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    控制受限的非完整轮式移动机器人运动控制研究  CNKI文献

    本文的主要研究内容是针对控制受限的非完整轮式移动机器人,考虑其动力学模型描述,研究轨迹跟踪和镇定控制以及跟踪与镇定统一控制策略。在设计滚动优化控制器过程中,将控制输入约束显式地考虑在优化问题内;基于动态反...

    韩光信 导师:陈虹 吉林大学 2009-06-01 博士论文

    关键词: 非完整系统 / 轮式移动机器人 / 输入受限 / 非对称约束

    下载(1337)| 被引(13)

    基于LMI的约束系统H_∞控制及其滚动优化实现  CNKI文献

    在LMI优化框架下,讨论有时域硬约束线性系统的H∞控制问题.首先提出了一种基于LMI优化的状态反馈方法,并给出了闭环系统保证H∞性能和满足时域硬约束的条件.在此基础上,融合预测控制的滚动优化原理讨论了一种滚动时域...

    陈虹 韩光信... 《控制理论与应用》 2005年02期 期刊

    关键词: 时域硬约束 / H∞性能 / LMI优化 / 预测控制

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    约束非完整移动机器人轨迹跟踪的非线性预测控制  CNKI文献

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    韩光信 陈虹... 《吉林大学学报(工学版)》 2009年01期 期刊

    关键词: 自动控制技术 / 轮式移动机器人 / 非完整约束 / 控制约束

    下载(797)| 被引(19)

    轮式机器人执行机构动态跟踪优化控制研究  CNKI文献

    轨迹跟踪是移动机器人的基本运动控制任务,针对包含控制输入约束的非完整轮式移动机器人的全动态轨迹跟踪控制难题,提出一种基于非线性变换及反步法技术的全局轨迹跟踪控制算法。首先分析了非完整轮式移动机器人的动力...

    韩光信 胡云峰 《计算机仿真》 2016年12期 期刊

    关键词: 轮式移动机器人 / 执行机构动态 / 控制输入约束 / 反步法技术

    下载(71)| 被引(1)

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