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    CNKI为你找到相关结果

    多移动机器人队形控制的研究方法  CNKI文献

    本文从基本思想、优缺点等方面论述了进行多移动机器人队形控制的三种研究方法 .介绍了一种包含这三种方法的系统体系结构 ,并对该体系结构进行了评价 ,指出了需要进一步研究的问题

    苏治宝 陆际联 《机器人》 2003年01期 期刊

    关键词: 多移动机器人 / 队形控制方法 / 体系结构

    下载(734)| 被引(113)

    用模糊逻辑法对移动机器人进行路径规划的研究  CNKI文献

    分析模糊逻辑方法在移动机器人路径规划中存在的问题,建立了移动机器人的运动学模型,提出一种基于行为的移动机器人体系结构,设计了一种用于在未知、非结构化环境中规划机器人移动路径的自组织模糊控制器,模糊规则的制...

    苏治宝 陆际联 《北京理工大学学报》 2003年03期 期刊

    关键词: 路径规划 / 自组织模糊控制器 / 贪心算法 / 对称无法确定

    下载(649)| 被引(87)

    一种多移动机器人协作围捕策略  CNKI文献

    提出一种在连续未知环境中实现多移动机器人协作围捕移动目标的整体方案.围捕包括包围目标和靠近目标,包围目标行为由强化学习算法实现.用状态聚类减小状态空间,利用Q学习算法获得Q值表,根据学习后的Q值表选择动作.对...

    苏治宝 陆际联... 《北京理工大学学报》 2004年05期 期刊

    关键词: 多机器人 / 围捕 / 状态聚类 / Q学习

    下载(715)| 被引(49)

    轮式移动机器人滑动转向研究综述  CNKI文献

    轮式移动机器人滑动转向涉及车体、车轮的动力学和路面的属性 ,是一个复杂的运动现象。本文介绍了滑动转向的原理 ,把解决轮式移动机器人控制问题的方法分为两大类 :硬模型方法和软模型方法 ;介绍了滑动转向时的功耗问...

    熊光明 龚建伟... 《机床与液压》 2003年06期 期刊

    关键词: 滑动转向 / 轮式移动机器人 / 软模型

    下载(1113)| 被引(49)

    关节式移动机器人越障动态稳定性分析与控制  CNKI文献

    通过对关节式移动机器人越障过程运动学和动力学分析,得出控制移动机器人越障时保证动态稳定性的约束条件.根据传感器感知信息,用模糊逻辑控制方法改变车体姿态以适应地形,实现局部自主越障.实验表明,加入动态稳定性约...

    徐正飞 陆际联... 《北京理工大学学报》 2005年04期 期刊

    关键词: 关节式移动机器人 / 越障 / 动态稳定性

    下载(734)| 被引(34)

    轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法  CNKI文献

    本文提出了一种轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法 ,航向预估量根据机器人前轮偏角和纵向速度实时得出 ,预估量与机器人实际航向之和作为控制反馈航向 .仿真和实验时用 PID控制器和航向预估算法结合进行航向跟踪 ,结...

    龚建伟 陆际联... 《机器人》 2001年03期 期刊

    关键词: 轮式移动机器人 / 自主车 / 侧向控制 / 航向跟踪

    下载(715)| 被引(44)

    基于傅里叶变换移相测量的相位测量轮廓术  CNKI文献

    移相误差是移相法相位测量轮廓术的主要误差来源 .提出一种对实际步进移相值进行测量 ,消除移相误差对相位测量影响的算法 .该算法将傅里叶变换相位测量和移相法相位测量相结合 ,利用傅里叶变换相位测量原理测量每次移...

    黄文宇 龚建伟... 《北京理工大学学报》 2000年06期 期刊

    关键词: 相位测量 / 傅里叶变换轮廓术 / 相位测量轮廓术 / 移相法

    下载(635)| 被引(34)

    基于ADAMS的四轮驱动移动机器人越障预测  CNKI文献

    针对移动机器人越障问题,构建预测模型。对四轮驱动移动机器人在三类不同障碍物条件下的越障情况进行了分析。运用虚拟样机动力学仿真软件ADAMS构建四轮驱动移动机器人参数化模型,并构建矩形障碍、广义障碍和斜坡障碍...

    熊光明 高峻峣... 《计算机仿真》 2005年07期 期刊

    关键词: 越障 / 移动机器人 / 预测 / 虚拟样机

    下载(557)| 被引(18)

    基于虚拟传感器和脚本控制的移动机器人越障仿真  CNKI文献

    为了实现移动机器人越障运动过程的仿真,运用机械系统仿真软件ADAMS,构建虚拟传感器并编写脚本仿真程序。实例分析表明,基于脚该控制,可以完成复杂运动的仿真。通过三维动画既可以观察移动机器人越障运动过程,同时还可...

    熊光明 徐正飞... 《计算机测量与控制》 2004年01期 期刊

    关键词: 越障 / 虚拟传感器 / 脚本 / 移动机器人

    下载(423)| 被引(23)

    移动机器人自主越障反应控制行为组合方法  CNKI文献

    介绍了关节式移动机器人运动系统的元(基本)行为,提出了用模糊逻辑组合方法将原子行为(动作)组合生成高层复杂行为的行为模糊逻辑组合方法;描述了模糊逻辑组合方法组合生成的移动机器人自主越障行为.通过凸台、凹坑和...

    徐正飞 杨汝清... 《上海交通大学学报》 2006年03期 期刊

    关键词: 关节式移动机器人 / 自主越障 / 行为组合 / 模糊逻辑组合方法

    下载(299)| 被引(16)

    轻型履带式移动机器人虚拟样机实现方法  CNKI文献

    简要介绍了虚拟样机及其支撑技术。针对虚拟样机动力学仿真软件ADAMS建模功能一般的特点,提出采用Solid-Works与ADAMS结合的三维建模与动力学仿真的通用方法。在轻型履带式移动机器人的虚拟样机构建中,考虑到履带部件...

    熊光明 高峻峣... 《计算机仿真》 2005年07期 期刊

    关键词: 虚拟样机 / 履带式移动机器人 /

    下载(501)| 被引(16)

    轮式机器人遗传模糊神经网络转向控制  CNKI文献

    针对数学模型复杂的轮式机器人的转向控制问题 ,使用基于遗传算法的模糊神经网络转向控制方法 .首先建立车辆的神经网络模型 ,然后构造模糊神经网络控制器 ,再用遗传算法寻找模糊神经网络控制器的参数 ,最后提高控制器...

    高峻峣 陆际联 《北京理工大学学报》 2003年02期 期刊

    关键词: 轮式机器人 / 转向控制 / 神经网络 / 遗传算法

    下载(366)| 被引(16)

    仿真机器人足球学习方法研究综述  CNKI文献

    仿真机器人足球赛是近几年在国际上迅速开展起来的高技术对抗活动 ,虽然历史不长 ,但由于它集高新技术、娱乐比赛于一体 ,所以引起了人们的广泛关注和极大兴趣。作为多智能体系统研究的重要手段 ,许多研究者从不同的侧...

    童亮 陆际联 《计算机仿真》 2004年06期 期刊

    关键词: 机器人足球 / 多智能体系统 / 学习

    下载(348)| 被引(13)

    基于速度控制的轮式滑动转向移动机器人航向跟踪  CNKI文献

    针对轮式滑动转向移动机器人(WSMR)航向跟踪困难的问题,提出了基于神经网络训练的速度控制航向跟踪算法.介绍滑动转向原理并建立模型,采用虚拟样机仿真软件ADAMS构建WSMR虚拟样机.结合Matlab采用提出的算法对样机航向...

    熊光明 曹晓燕... 《北京理工大学学报》 2004年08期 期刊

    关键词: 滑动转向 / 轮式移动机器人 / 航向跟踪 / 虚拟样机

    下载(463)| 被引(10)

    用于汉语语音信号端点检测与切分的有效方法  CNKI文献

    文章给出了计算机辅助汉语教学系统中语音端点信号的检测和清浊音信号的切分方法:采用短时相对能频积对汉语语音信号的端点进行检测;采用短时相对能频比的方法对语音信号的清浊音进行切分。这两种方法的使用与现有方...

    郭巧 张立伟... 《计算机工程与应用》 2000年05期 期刊

    关键词: 语音信号处理 / 语音信号切分 / 计算机辅助教学

    下载(266)| 被引(26)

    基于油门与制动的轮式移动机器人纵向速度控制  CNKI文献

    建立了基于油门与制动的轮式移动机器人纵向控制系统 ,通过油门加速与制动减速的切换实现机器人对期望速度的跟踪 .提出了一种模糊分挡制动算法 ,将查模糊控制表得到的控制量进行实时滤波 ,并将滤波后的控制量按一定规...

    张相洪 龚建伟... 《北京理工大学学报》 2003年01期 期刊

    关键词: 轮式移动机器人 / 自动驾驶 / 纵向控制 / 速度控制

    下载(327)| 被引(13)

    基于行为法队形保持中的队形反馈  CNKI文献

    本文对研究多移动机器人保持队形的方法进行了分析 ,提出一种实现多移动机器人保持队形和控制的协调体系结构 ;将基于行为的方法和队形反馈应用于该结构上 ,提出了控制策略 ,并从理论上证明了系统是渐进稳定的 ,仿真实...

    苏治宝 陆际联 《机床与液压》 2003年03期 期刊

    关键词: 多移动机器人 / 体系结构 / 基于行为法 / 队形反馈

    下载(184)| 被引(22)

    一种快速强化学习方法研究  CNKI文献

    在对资格迹理论研究的基础上,提出了一种延迟快速强化学习算法DFSARSA(λ)(延迟快速SARSA(λ)算法).算法的主要思想是通过对资格迹的重新定义和对即时差分TD(λ)偏差的跟踪,使强化学习中Q值在需要时进行更新,而SARSA(...

    童亮 陆际联... 《北京理工大学学报》 2005年04期 期刊

    关键词: 强化学习 / 资格迹 / SARSA(λ)算法 / DFSARSA(λ)算法

    下载(360)| 被引(8)

    轮式移动机器人大转向航向跟踪控制  CNKI文献

    为了防止轮式移动机器人在大弯道路径跟踪时出现过度转向而引起较大跟踪误差或偏离预定路径 ,提出一种能适应大转向的航向跟踪控制方法 ,利用机器人前轮偏角的绝对方向作为控制器反馈航向 .仿真实验结果表明 ,该方法与...

    龚建伟 高峻尧... 《北京理工大学学报》 2001年06期 期刊

    关键词: 轮式移动机器人 / 自主车 / 侧向控制 / 航向跟踪

    下载(405)| 被引(9)

    多移动机器人路径规划仿真系统的设计与实现  CNKI文献

    该文提出了一种多移动机器人路径规划仿真系统的设计方案,并在设计的基础上实现了仿真系统OpenS im。该仿真系统由GUI、业务处理层和存储层组成。GUI是图形用户界面,将仿真系统的各种功能提供给用户;业务处理层进行仿...

    王鹏辉 龚建伟... 《计算机仿真》 2006年09期 期刊

    关键词: 多移动机器人 / 路径规划 / 仿真 / 软件结构

    下载(378)| 被引(4)

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