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    基准圆光栅偏心检测及测角误差补偿  CNKI文献

    为了修正关节测试平台中由圆光栅安装偏心所产生的测量误差,建立了圆光栅偏心测角误差补偿模型并对安装偏心检测方法进行研究。首先,根据圆光栅测角与偏心参数间的几何关系,推导出圆光栅测量误差补偿模型。然后,描述了...

    艾晨光 褚明... 《光学精密工程》 2012年11期 期刊

    关键词: 角度测量 / 圆光栅 / 系统误差补偿 / 偏心距检测

    下载(722)| 被引(59)

    基于速度修正项的机械臂避障路径规划  CNKI文献

    针对机械臂运行过程中存在的碰撞问题,提出一种基于速度修正项的机械臂避障路径规划方法.利用B样条曲线进行机械臂关节空间规划,使机械臂能够在特定时刻运行到指定构型.在运行过程中,利用碰撞检测算法实时计算机械臂与...

    陈钢 叶佩昌... 《控制与决策》 2015年01期 期刊

    关键词: 机械臂 / 避障路径规划 / 速度修正项 / B样条曲线

    下载(691)| 被引(16)

    基于误差模型的机器人运动学参数标定方法与实验  CNKI文献

    提出一种基于误差模型的机器人运动学位置参数和角度参数分离标定方法.利用MCPC(modified complete and parametrically continuous)方法建立机器人运动学方程,推导相对于惯性坐标系的机器人运动学误差模型,提出将位置...

    陈钢 贾庆轩... 《机器人》 2012年06期 期刊

    关键词: 串联机器人 / 误差模型 / 运动学参数标定 / 关节角度校正

    下载(1372)| 被引(53)

    新型变结构球形机器人运动分析  CNKI文献

    针对已有的变结构球型机器人在连杆爬坡机构展开状态下无法进行转弯的缺点,改进了原有机构,使其成为一种在两种运动模式下都可以进行原地零半径转弯的新型球形移动机器人。由于新型机器人的后轮也能提供驱动力,因此其...

    孙汉旭 赵伟... 《机械工程学报》 2013年19期 期刊

    关键词: 球形机器人 / 变结构 / 连杆爬坡机构 / 原地零半径转向

    下载(603)| 被引(14)

    空间机械臂地面微重力混合模拟方法研究  CNKI文献

    针对可用于空间站组装的7-DOF空间机械臂的结构特点,提出了基于气浮和静平衡的地而微重力混合模拟方法.采用气浮法实现7-DOF空间机械臂中间段的重力补偿,并设计两套静平衡机构分别用于实现7-DOF空间机械臂两端肩部和腕...

    叶平 何雷... 《机器人》 2013年03期 期刊

    关键词: 空间机械臂 / 微重力环境 / 静平衡机构 / 气浮

    下载(772)| 被引(23)

    基于多目标粒子群优化算法的自由漂浮空间机器人负载最大化...  CNKI文献

    为了有效提升自由漂浮空间机器人的负载能力,提出一种基于多目标粒子群优化(multi-objective particle swarm optimization,MOPSO)算法的多约束多目标轨迹优化方法.结合建立的负载操作模式下空间机器人系统动力学模型...

    刘勇 贾庆轩... 《机器人》 2014年04期 期刊

    关键词: 空间机器人 / 负载最大化 / 多目标轨迹优化 / 多目标粒子群优化(MOPSO)

    下载(331)| 被引(11)

    柔性蠕动管道机器人的牵引力及软轴结构稳定性分析  CNKI文献

    为解决柔性蠕动管道机器人的运动控制问题,提高机器人管内行走效率,对一种具有导向头和刹车轮结构的柔性蠕动管道机器人进行了深入分析和研究.通过对机器人进行管内受力分析,建立起机器人的牵引力模型;为提高机器人在...

    张延恒 冯文龙... 《机器人》 2013年04期 期刊

    关键词: 管道机器人 / 蠕动 / 牵引力 / 失稳

    下载(774)| 被引(16)

    具有立体视觉的球形机器人及其运动控制  CNKI文献

    针对现有球形机器人存在环境感知能力较弱、运动控制精度不高的问题,提出一种具有立体视觉的新型球形机器人Visionbot。介绍Visionbot机器人的机械结构,采用具有非完整约束的拉格朗日方程建立该球形机器人的动力学模型...

    叶平 韩亮亮... 《机械工程学报》 2013年11期 期刊

    关键词: 球形机器人 / 运动控制 / 立体视觉 / 路径跟踪

    下载(548)| 被引(13)

    基于A~*算法的空间机械臂避障路径规划  CNKI文献

    针对空间机械臂在轨操作任务需求,提出一种基于A*算法的避障路径规划算法。根据机械臂和障碍物几何特征,对机械臂模型和障碍模型进行简化。通过研究机械臂本身所固有的几何特性,根据障碍物的位姿坐标,分析机械臂各杆件...

    贾庆轩 陈钢... 《机械工程学报》 2010年13期 期刊

    关键词: 空间机械臂 / 避障路径规划 / A*算法

    下载(3785)| 被引(167)

    多目标融合的冗余空间机械臂碰前轨迹优化  CNKI文献

    面向在轨对接与装配任务,提出了多目标融合的冗余度空间机械臂碰前轨迹优化方法。通过分析任务特点,阐述了空间机械臂碰前的多重任务目标。针对由空间机械臂连续轨迹跟踪、碰撞姿态控制及碰撞冲量幅值优化三个目标组成...

    贾庆轩 张龙... 《宇航学报》 2014年06期 期刊

    关键词: 空间机械臂 / 碰前轨迹优化 / 主任务零空间 / 遗传算法

    下载(341)| 被引(14)

    基于蒙特卡洛法的空间机器人工作空间计算  CNKI文献

    工作空间是衡量机器人工作能力的一个重要运动学指标。由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间分析比地面机器人复杂得多。文章采用数值方法,即蒙特卡洛法分析空间机器人的工作空间。首先,采用虚拟机械臂(VM)建模方法...

    李保丰 孙汉旭... 《航天器工程》 2011年04期 期刊

    关键词: 空间机器人 / 工作空间 / 蒙特卡洛法 / 虚拟机械臂

    下载(1847)| 被引(113)

    基于弹簧机构的宇航员抗阻力训练器  CNKI文献

    为了帮助宇航员进行对抗失重锻炼,提出一种基于弹簧机构的新型抗阻力训练器。该抗阻力训练器利用弹簧的弹性势能模拟人体在地面活动时所受的重力负载,其核心是一套无动力的被动弹簧机构。通过分析系统的静态力平衡关系...

    叶平 宋爽... 《机械工程学报》 2014年23期 期刊

    关键词: 抗阻力训练 / 弹簧机构 / 对抗失重 / 微重力环境

    下载(173)| 被引(7)

    水下球形探测机器人的有限时间点镇定控制  CNKI文献

    介绍了水下球形探测器BYSQ-3的内部结构和工作原理,建立了水下球形探测机器人的运动学和动力学模型.利用微分同胚变换和控制输入变换对模型进行初步解耦,分解为2个子系统.其中第2个子系统为2个双积分器组成的级联系统...

    刘志民 孙汉旭... 《机器人》 2016年05期 期刊

    关键词: 水下球形机器人 / 有限时间控制律 / 点镇定 / 输入变换

    下载(208)| 被引(6)

    可跳跃式两轮机器人的设计与动力学分析  CNKI文献

    为提高跳跃机器人运动的灵活性和实用性,通过将跳跃运动与轮式运动相结合,设计了一种新型的可跳跃式两轮机器人.跳跃运动由三杆弹簧跳跃机构实现,在大大减小机构尺寸的同时提高了能量利用率.详细介绍了机器人各机构的...

    张小飞 张延恒... 《机器人》 2014年03期 期刊

    关键词: 跳跃机器人 / 两轮机器人 / 机构设计 / 动力学分析

    下载(595)| 被引(4)

    机器航天员轴孔装配过程中的力位混合控制方法  CNKI文献

    针对机器航天员轴孔装配任务高精度控制要求,提出一种考虑协调操作的力位混合控制方法。在建立含耦合分支的机器航天员动力学方程的基础上,推导轴孔装配过程中双臂协调操作运动约束关系,设计机器航天员考虑协调操作的...

    陈钢 王玉琦... 《宇航学报》 2017年04期 期刊

    关键词: 机器航天员 / 轴孔装配 / 协调操作 / 力位混合控制

    下载(280)| 被引(6)

    七自由度空间机械臂避障路径规划方法  CNKI文献

    针对七自由度空间机械臂在轨捕获目标任务的需求,提出了一种避障路径规划方法。主要是根据机械臂和障碍物的几何特征,对机械臂模型和障碍模型进行简化;通过研究机械臂自身所固有的几何特性和障碍物的位姿坐标,分析机械...

    杨明远 孙汉旭... 《航天器工程》 2011年04期 期刊

    关键词: 空间机械臂 / 工作空间 / 七自由度 / 避障路径规划

    下载(1408)| 被引(38)

    基于立体视觉的球形机器人定位方法  CNKI文献

    针对球形机器人定位问题,提出了基于立体视觉的球形机器人定位方法.通过双目相机采集环境图像序列,提取Shi-Tomasi特征点,计算尺度不变特征变换(SIFT)特征描述符,并利用欧氏距离进行立体匹配;通过KLT算法进行特征点跟...

    叶平 李自亮... 《控制与决策》 2013年04期 期刊

    关键词: 立体视觉定位 / 特征提取 / 运动估计 / 球形机器人

    下载(318)| 被引(14)

    基于分层着色Petri网的增强现实装配系统建模  CNKI文献

    为弥补场景图在增强现实装配应用中的不足,提出一种将层次着色Petri网与图灵机模型结合的方法,建立了增强现实装配环境系统模型。该模型借鉴图灵机的思想,以虚拟手的手势代号及位姿矩阵作为输入,输出具体操作事件更新...

    宋荆洲 马铁军... 《计算机集成制造系统》 2012年10期 期刊

    关键词: 层次着色Petri网 / 图灵机 / 增强现实 / 装配环境

    下载(412)| 被引(9)

    基于灰关联信息熵的SVM决策树轴承故障分类  CNKI文献

    为提高轴承故障诊断的准确率,以灰色关联理论和信息熵理论为基础,提出了基于灰关联信息熵提取属性特征的支持向量机决策树多故障分类器。该分类器可以实现对轴承的多故障类型的分类,并对轴承的各类故障进行了分类实验...

    陈伟 贾庆轩... 《振动.测试与诊断》 2013年03期 期刊

    关键词: 支持向量机(SVM) / 决策树 / 轴承 / 灰色关联

    下载(247)| 被引(17)

    带高速旋转飞轮的球形机器人结构设计与运动稳定性分析  CNKI文献

    为提高欠驱动的球形机器人在低速运动时的稳定性,提出一种安装高速旋转飞轮的球形机器人。该机器人的机械结构主要由球形外壳、内框、长轴电动机、短轴电动机和旋转飞轮构成。给出该机器人的简化模型和结构参数。在运...

    郑一力 孙汉旭 《机械工程学报》 2013年03期 期刊

    关键词: 球形机器人 / 飞轮 / 动力学模型 / 运动稳定性

    下载(401)| 被引(8)

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