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    轻型机械臂系统及其基于无源性理论的柔顺控制研究  CNKI文献

    目前,随着人口老龄化和劳动力资源匮乏等现象日益严重,迫切需要机器人代替人类实现部分操作。机械臂作为机器人关键系统之一,其灵巧操作能力和与环境的友好性,很大程度影响机器人的应用范围。本文结合国家863计划...

    张奇 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2014-06-01 博士论文

    具有谐波减速器的柔性关节参数辨识  CNKI文献

    为了辨识具有谐波减速器的柔性关节模型的关键参数,设计了一套基于多传感器融合的离线辨识方法,根据电机的位置传感器、电流传感器和关节力矩传感器的实验数据完成柔性关节模型关键参数的辨识.首先,建立采用谐波减速器...

    张奇 刘振... 《机器人》 2014年02期 期刊

    关键词: 柔性关节 / 参数辨识 / 谐波减速器

    下载(905)| 被引(20)

    基于无源性理论的柔性关节控制器设计  CNKI文献

    为了提高柔性关节机器人的轨迹跟踪精度和抖动抑制能力,设计了一种基于无源性理论的柔性关节控制器.通过Simulink仿真验证和简化了该控制器,使其更加适合于多自由度机器人的控制.用于实验的7自由度机器人采用DSP+FPGA...

    张奇 谢宗武... 《机器人》 2013年01期 期刊

    关键词: 柔性关节 / 无源性 / 现场可编程逻辑门阵列 / 抖动抑制

    下载(699)| 被引(20)

    FPGA软硬件编程方法的模块化关节控制器设计  CNKI文献

    为了提高机器人关节控制的性能,设计了一套基于现场可编程门阵列(FPGA)软硬件编程方法的模块化关节控制器。在控制器中,传感器采集和电流矢量控制采用标准硬件描述语言VHDL编写以提高电流控制的带宽,电流控制周期为50...

    张奇 谢宗武... 《电机与控制学报》 2013年08期 期刊

    关键词: 现场可编程门阵列 / 矢量控制 / 软硬件编程 / 关节控制器

    下载(248)| 被引(5)

    新型锂离子电池正极材料氟化钴的合成与电化学性能改性研究  CNKI文献

    近年来金属氟化物作为一种新型锂离子电池正极材料因其高理论比容量和高理论电压而受到特别的关注,其中氟化钴的理论容量高达553 m Ah g-1,理论电压2.85 V vs.Li+/Li,是极具潜力的正极材料,但已报导的研究十分有限,尚...

    张奇 导师:张乃庆 哈尔滨工业大学 2015-06-01 硕士论文

    关键词: CoF2 / 锂离子电池 / 正极材料 / 碳包覆

    下载(246)| 被引(0)

    石墨烯微片/天然橡胶纳米复合材料的研究  CNKI文献

    目的研究石墨烯微片的添量对石墨烯微片/天然橡胶纳米复合材料性能的影响,并对机械共混法和胶乳共混法进行比较。方法探索复合材料的制备工艺,利用扫描电镜(SEM)、透射电镜(TEM)、拉曼光谱(RDS)、万能力学试验机等对石...

    张奇 王猛... 《精密成形工程》 2018年02期 期刊

    关键词: 石墨烯微片 / 天然橡胶 / 机械共混法 / 胶乳共混法

    下载(244)| 被引(2)

    基于MPC8536的COM Express模块研制  CNKI文献

    MPC8536是一款适用于嵌入式计算机开发的高性能、低功耗PowerPC架构处理器。COM Express是一个为模块化计算机而开放的工业标准。COMExpress模块是在规定大小的尺寸内集成了具有主板功能的CPU模块,结合COM Express载...

    张奇 导师:付平 哈尔滨工业大学 2014-07-01 硕士论文

    关键词: COM / Express模块 / MPC8536 / U-Boot移植

    下载(113)| 被引(0)

    嵌入式快速手臂控制系统的研究  CNKI文献

    仿人机器人是研究人类智能的高级平台,它是综合机械、电子、计算机、传感器、控制技术、人工智能、仿生学等多种学科的复杂智能机械,目前已成为机器人领域的研究热点问题之一。 本文结合国家863计划先进制造技术...

    张奇 导师:于殿勇 哈尔滨工业大学 2009-06-01 硕士论文

    关键词: 机械臂 / 运动学 / 空间电压矢量控制 / 摩擦补偿

    下载(263)| 被引(4)

    机组旁路系统减温减压装置热力特性的计算机分析  CNKI文献

    基于IFC公式和一维搜索法实现水蒸气热力性质的计算机计算和水蒸气焓——熵图的计算机查找。利用两相流理论和可压缩流体动力学原理,把水蒸气与冷却水混合流动多级多孔节流问题转化为非线性方程的迭代求根问题,实...

    张奇 王世忠... 《热能动力工程》 1997年05期 期刊

    关键词: 汽轮机 / 旁路系统 / 减温减压装置 / 热力特性

    下载(156)| 被引(5)

    一种适用于乒乓球机械臂的固定时间梯形加速度轨迹规划方法  CNKI文献

    针对当前常见的轨迹规划方法存在的电机利用率低、规划成功率较低的问题,提出了一种适用于乒乓球机械臂的固定时间梯形加速度轨迹规划方法。该轨迹规划方法具有连续的加速度和速度;与五次多项式规划相比,在相同的最大...

    刘欣 谢宗武... 《机械与电子》 2011年09期 期刊

    关键词: 乒乓球 / 轨迹规划 / 机械臂

    下载(156)| 被引(0)

    石墨烯量子点修饰FeF3·0.33H2O垂直纳米片阵列锂离子电池正...  CNKI文献

    近年来,过渡金属氟化物(MxFy,M=Fe,Mn,Co,Cu等)逐渐受到关注,尤其是高容量、高电压、低成本的氟化铁(FeF3)正极材料。受益于高离子键特性和低的分子量,氟化铁的放电平台可以达到2.74 V,vs Li+/Li,比容量达到237 mAhg-...

    张奇 范立双... 2019年第四届全国新能源与化工新材料学术会议暨全国能量转换... 2019-04-20 中国会议

    关键词: 纳米片阵列 / 锂离子电池 / 石墨烯量子点

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