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    弹性欠驱动四指灵巧手设计与试验  CNKI文献

    全驱动灵巧手需要较多独立驱动单元,控制系统复杂,导致体积和重量过大,费用昂贵,在实际应用中有极大局限性。欠驱动灵巧手具有驱动单元少、控制简单等特点。在保证具有一定运动灵巧性的前提下,欠驱动灵巧手能极大降低...

    刘菲 何广平... 《机械工程学报》 2014年15期 期刊

    关键词: 欠驱动 / / 多指手

    下载(626)| 被引(15)

    并联机器人机构研究现状分析  CNKI文献

    并联机器人是20世纪80年代新兴起的机电及计算机控制相结合的先进技术,具有串联机器人机构无法比拟的优点.文中对并联机器人机构的起源、主要特点、应用领域,以及理论研究内容等方面进行了概述,同时指出了一些有待深入...

    黄昔光 何广平... 《北方工业大学学报》 2009年03期 期刊

    关键词: 并联机构 / 并联机器人 / 运动学

    下载(1543)| 被引(87)

    镁合金磷酸盐/氮化硅双层复合膜结构及耐蚀性能研究  CNKI文献

    目的针对传统镁合金化学转化膜裂纹尺寸大、耐腐蚀性差等问题,制备一种镁合金磷酸盐/氮化硅双层结构的抗腐蚀复合膜。方法先对镁合金进行传统磷酸盐转化处理,再运用等离子体增强化学气相沉积技术沉积氮化硅膜层,分析复...

    宋辉 赵明... 《表面技术》 2014年05期 期刊

    关键词: 镁合金 / 磷酸盐转化 / PECVD / 复合膜

    下载(140)| 被引(6)

    基于VC++的四轴运动控制卡软件系统开发研究  CNKI文献

    研究了基于固高GT-400-SV-PCI运动控制卡的直流伺服系统,利用VisualC++提供的Mi-crosoft Foundation Class(MFC)进行二次开发的方法。并由Windows程序内部运行原理入手,分析了软件开发的过程,同时给出了编程实例。

    高煊 何广平 《制造技术与机床》 2009年06期 期刊

    关键词: 四轴运动控制卡 / 直流伺服系统 / VisualC++ / MFC

    下载(996)| 被引(29)

    溶胶-凝胶法制备LaNiO_3薄膜及其电学性能研究  CNKI文献

    采用溶胶-凝胶法在SiO2/Si衬底上制备了LaNiO3薄膜,并通过改变退火温度和薄膜厚度对其微结构和电学性能进行了表征测试。X射线衍射(XRD)和电阻率测试结果表明,随着退火温度和厚度的增加,LaNiO3薄膜的结晶质量明显提高...

    赵全亮 祁利辉... 《人工晶体学报》 2015年06期 期刊

    关键词: 镍酸镧 / 电学性能 / 溶胶-凝胶 / 铌锆钛酸铅

    下载(351)| 被引(5)

    MOTOMAN工业机器人在焊接条件下的示教编程与实验研究  CNKI文献

    以MOTOMAN HP6工业机器人为对象,通过机器人练习写字画画,沿两圆柱相贯线运动案例探讨了机器人在线编程方法。另外,编制了实验指导手册,旨在培养学生的动手操作能力,为社会培养机器人方面人才,并把案例的实现做成动画...

    赵玉侠 狄杰建... 《实验室研究与探索》 2010年09期 期刊

    关键词: 机器人 / 示教编程 / 再现 / 机械手

    下载(322)| 被引(15)

    锆钛酸铅厚膜驱动高机械品质因数微悬臂梁的制作与性能(英文...  CNKI文献

    采用溶胶-凝胶法与体硅微加工相结合的技术制作了2.5mm厚锆钛酸铅(Lead zirconate titanate,PZT)厚膜驱动的微悬臂梁。测试结果表明:该微悬臂梁的第一阶谐振频率约为199.63kHz,与理论计算结果非常吻合;在大气压强下测...

    赵全亮 李中翔... 《硅酸盐学报》 2014年01期 期刊

    关键词: 锆钛酸铅 / 微悬臂梁 / 机械品质因数 / 厚膜

    下载(139)| 被引(5)

    FPGA芯片的配置与下载  CNKI文献

    FPGA(Field-Programmable Gate Array),即现场可编程门阵列,它是专用集成电路(ASIC)领域中的一种半定制的电路,解决了定制电路的不足而且克服了原有可编程器件门电路数有限的缺点[1]。FPGA的配置模式指的当采用FPGA作...

    刘笑嫘 何广平 《科技信息》 2011年15期 期刊

    关键词: FPGA / 逻辑配置 / VHDL

    下载(458)| 被引(35)

    微型扑翼飞行器动力学模型参数的灵敏度分析  CNKI文献

    提出了一种针对动力学模型运动和几何参数的全局灵敏度分析方法。运用叶素法建立微型扑翼飞行器悬停状态的非线性动力学模型,通过挑选因子和定性分析来确定动力学模型中的主要参数,利用Sobol全局灵敏度分析方法对运动...

    毕富国 何广平 《兵器装备工程学报》 2019年08期 期刊

    关键词: 微型扑翼飞行器 / 气动力模型 / 叶素法 / Sobol理论

    下载(156)| 被引(0)

    双臂弹性单腿机器人的垂直跳跃控制  CNKI文献

    提出一种新型弹性单腿跳跃机器人系统,该机器人由两个驱动臂和一个弹性被动伸缩腿组成,系统只能依靠内部动力学耦合实现动态站立平衡、起跳、稳定连续跳跃运动。给出系统机构模型,分析该系统的变约束特征。该机器人系...

    何广平 谭晓兰... 《机械工程学报》 2007年05期 期刊

    关键词: 欠驱动 / 弹性 / 跳跃机器人 / 动力学

    下载(459)| 被引(21)

    欠驱动机器人的动力学耦合奇异研究  CNKI文献

    欠驱动机械臂的运动只能从动力学水平进行控制, 从动关节的运动是通过主动关节的动力学耦合间接控制的。主、被动关节之间的动力学耦合特征与机械臂关节空间的位形有关, 因此在欠驱动机械臂运动过程中可能发生动力学耦...

    何广平 陆震... 《航空学报》 2005年02期 期刊

    关键词: 欠驱动 / 机械臂 / 动力学奇异 / 非线性控制

    下载(636)| 被引(20)

    单腿跳跃机器人动力学建模与仿真验证  CNKI文献

    基于SILP模型,建立了新的单腿跳跃机器人模型,并分别对模型的支撑相、飞行相两个连续运动状态,以及着地瞬间、起飞瞬间两个冲击运动时刻进行建模.通过分析比较,结合数值方法验证了建模的正确性.

    苏鹏 何广平 《北方工业大学学报》 2011年03期 期刊

    关键词: 单腿跳跃机器人 / 动力学建模 / 连续状态 / 冲击时刻

    下载(290)| 被引(9)

    扑翼飞行器非定常气动特性研究  CNKI文献

    为了研究复杂的非定常运动状态下扑翼飞行器翅翼的气动特性,针对自行研制的一种仿鸟扑翼飞行器建立了翅翼二维非定常空气动力学模型。基于该模型,通过用MATLAB编制计算升力系数和推力系数的程序,计算并分析了各运动参...

    王建领 何广平... 《飞行力学》 2016年03期 期刊

    关键词: 仿生扑翼飞行器 / 非定常空气动力学 / 升力系数 / 推力系数

    下载(227)| 被引(6)

    一类微型扑翼飞行器的滑模自适应姿态控制  CNKI文献

    针对微型扑翼飞行器这类非线性时变系统,基于李雅普诺夫稳定性理论提出了滑模自适应控制算法,应对系统中的不确定性和抑制扰动,完成飞行器悬停阶段调整方位的姿态控制.在高频的扑翼状态下,系统模型利用摄动理论中的平...

    李航 何广平... 《空间控制技术与应用》 2018年05期 期刊

    关键词: 微型扑翼飞行器 / 平均化法 / 姿态控制 / 滑模自适应

    下载(173)| 被引(1)

    柔性铰链精密定位机构的设计与分析  CNKI文献

    研究一种具有纳米级定位精度的弹性位移缩放机构。该机构采用桥式柔性铰链位移缩放机构,这种弹性位移缩小机构可以将传统螺母丝杠系统精度提高到纳米级。建立桥式柔性位移缩放机构的位移缩放比的理论模型,对机构进行了...

    卜巾晏 何广平 《机械设计与研究》 2009年03期 期刊

    关键词: 纳米定位 / 柔性铰链 / 位移缩放比 / 有限元方法

    下载(454)| 被引(13)

    仿蝙蝠折叠扑翼机构设计与分析  CNKI文献

    基于对蝙蝠飞行方式的研究,提出了一种仿蝙蝠扑翼飞行器设计方案,并且通过单一原动件驱动,既实现了拍动和折叠的耦合协调运动,又提高了系统的单位质量功率系数.设计的对称双翼拍动机构能保证左右翅膀同步运动,为飞行器...

    何广平 马楠 《北方工业大学学报》 2014年03期 期刊

    关键词: 微扑翼飞行器 / 机构设计 / 运动学分析 / 仿真

    下载(369)| 被引(4)

    欠驱动四指灵巧手的设计与研究  CNKI文献

    传统的全驱动灵巧手独立驱动单元过多,控制复杂,体积和重量过大,造价高昂,限制了其实际应用.欠驱动多指手在保证一定运动灵活性条件下,极大地降低了系统成本,具有驱动单元少、控制器相对简单的特点,体现出更高的实际应...

    何广平 刘菲... 《北方工业大学学报》 2013年03期 期刊

    关键词: 欠驱动 / / 多指手

    下载(192)| 被引(7)

    欠驱动冗余度空间机器人优化控制  CNKI文献

    欠驱动控制是空间技术中容错技术的重要方面.本文研究了被动关节中有制动器的欠驱动冗余度空间机器人系统的运动优化控制问题.从系统动力学方程出发,分析了欠驱动冗余度空间机器人的优化能力和控制方法;给出了主、被动...

    何广平 陆震... 《控制理论与应用》 2004年02期 期刊

    关键词: 欠驱动 / 冗余度 / 机器人 / 变结构控制

    下载(509)| 被引(15)

    AZ31镁合金微区电偶腐蚀的数值研究  CNKI文献

    结合水平集函数方法及移动网格技术,利用有限元法模拟分析了离散型β相分布和连续型β相分布的AZ31镁合金在NaCl溶液中的腐蚀行为,通过解Nernst-Planck方程得到腐蚀过程中AZ31镁合金/NaCl界面的电势、氯离子及镁离子浓...

    高福勇 赵明... 《北京科技大学学报》 2013年05期 期刊

    关键词: 镁合金 / 腐蚀 / 数值分析 / 计算机模拟

    下载(224)| 被引(3)

    平面全柔性3-DOF过驱动并联机构的最优综合  CNKI文献

    以设计全柔性多自由度过驱动并联机构为目标,研究了平面3-DOF 4RRR过驱动并联机构的最优综合问题.从一般四分支3-DOF平面并联机构出发,建立了机构的运动学模型;给出了机构的4种可能拓扑结构分类,对不同拓扑结构类型机...

    何广平 谭晓兰... 《机器人》 2006年06期 期刊

    关键词: 全柔性 / 过驱动 / 并联机构 / 最优综合

    下载(331)| 被引(12)

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