效验证,研究了旋...

    夏青元 徐锦法 《航空学报》 2013年03期 期刊

    关键词: 无人飞行器 / 共轴旋翼 / 多旋翼 / 气动特性

    下载(988)| 被引(10)

    基于双目视觉的无人飞行器目标跟踪与定位  CNKI文献

    针对小型无人飞行器跟踪目标的问题,提出了一种基于双目视觉和Camshift算法的无人飞行器目标跟踪以及定位算法。双目相机得到的左右图像通过Camshift算法处理可得到目标中心特征点,对目标中心特征点进行三维重建,得到...

    张梁 徐锦法 《计算机工程与应用》 2014年24期 期刊

    关键词: 无人飞行器 / 双目视觉 / 目标跟踪 / 定位

    下载(560)| 被引(14)

    倾转旋翼飞行器的建模和操纵分配策略  CNKI文献

    针对倾转旋翼飞行器试飞样机建立了旋翼、机翼、短舱、机身、平尾、垂尾等部件的非线性气动模型和飞行动力学模型,研究了直升机模式、倾转过渡模式和飞机模式下的操纵特性,根据配平分析和小扰动线性化处理结果得到了不...

    夏青元 徐锦法... 《航空动力学报》 2013年09期 期刊

    关键词: 倾转旋翼飞行器 / 气动模型 / 飞行力学模型 / 操纵策略

    下载(457)| 被引(17)

    无人旋翼飞行器自适应飞行控制系统设计与仿真  CNKI文献

    为了设计出能适应不同飞行任务的无人旋翼飞行器飞行控制系统,讨论了模型逆控制器原理.提出了神经网络补偿控制器及其权系数在线算法,分析了综合控制器稳定性.导出了无人旋翼飞行器旋转动力学逆控制器和平移动力学逆控...

    夏青元 徐锦法... 《机器人》 2013年01期 期刊

    关键词: 无人飞行器 / 动态逆 / 神经网络 / 自适应控制

    下载(720)| 被引(11)

    带有非线性扰动的时变时滞系统的稳定性准则  CNKI文献

    研究了带有非线性扰动的时变时滞系统的稳定性问题.基于时滞分割方法,提出了保守性更小的系统稳定性分析准则.利用一个自由参数将时滞区间分割为2个子区间,进而构造了含有时滞分割点状态信息和3重积分项的Lyapunov-Kr...

    武斌 王长龙... 《控制理论与应用》 2017年05期 期刊

    关键词: 区间时变时滞 / 稳定性准则 / Lyapunov-Krasovskii泛函 / 时滞分割

    下载(198)| 被引(7)

    无人飞行器双目视觉位姿估计算法改进与验证  CNKI文献

    针对无人飞行器(UAV)在未知复杂环境下的导航问题,提出一种基于双目视觉的UAV位置和姿态估计算法.利用基于非线性尺度空间的KAZE特征构建立体图像对的特征点检测与描述,用Knn算法进行特征点匹配,导出相机坐标系下特征...

    张梁 徐锦法... 《上海交通大学学报》 2015年09期 期刊

    关键词: 无人飞行器 / 双目视觉 / 位姿估计

    下载(319)| 被引(5)

    高斯粒子滤波的惯性/GPS紧组合算法  CNKI文献

    为提高组合导航系统的可靠性,针对以伪距、伪距率残差为量测信息的紧组合算法会带来线性化误差的缺点,推导了基于伪距、伪距率的非线性紧组合模型.针对紧组合系统状态维数高导致粒子滤波实时性差的问题,提出基于线性非...

    于永军 徐锦法... 《哈尔滨工业大学学报》 2015年05期 期刊

    关键词: 惯性导航 / 组合导航 / 紧组合 / 非线性滤波

    下载(202)| 被引(7)

    基于改进KAZE特征的合成孔径雷达匹配算法  CNKI文献

    自主导航系统是高超声速飞行器自主控制性能的关键因素.合成孔径雷达(SAR)系统作为高超声速飞行器的关键导航设备,其获取的SAR图像受高超飞行器影响存在严重噪声干扰.在分析KAZE特征检测算法的基础上,针对KAZE算法计算...

    于永军 徐锦法... 《上海交通大学学报》 2015年09期 期刊

    关键词: 合成孔径雷达 / 非线性尺度空间 / 景象匹配 / 组合导航

    下载(197)| 被引(6)

    地面目标特征识别与无人飞行器位姿估计  CNKI文献

    针对小型无人飞行器位置姿态估计问题,提出了一种基于视觉图像目标特征的相对位姿估计算法。应用Camshift算法获取目标初始位置,利用非线性尺度空间下的KAZE特征进行跟踪区域特征点提取,与源目标特征点进行匹配,得到精...

    张梁 徐锦法... 《国防科技大学学报》 2015年01期 期刊

    关键词: 无人飞行器 / 目标识别 / 位姿估计 / KAZE特征

    下载(203)| 被引(6)

    无人直升机目标定位系统设计  CNKI文献

    为了提高无人直升机在自主飞行作业时的精确性,本文设计了一套获取无人直升机相对于任务目标飞行状态的测量系统。该系统采用机载激光雷达对无人直升机周围环境进行扫描建模,使用STM32作为微控制器设计硬件电路实现系...

    黄益新 徐锦法 《南京航空航天大学学报》 2018年02期 期刊

    关键词: 无人直升机 / 激光雷达 / 目标定位 / STM32

    下载(87)| 被引(0)

    面向货物运输的移动平台设计与无人直升机追踪控制  CNKI文献

    由于无人直升机具有垂直起降、机动性好的特点,使其可用于移动平台之间的货物运输,因此,提出了无人直升机跟踪移动平台的货物运输方法。设计了一套用于无人直升机追踪实验的动平台,动平台上可放置物品,无人直升机在追...

    王诚 徐锦法... 《南京航空航天大学学报》 2016年02期 期刊

    关键词: 无人直升机 / 追踪 / 动平台 / 引导装置

    下载(85)| 被引(0)

    低成本的UTRV三维可视化仿真测试系统设计  CNKI文献

    相对于常规飞行器,倾转旋翼飞行器原本就对飞控系统有着更高的要求,而其无人化后的产品UTRV(无人倾转旋翼飞行器)对此的需要还要更上一层楼。为了满足开发UTRV飞控系统的需要,有必要开发更加方便的飞控系统仿真测试环...

    顾安平 徐锦法 《计算机仿真》 2009年03期 期刊

    关键词: 仿真 / 无人飞行器 / 飞行控制 / 空气动力学模型

    下载(116)| 被引(11)

    无人机舵回路及其新型控制策略设计和应用  CNKI文献

    以无人直升机飞行控制系统研制实际需要为背景,运用高集成AVR单片机设计了数字式舵回路控制器,根据嵌入式计算机系统实现舵回路控制律要求,设计并实现了舵回路数字式控制律。采用变参数调节控制律可使舵回路控制性能达...

    夏青元 徐锦法 《南京航空航天大学学报》 2010年06期 期刊

    关键词: 数字式舵回路 / 控制律实现 / 功率驱动 / 低功耗

    下载(180)| 被引(3)

    无人直升机地面站系统组件化分布式设计与实现  CNKI文献

    无人直升机地面站开发是一个复杂的软件设计过程,提高其开发效率的关键在于有效地解决系统结构耦合和模块间实时通信问题。本文在CORBA事件服务机制和TAO实时通信服务品质的基础上,设计了用于Windows平台的事件提供者...

    蒋鸿翔 徐锦法... 《南京航空航天大学学报》 2007年04期 期刊

    关键词: 无人直升机 / 地面站系统 / 组件设计 / 分布式设计

    下载(197)| 被引(2)

    实时飞行器仿真系统的液体载荷动力学算法  CNKI文献

    精确的流体运动计算耗时且对计算环境要求高,一般只能用于离线计算分析任务。对于实时飞行器要求快速计算的场合,一般只能使用简化模型,精度低,且无法完整模拟实际情况。针对这一矛盾,依靠图器(Graphic processing un...

    顾安平 徐锦法 《南京航空航天大学学报》 2013年04期 期刊

    关键词: 实时 / 流体仿真 / 光滑粒子流体动力学 / 图形处理器

    下载(52)| 被引(1)

    新型无人直升机的视觉导引控制与仿真  CNKI文献

    为实现新型无人直升机(NUH)的自动返场着陆,提出了NUH视觉导引方案,并设计了视觉导引中的视觉/惯性数据融合扩展卡尔曼滤波(EKF)算法。利用惯性测量数据进行位置递推估计。将图像处理得到的导引标志图像的中心点位置和...

    蒋鸿翔 徐锦法... 《信息与控制》 2009年03期 期刊

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