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    动态双足机器人的控制与优化研究进展  CNKI文献

    对动态双足机器人的可控周期步态的稳定性、鲁棒性和优化控制策略的国内外研究现状与发展趋势进行了探讨.首先,介绍动态双足机器人的动力学数学模型,进一步,提出动态双足机器人运动步态和控制系统原理;其次,讨论动态双...

    田彦涛 孙中波... 《自动化学报》 2016年08期 期刊

    关键词: 动态双足机器人 / 脉冲混合动力系统 / 可控周期步态 / 鲁棒稳定性

    下载(1308)| 被引(26)

    双足动态行走机器人可控周期步态逆问题数值化方法与控制器...  CNKI文献

    双足机器人因其具有与人类相似的运动结构,并且能够拓展延伸人类的活动空间,所以受到了学者的广泛关注。而且经过多年的努力,双足步行机器人无论是在理论研究还是在实体样机开发方面都取得了骄人的成绩,但是高能耗、低...

    李宏扬 导师:田彦涛 吉林大学 2016-06-01 硕士论文

    关键词: 双足机器人 / 被动行走 / 机械能导数法 / 虚拟约束

    下载(154)| 被引(1)

    基于被动行走原理的双足机器人步态规划  CNKI文献

    为解决四连杆双足机器人的平面步态规划问题,提出基于被动行走的平面步态规划。基于3°向下坡面完全被动行走的动力学方程,利用角度不变控制方法施加控制力矩,得到机器人在水平面上的动力学模型。结合常数时间放缩...

    李宏扬 孙中波... 《吉林大学学报(信息科学版)》 2016年01期 期刊

    关键词: 双足机器人 / 步态规划 / 角度不变控制 / 时间放缩

    下载(200)| 被引(3)

    聚乙烯二茂铁修饰电极测定抗坏血酸  CNKI文献

    化学修饰电极是近几年来活跃于电化学及电分析化学领域的一个新的研究课题,成功地应用于表面配位化学、光电转化、表面催化反应及痕量元素检测等方面。具有电活性的聚乙烯二茂铁修饰电极对抗坏血酸的氧化有催化作用。...

    邹明珠 杨海泉... 《高等学校化学学报》 1985年02期 期刊

    关键词: 抗坏血酸 / 修饰电极 / 峰电流 / 二茂铁

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