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    一种上肢康复训练机器人及控制方法  CNKI文献

    针对上肢偏瘫患者康复训练的需求设计了一种具有姿态调节功能的康复训练机器人。描述了机器人本体机构的组成,对设计的机构进行运动学分析,得到机器人各连杆变换矩阵和雅克比矩阵。在描述机器人系统架构的基础上设计了...

    吴常铖 宋爱国... 《仪器仪表学报》 2014年05期 期刊

    关键词: 康复训练机器人 / 运动学 / 患肢状态监测

    下载(990)| 被引(25)

    基于Unity3D与Kinect的康复训练机器人情景交互系统  CNKI文献

    近年来,康复机器人技术的研究已成为康复医学工程与机器人领域跨学科的研究热点。为提高康复训练机器人的交互能力,将虚拟现实技术、机器人技术相结合,研究基于虚拟场景交互的下肢康复训练机器人系统,使用Kinect传感器...

    秦超龙 宋爱国... 《仪器仪表学报》 2017年03期 期刊

    关键词: 情景交互 / 康复训练机器人 / Unity3D / Kinect

    下载(1080)| 被引(46)

    东南大学机电综合虚拟仿真实验教学中心建设规划思路与进展  CNKI文献

    在传统的课堂演示教学、实验教学以外,借助虚拟仿真技术构建虚实结合的虚拟仿真实验,是提高学生实践动手能力的有力补充和有效途径。以东南大学机电综合虚拟仿真实验中心的建设为例,介绍虚拟仿真实验教学如何在高校机...

    吴涓 孙岳民... 《实验技术与管理》 2014年10期 期刊

    关键词: 虚拟仿真 / 实验教学 / 机电专业

    下载(1364)| 被引(48)

    一种肌电假手的自适应模糊控制方法  CNKI文献

    针对肌电假手的力控制问题,提出了一种基于肌电信号自适应学习的动作识别方法,同时结合模糊神经网络PID控制算法实现肌电信号对假手的控制。设计的肌电信号自适应学习动作识别方法在时域内进行,减小运算复杂度和计算量...

    吴常铖 宋爱国... 《仪器仪表学报》 2013年06期 期刊

    关键词: 肌电假手 / 自适应学习 / 模糊神经网络PID

    下载(596)| 被引(28)

    六维力/力矩传感器静态解耦算法的研究与应用  CNKI文献

    维间耦合是影响多维力/力矩传感器测量精度的一个主要因素。介绍了六维力/力矩传感器维间耦合的基本原理,在研究基于求解矩阵广义逆的静态解耦算法的基础上,提出了基于耦合误差建模的静态解耦算法。以实验室研制的六维...

    茅晨 宋爱国... 《传感技术学报》 2015年02期 期刊

    关键词: 维间耦合 / 六维力/力矩传感器 / 耦合误差模型 / 静态解耦算法

    下载(432)| 被引(28)

    基于虚拟现实的机器人遥操作关键技术研究  CNKI文献

    机器人遥操作是实现空间、医疗及深海等领域作业的重要手段,基于虚拟现实的机器人遥操作是克服时延的有效方法,具有透明性强、稳定性高的优点,成为当前机器人遥操作的主要方式。首先分析了基于虚拟现实的机器人遥操作...

    倪得晶 宋爱国... 《仪器仪表学报》 2017年10期 期刊

    关键词: 虚拟现实 / 遥操作 / 环境建模 / 虚拟夹具

    下载(725)| 被引(14)

    带触觉的肌电假手握力模糊控制方法  CNKI文献

    从注重残疾人本体感出发,提出了一种新的用于肌电假手握力控制的方法。该方法利用短时傅里叶变换思想对信号进行时间片分割,并对时间片内的信号分析选取了几个具有代表性的肌电信号参数,并用训练后的神经网络对其进行...

    章华涛 吴常铖... 《仪器仪表学报》 2013年07期 期刊

    关键词: 力触觉 / 表面肌电信号 / 模糊控制

    下载(403)| 被引(16)

    面向助力膝关节外骨骼的弹性驱动器研制及实验研究  CNKI文献

    为满足下肢助力外骨骼不同行走模式下有效驱动的需求,提出了一种弹性驱动器,通过电机带动丝杠螺母串联弹簧,结合相应的刹车片,实现弹性驱动器对不同行走模式下的助力膝关节外骨骼的驱动.对弹性驱动器进行工作模式分析...

    韩亚丽 祁兵... 《机器人》 2014年06期 期刊

    关键词: 助力机器人 / 弹性驱动器 / 运动模式 / 虚拟样机仿真

    下载(774)| 被引(14)

    力觉临场感遥操作机器人(1):技术发展与现状  CNKI文献

    人机交互式机器人作为最具实用价值的特种机器人已成为当前机器人学研究的前沿和热点.临场感(Telepresence)技术是人机交互的核心.首先,回顾了力觉临场感遥操作机器人技术的产生、发展和现状,介绍了力觉临场感遥操作机...

    宋爱国 《南京信息工程大学学报(自然科学版)》 2013年01期 期刊

    关键词: 力觉临场感 / 遥操作机器人 / 机器人传感器 / 力触觉再现

    下载(2141)| 被引(98)

    多模态力触觉交互技术及应用  CNKI文献

    力触觉人机交互技术是虚拟现实中人机交互的重要组成部分,它通过模拟人类对真实物体的力触觉感知过程,将虚拟环境的力触觉信息真实地反馈给人,极大地提高了虚拟环境的交互性和临场感程度.本文从虚拟对象和力触觉表达方...

    宋爱国 田磊... 《中国科学:信息科学》 2017年09期 期刊

    关键词: 力触觉 / 人机交互 / 虚拟现实 / 多模态

    下载(726)| 被引(16)

    基于效率与安全机制的核电站巡检与应急机器人的局部路径优...  CNKI文献

    为了提高核电站巡检与应急机器人的工作效率,针对核电站巡检环境与应急处置任务的特殊性,提出了一种适用于核电站巡检与应急机器人的有效局部路径优化方法.首先,在对核电站巡检与应急机器人运动建模的基础上,运用福克...

    熊鹏文 宋爱国... 《机器人》 2015年02期 期刊

    关键词: 核电站巡检 / 效率与安全机制 / 移动机器人 / 路径优化

    下载(441)| 被引(12)

    基于CNN-LSTM的机器人触觉识别与自适应抓取控制  CNKI文献

    基于触觉进行物体识别对于机器人实现精细操作、人机交互有着重要意义。结合深度学习理论,提出了一种基于卷积神经网络(CNN)和长短期记忆(LSTM)神经网络的融合模型的机器人触觉序列识别方法,使用14种实验样品组建的触...

    惠文珊 李会军... 《仪器仪表学报》 2019年01期 期刊

    关键词: 机器人灵巧手 / 触觉序列 / 卷积神经网络 / 长短期记忆神经网络

    下载(583)| 被引(8)

    人机交互力觉临场感遥操作机器人技术研究  CNKI文献

    人机交互式机器人是当前机器人学研究的前沿和热点之一,而临场感(telepresence)技术是人与机器人交互的核心。本文通过阐述力觉临场感遥操作机器人技术的产生、发展和现状,介绍了力觉临场感遥操作机器人的系统组成,指...

    宋爱国 《科技导报》 2015年23期 期刊

    关键词: force / telepresence / teleoperation / robot

    下载(1150)| 被引(27)

    适用于移动机械手无关节状态反馈情况的基于人-机-机协作的...  CNKI文献

    移动机器人在执行某些危险品处置任务时,其搭载的机械臂的关节状态可能会因为测量器件的损坏而无法获知.为了不在召回机器人上延误危险品的处置时间,提出一种适用于移动机械手无关节状态反馈情况的基于人-机-机协作(H...

    纪鹏 宋爱国... 《机器人》 2017年02期 期刊

    关键词: 无标定摄像头 / 视觉伺服 / 移动机器人 / 机械手

    下载(559)| 被引(12)

    在线脑机接口中脑电信号的特征提取与分类方法  CNKI文献

    在脑机接口研究中,针对运动想象脑电信号的特征抽取,提出了一种基于离散小波变换和AR模型的方法.利用Daubechies类小波函数对脑电信号进行3层分解,抽取小波变换系数的统计特征;利用Burg算法提取脑电信号6阶AR模型系数...

    徐宝国 宋爱国... 《电子学报》 2011年05期 期刊

    关键词: 在线脑机接口 / 运动想象 / 小波变换

    下载(1627)| 被引(103)

    基于sEMG和GRNN的手部输出力估计  CNKI文献

    针对智能肌电假手力控制的需要,提出一种基于表面肌电信号(s EMG)和广义回归神经网络(GRNN)的手部输出力估计方法。首先在介绍实验平台的基础上详细描述了肌电信号的采集和特征提取方法以及广义回归神经网络的构建;然...

    吴常铖 宋爱国... 《仪器仪表学报》 2017年01期 期刊

    关键词: 表面肌电信号 / 广义回归神经网络 / 手部输出力估计

    下载(293)| 被引(9)

    基于SURF特征跟踪的动态手势识别算法  CNKI文献

    提出了一种基于加速鲁棒特征(SURF)跟踪的动态手势识别算法.其特征在于算法无需预先检测分割人手区域,仅通过跟踪统计相邻帧间匹配SURF特征点的移动主方向来刻画手势运动轨迹.提出采用经时间规整的轨迹方向数据流来建...

    包加桐 宋爱国... 《机器人》 2011年04期 期刊

    关键词: 动态手势识别 / 加速鲁棒特征 / 特征跟踪 / 动态手势模型

    下载(1614)| 被引(73)

    基于自适应模糊神经网络的机器人路径规划方法  CNKI文献

    为了解决传统反应式导航中的复杂陷阱问题,优化导航控制,减少计算复杂度,提出了基于自适应模糊神经网络的机器人导航控制及改进型虚目标路径规划方法.首先根据移动机器人运动学模型,融合神经网络的自主学习功能与模糊...

    钱夔 宋爱国... 《东南大学学报(自然科学版)》 2012年04期 期刊

    关键词: 自适应模糊神经网络 / 导航 / 陷阱问题 / 虚目标

    下载(1284)| 被引(79)

    基于运动想象脑电的上肢康复机器人  CNKI文献

    针对脑中风偏瘫患者的康复训练,设计了一种基于运动想象脑电的上肢康复机器人系统.首先,利用肢体运动3维动画刺激患者进行运动想象并通过USB脑电放大器采集运动想象脑电信号;然后,采用小波包算法进行特征向量的提取,并...

    徐宝国 彭思... 《机器人》 2011年03期 期刊

    关键词: 康复机器人 / 虚拟现实 / 运动想象 / 神经康复

    下载(1712)| 被引(84)

    六维力传感器静态解耦算法及静态标定的研究  CNKI文献

    耦合误差严重影响着六维力传感器的精度,标定试验的准确性对提高六维力传感器的精度也是必不可少的。针对传感器输出电压正负方向拟合函数不同提出了一种基于耦合误差和分段拟合建模的六维力传感器解耦算法。用十字梁...

    武秀秀 宋爱国... 《传感技术学报》 2013年06期 期刊

    关键词: 六维力传感器 / 静态解耦算法 / 标定 / 分段拟合

    下载(589)| 被引(21)

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