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    模块化六自由度机械臂逆运动学解算与验证  CNKI文献

    针对六自由度模块化串联机械臂,进行了正运动学求解,并提出了该种臂型的运动学逆解计算方法。从机械臂的结构特点出发,采用DH法进行结构建模,得到了正运动学模型。在逆运动学求解过程中,针对纯代数法找不到该种臂型的...

    李宪华 郭永存... 《农业机械学报》 2013年04期 期刊

    关键词: 模块化机械臂 / 正逆运动学 / 组合原则 / 逆解树

    下载(2793)| 被引(87)

    六自由度模块化机器人手臂奇异构型分析  CNKI文献

    对六自由度模块化机器人手臂工作空间内的奇异构型进行了分析。首先搭建模块化机器人手臂系统,并采用DH法对其进行结构建模,得到正运动学方程;其次,结合机器人手臂的正运动学方程,采用基于机器人连杆速度的方法构造其...

    李宪华 盛蕊... 《农业机械学报》 2017年07期 期刊

    关键词: 模块化机械臂 / 雅可比矩阵 / 灵活性 / 奇异构型

    下载(422)| 被引(17)

    基于MATLAB的模块化机器人手臂运动学算法验证及运动仿真  CNKI文献

    针对由模块化关节构成的六自由度串联机器人手臂,采用DH法对手臂的操作空间进行了描述,得到了正运动学模型;采用欧拉角表示手臂姿态,得到了包含六个参数的用于表示手臂位姿的完备广义坐标,并对欧拉角的几何关系进行了...

    李宪华 郭永存... 《计算机应用研究》 2013年06期 期刊

    关键词: 模块化 / 机器人手臂 / 正逆运动学 / 算法验证

    下载(1196)| 被引(23)

    六自由度模块化机械臂腕部工作空间量化对比分析  CNKI文献

    针对六自由度模块化机械臂的两种不同构型,对其工作空间进行了量化对比分析。采用DH法进行了手臂结构建模,得到正运动学模型;基于MATLAB机器人工具箱搭建了两种构型手臂的仿真平台,运用蒙特卡洛法求解两种构型手臂的工...

    李宪华 张雷刚... 《计算机应用研究》 2017年09期 期刊

    关键词: 模块化机械臂 / robotics工具箱 / 蒙特卡洛法 / 工作空间

    下载(219)| 被引(9)

    一种开放式机械臂3D虚拟仿真平台快速构建方法  CNKI文献

    针对机械臂三维运动仿真及在线实时控制,提出了一种高效开放式的机械臂3D虚拟仿真平台快速构建方法。该方法以具有强大数据处理能力的MATLAB软件为构建平台,充分将SolidWorks专业实体建模软件、Robotics Toolbox中的实...

    李宪华 张雷刚... 《机械科学与技术》 2018年04期 期刊

    关键词: 虚拟仿真平台 / 快速构建 / 模块化机械臂 / 可视化

    下载(318)| 被引(3)

    六自由度模块化机械臂的轨迹规划与仿真  CNKI文献

    文章主要进行六自由度机械臂在关节空间中的轨迹规划。先根据实际模型进行建模并求出D-H参数,再介绍了关节空间中三次多项式插值和五次多项式插值的原理,将模型导入到Matlab中分别用三次和五次多项式插值进行轨迹规划...

    李宪华 范凯杰... 《制造技术与机床》 2018年09期 期刊

    关键词: 轨迹规划 / 六自由度 / 多项式插值 / 仿真分析

    下载(551)| 被引(6)

    机械臂设计方案选择的模糊综合评价方法  CNKI文献

    针对机械臂设计方案选择问题中存在的诸多模糊因素,建立了一种基于熵权和AHP的模糊综合评价方法。分析了影响机械臂设计中的各种指标和因素,构建了机械臂设计方案的综合评价指标体系,建立了相应的评价指标分级矩阵;并...

    张继明 张军... 《火力与指挥控制》 2019年02期 期刊

    关键词: 熵权 / AHP / 模糊综合评价 / 信息熵

    下载(173)| 被引(0)

    同心环形缝隙流理论研究  CNKI文献

    在液压技术问题的分析,研究和工程计算中,经常要用到流体力学中的同心环形缝隙流理论,即流量—压力差公式Q=πdh3Δp/12μL;而通常的研究中并未对这一公式由来作过严格的数学分析,只是根据平行板(平面)压差流理论作出...

    许贤良 朱兵... 《安徽理工大学学报(自然科学版)》 2004年03期 期刊

    关键词: 环形缝隙流 / 同心环形缝隙流 / 固定平板缝隙流

    下载(605)| 被引(49)

    公众对器官捐献的认知和意愿的调查分析  CNKI文献

    目的:了解公众对器官捐献的认知和意愿度状况及影响因素,为我国器官捐献事业发展提供有益信息。方法:采用分层抽样的方法对浙江省31个县及县级市1 326例公众进行问卷调查。结果:大多数公众对器官捐献知识有所了解,但对...

    朱少进 张军... 《医学理论与实践》 2017年10期 期刊

    关键词: 器官捐献 / 认知状况 / 意愿度 / 影响因素

    下载(251)| 被引(5)

    双臂6R服务机器人的运动学研究及仿真  CNKI文献

    针对双臂服务机器人运动学的逆解问题,根据其构型特点提出一种逆运动学求解方法。首先,根据机械臂的结构特点,采用标准DH法对其进行建模,得到双臂的正运动学模型,同时采用逆变换方法将机械臂的姿态用欧拉角表示,进而得...

    李宪华 孙青... 《机械传动》 2018年05期 期刊

    关键词: 双臂 / 逆运动学 / 几何法 / 坐标系投影法

    下载(166)| 被引(4)

    基于虚拟仿真技术的机器人课程教学研究  CNKI文献

    针对机器人课程教学中理论与实践脱节的问题,采用基于三维建模软件和工程数学软件建立虚拟仿真平台的方法,架起理论知识与机器人实体的桥梁,帮助学生能够快速地进入机器人课程的学习.首先介绍了机器人本门课程的相关特...

    李宪华 石雪松... 《赤峰学院学报(自然科学版)》 2019年01期 期刊

    关键词: 机器人学 / 虚拟仿真 / 教学实践

    下载(132)| 被引(1)

    半主动油气悬架精确线性化自适应LQG控制  CNKI文献

    针对油气悬架的非线性特性,建立了矿用汽车1/4车辆半主动油气悬架动力学模型.利用微分几何原理,实现了非线性模型精确线性化;为克服动态系统的不确定性,采用了自适应LQG控制策略.根据矿山路面的实际要求,采用了层次分...

    朱龙英 郑帅... 《湖南科技大学学报(自然科学版)》 2016年01期 期刊

    关键词: 油气悬架 / 自适应LQG控制 / 精确线性化 / 层次分析法

    下载(149)| 被引(3)

    基于AMESim与Matlab/Simulink联合仿真技术的插装顺序阀回路...  CNKI文献

    分析了盖板式二通插装阀的基本原理,列出了其静态方程。应用AMESim与Matlab/Simulink联合仿真技术对有弹簧预压力的插装顺序阀及其双缸回路进行了联合仿真,绘制了插装顺序阀流量曲线等仿真结果图。

    霍家林 张军... 《煤矿机械》 2011年04期 期刊

    关键词: 插装顺序阀 / AMESim / Matlab/Simulink / 联合仿真

    下载(526)| 被引(11)

    基于改进AHP的汽车主动悬架LQG控制研究  CNKI文献

    建立了包含驾驶员模型的3自由度1/4车辆主动悬架系统动力学模型,应用最优控制理论设计了主动悬架系统LQG控制器。以座椅垂向加速度、车身垂向加速度、座椅动行程、悬架动行程及轮胎动位移作为LQG控制器的性能评价指标...

    郑帅 朱龙英... 《中国农机化学报》 2015年02期 期刊

    关键词: 主动悬架 / LQG控制器 / 改进层次分析法 / 乘坐舒适性

    下载(121)| 被引(6)

    基于SVD可操作度指标的机械臂灵活性分析  CNKI文献

    针对机械臂在其工作空间内灵活性的优劣分布问题,提出了一种基于雅克比SVD可操作度指标,并对其进行归一化处理,分析该指标的大小随工作空间内点的变化情况。首先,分析机械臂的雅克比矩阵及其奇异值分解,基于雅克比奇异...

    李宪华 孙青... 《制造技术与机床》 2019年04期 期刊

    关键词: 灵活性 / 雅可比矩阵 / 奇异值分解 / Robotics工具箱

    下载(92)| 被引(1)

    基于微分几何的矿用汽车汽车油气悬架LQG控制  CNKI文献

    为了提高在矿山路面的行驶平顺性与安全性,建立了矿用汽车1/4车辆半主动油气悬架动力学模型,并分析了油气悬架弹性力和阻尼力的非线性特性;在微分几何理论的基础上,利用状态反馈线性化方法实现非线性模型精确线性化,应...

    郑帅 朱龙英... 《计算机测量与控制》 2014年12期 期刊

    关键词: 油气悬架 / LQG控制 / 精确线性化 / 层次分析法

    下载(91)| 被引(5)

    基于AMESim的车辆主动悬架系统的仿真研究  CNKI文献

    建立了车辆主动悬架系统的模型,利用AMESim软件对该模型进行时域分析,研究悬挂器的阻尼对车身加速度的影响,以减少车辆垂直方向的加速度为目标,对车辆悬架系统进行了仿真分析,结果表明,主动悬架系统的车身加速度很小,...

    舒斯洁 张军... 《煤矿机械》 2009年01期 期刊

    关键词: 汽车 / 主动悬架 / AMESim / 仿真

    下载(468)| 被引(15)

    基于Active X的Matlab与VB接口技术在仿真软件设计中的应用  CNKI文献

    介绍了一种ActiveX部件为基础的Matlab与VB接口编程技术 ,分析了ActiveX部件的基本原理 ,主要介绍在VB中如何调用Matlab的ActiveX部件。通过在控制系统超前校正仿真软件设计中的应用实例说明 ,利用Matlab的强大数值计...

    汤红梅 张军 《煤矿机械》 2004年12期 期刊

    关键词: ActiveX部件 / VB / Matlab / 可视化界面

    下载(517)| 被引(16)

    全向移动平台远程遥控系统设计  CNKI文献

    为了实现对全向移动平台的远程遥控及运动状态的监控,利用多传感器信息融合技术,设计了基于STM32与WiFi模块的通信控制系统。该系统主要以STM32作为底层运动控制核心,增设以JS7628模块为核心的WiFi模块,其中STM32与Wi...

    王古超 张军... 《内江科技》 2018年12期 期刊

    关键词: 全向移动平台 / 远程遥控 / 直流伺服电机 / 运动结构

    下载(134)| 被引(1)

    基于能力地图的机器人模块化手臂构型分析  CNKI文献

    分析研究机器人模块化手臂工作空间灵活性问题.首先采用DH法进行手臂结构建模,得到了正运动学模型;而后采用立方体对其工作空间进行网格化处理,得到离散位置,在离散位置球体的均布点上建立坐标系进行姿态离散并建立位...

    李宪华 张雷刚... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2015年12期 期刊

    关键词: 机器人手臂 / 逆运动学 / 工作空间 / 离散化

    下载(168)| 被引(2)

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