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    胶囊机器人弯曲环境通过性与磁矢量控制  CNKI文献

    以空间万向旋转磁矢量为驱动源,以实现胶囊机器人在充满大黏度液体复杂弯曲环境内的非接触转向游动为目标,根据弯曲环境几何约束条件,研究机器人在圆弧弯管、转角弯管内的通过性与万向旋转磁矢量的控制策略。根据路径...

    张永顺 孙颖... 《机械工程学报》 2014年05期 期刊

    关键词: 胶囊机器人 / 万向旋转磁矢量 / 非接触通过策略 / 离散驱动控制

    下载(245)| 被引(13)

    多楔形效应胶囊机器人花瓣廓形优化  CNKI文献

    提出一种花瓣型胶囊机器人,表面偏心花瓣廓形与管壁形成四个收敛楔形空间,使流体运动路径发生改变并产生多楔形效应。建立满足机器人外螺旋肋表面边界条件的流体雷诺差分控制方程和机器人流体动力平衡方程,以游动速度...

    张永顺 王履华... 《机械工程学报》 2015年07期 期刊

    关键词: 花瓣型胶囊机器人 / 多楔形效应 / 最佳廓形偏心量优化

    下载(192)| 被引(5)

    一种高性能花瓣廓形胶囊机器人  CNKI文献

    为提高肠道内综合驱动性能,提出一种新型花瓣状结构胶囊机器人,机器人表面四块偏心花瓣廓形与管壁形成四个收敛楔形空间,使流体运动路径发生改变并产生多楔形效应。根据库埃特流动理论,借助牛顿内摩擦定律建立花瓣型胶...

    张永顺 迟明路... 《机械工程学报》 2017年03期 期刊

    关键词: 花瓣型胶囊机器人 / 多楔形效应 / 流体扭转力矩 / 综合驱动性能

    下载(340)| 被引(3)

    三维梯度旋转磁场内胶囊机器人磁力  CNKI文献

    建立三维空间梯度旋转磁场内胶囊机器人的磁力模型,采用截面法研究梯度磁场内磁力的大小与方向特性,分析梯度场内磁力对机器人运动的影响,采用永磁体对磁力方向性进行验证,并采用胶囊机器人对该磁力进行定量分析,结果...

    张永顺 徐长亮... 《机械工程学报》 2014年17期 期刊

    关键词: 胶囊机器人 / 万向旋转磁场 / 梯度磁场 / 磁力特性

    下载(269)| 被引(4)

    一种新型双半球形胶囊机器人  CNKI文献

    为了实现食管、胃部和结肠等非结构宽裕环境内的介入诊疗作业,提出一种主被动模态双半球胶囊机器人,通过空间万向旋转磁场可控制两种模态相互转换,机器人采用被动模态实现"悬停"调姿,采用主动模态实现滚动行...

    张永顺 周华涛... 《机械工程学报》 2017年15期 期刊

    关键词: 主被动双半球胶囊 / 双重模态转换机理 / 悬停调姿 / 滚动行走

    下载(285)| 被引(5)

    肠道胶囊机器人的转向随动力学模型  CNKI文献

    为了实现旋进式胶囊机器人在充满黏性液体弯管内的无碰撞转弯行走,提出一种离散逼近的空间万向旋转磁场控制策略,采用与机器人相连的赖柴坐标系确定机器人的姿态,建立旋转磁场与机器人内驱动器耦合所产生的空间磁力矩...

    张永顺 王楠... 《机械工程学报》 2012年01期 期刊

    关键词: 胶囊机器人 / 空间旋转磁场 / 磁驱动力矩 / 流体力矩

    下载(363)| 被引(15)

    磁场与视觉共融的多模态胶囊机器人人机交互控制  CNKI文献

    为了实现磁驱动胶囊内窥镜基于定点悬停调姿的全景观察,提出一种欠驱动双半球胶囊机器人,突破了悬停调姿与滚动行走双重工作模态转换关键技术.为了在肠道弯曲环境内实现滚动行走,提出与视觉相融合的空间万向旋转磁场人...

    张永顺 杨慧远 《机器人》 2018年01期 期刊

    关键词: 双半球胶囊机器人 / 多模态转换 / 空间万向旋转磁场 / 正交变换

    下载(259)| 被引(1)

    胶囊机器人弯曲环境内万向旋转磁矢量控制原理  CNKI文献

    为了以空间万向旋转磁矢量为驱动源实现肠道胶囊机器人在充满大黏度液体弯曲环境内的非接触式转向游动,基于空间交变矢量正交叠加原理,本文提出一种新的叠加空间万向均匀旋转磁矢量的物理方法,即采用三相正弦波电流在...

    张永顺 王娜... 《中国科学:技术科学》 2013年03期 期刊

    关键词: 胶囊机器人 / 空间万向旋转磁矢量 / 反相位正弦电流叠加定律

    下载(268)| 被引(10)

    新型肠道胶囊式微型机器人的运动特性  CNKI文献

    提出一种胶囊微机器人的外旋转磁场驱动方法,原理是以径向磁化瓦状多磁极构成的圆筒形NdFeB永磁体为外驱动器,以胶囊微机器人内嵌同磁极结构NdFeB永磁体为内驱动器,通过外驱动器旋转产生旋转磁场的磁机耦合作用,形成内...

    张永顺 于宏海... 《机械工程学报》 2009年08期 期刊

    关键词: 胶囊微型机器人 / 旋转磁场 / 螺旋参数 / 运动特性

    下载(415)| 被引(25)

    肠道内可变直径胶囊机器人的动态特性  CNKI文献

    提出一种以外旋转磁场驱动的具有径向间隙自补偿功能的可变径胶囊机器人,研制了外旋转磁场驱动装置和可变径胶囊机器人样机,建立了胶囊机器人在柔弹性环境内的径向动平衡方程和机器人运动方程,对胶囊机器人在柔弹性壁...

    张永顺 姜生元... 《科学通报》 2009年16期 期刊

    关键词: 变径胶囊机器人 / 间隙补偿 / 柔弹性壁

    下载(401)| 被引(19)

    不确定环境球型腕自适应滑模扰动控制  CNKI文献

    针对目前机械手腕结构复杂、集成度低、运动耦合、抗不确定因素"干扰"能力差等问题,提出一种由相对独立运动链组成的三自由度高集成解耦球型腕机构及其自适应滑模控制方法。球型腕采用双半球和双万向节的解...

    张永顺 郭建超... 《机械工程学报》 2015年19期 期刊

    关键词: 三自由度球型腕 / 滑模控制 / RBF神经网络 / 轨迹跟踪

    下载(87)| 被引(3)

    超磁致伸缩薄膜驱动仿生游动微型机器人  CNKI文献

    研制了以超磁致伸缩薄膜为驱动器的仿生游动微型机器人,其作业原理是以超磁致伸缩薄膜驱动器为尾鳍,通过改变时变振荡磁场的驱动频率,在超磁致伸缩薄膜的磁机耦合作用下,将时变振荡磁场能转换成驱动器的振动机械能,振...

    张永顺 李海亮... 《机器人》 2006年02期 期刊

    关键词: 微型机器人 / 超磁致伸缩薄膜 / 推力模型 / 仿生游动

    下载(626)| 被引(28)

    高集成三自由度解耦球型手腕  CNKI文献

    针对空间机器人手腕集成度低和灵活性差的问题,提出一种由相对独立运动链组成的三自由度解耦球型手腕机构,采用双万向节和双半球结构来保证腕关节的紧凑性与灵活性.分析运动传动关系和工作空间区域,完成三自由度解耦球...

    张永顺 满达... 《浙江大学学报(工学版)》 2014年11期 期刊

    关键词: 三自由度解耦 / 高集成球型手腕 / 雅克比矩阵

    下载(189)| 被引(6)

    双闭环策略下非完整轮式机器人鲁棒自适应运动/力协调控制(...  CNKI文献

    非完整轮式移动机器人的路径跟踪,需要在保证机器人姿态跟踪精度的同时,增强其地面适应性能.为实现这种运动/力的协调控制目标,本文提出双闭环的控制系统结构:外环能够增加运动精度,内环则可以增强机器人对地面动态摩...

    岳明 王爽... 《控制理论与应用》 2013年07期 期刊

    关键词: 轮式机器人 / 运动/力 / 协调控制 / 双闭环

    下载(211)| 被引(4)

    体内医用微型机器人的发展现状与前景  CNKI文献

    介绍体内医疗微型机器人国内外的研究现状,对其作业机理进行分析比较,并结合开发研制的外磁场驱动胶囊式医疗微型机器人的实际情况,指出目前体内医疗微型机器人实用化进程中急待解决的技术问题,最后对其实用化的关键技...

    张林燕 张永顺... 《机械制造》 2006年10期 期刊

    关键词: 医疗微型机器人 / 胶囊内窥镜 / 外磁场驱动 / 胶囊式机器人

    下载(1203)| 被引(24)

    超磁致伸缩材料驱动微型马达的原理与应用  CNKI文献

    从结构和性能上阐述了超磁致伸缩微型马达的原理及其在微机电系统中的应用状况。通过对国内外几种典型超磁致伸缩马达的原理性剖析 ,分析探讨了超磁致伸缩马达微型化、集成化以及高频振动等问题的解决途径与方法 ,为超...

    贾振元 王福吉... 《中国机械工程》 2003年13期 期刊

    关键词: 超磁致伸缩材料 / 微型马达 / 分析 / 原理与应用

    下载(526)| 被引(37)

    肠道内变径胶囊微机器人空间磁力矩特性  CNKI文献

    提出一种以相邻异向径向磁化瓦状多磁极组成的圆筒式永磁体为外驱动器,以胶囊机器人内嵌同磁极结构永磁体为内驱动器,在外驱动器旋转磁场的磁机耦合作用下,驱动变径胶囊机器人在肠道内旋进的驱动控制方法.根据等效磁荷...

    张永顺 岳明... 《中国科学(E辑:技术科学)》 2009年07期 期刊

    关键词: 变径胶囊机器人 / 径向偏心距 / 磁驱动转矩 / 等效磁荷法

    下载(277)| 被引(16)

    超磁致伸缩薄膜尾鳍机器鱼的仿生游动机理  CNKI文献

    根据仿生学原理,采用超磁致伸缩薄膜驱动器模仿鱼类的波状推进方式,可以实现机器人的无缆驱动,并能显著提高机器人的可靠性与实用性。为了提高推进力,进而提高驱动效率,实现机器人尾鳍形状优化是关键。基于等面积条件...

    张永顺 李海亮... 《机械工程学报》 2006年02期 期刊

    关键词: 微型机器人 / 仿生游动 / 超磁致伸缩薄膜 / 尾鳍形状优化

    下载(494)| 被引(19)

    体内微型机器人的全方位旋进驱动特性  CNKI文献

    提出了一种由外旋转磁场驱动的体内微机器人.它以相邻径向异向磁化瓦状多磁极圆筒形NdFeB永磁体为外驱动器,以机器人内嵌同结构的NdFeB永磁体为内驱动器,外驱动器旋转时产生旋转磁场,通过磁机耦合作用于内嵌驱动器形成...

    张永顺 张凯... 《机器人》 2006年06期 期刊

    关键词: 体内微型机器人 / 旋转磁场 / 游动特性 / 全方位驱动

    下载(282)| 被引(21)

    外磁场驱动医用微型机器人的研究现状与展望  CNKI文献

    介绍了国内外关于外磁场驱动控制微型机器人的最新研究成果,并对其作业机理进行了分析.分析表明外磁场无缆驱动控制方法是提高体内医疗微型机器人实用性的有效途径和技术关键.结合我们开发研制的外场驱动微型游动机器...

    张永顺 刘巍... 《机器人》 2005年03期 期刊

    关键词: 医用微型机器人 / 微驱动器 / 外场驱动控制方法 / 微创外科手术

    下载(642)| 被引(15)

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