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    基于改进RRT算法的RoboCup机器人动态路径规划  CNKI文献

    针对足球机器人在场上采用反应式方法避障时存在的速度慢、效果差的问题,采用改进的快速扩展随机树(RRT)算法设计了一种能够适应机器人足球赛场动态移动障碍环境的路径规划器.首先,引入基本的快速扩展随机树算法,针对...

    刘成菊 韩俊强... 《机器人》 2017年01期 期刊

    关键词: 仿人机器人 / 路径规划 / 快速扩展随机树 / 动态环境

    下载(1000)| 被引(32)

    基于中枢模式发生器的机器人行走控制  CNKI文献

    基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的动物运动控制机理实现四足机器人AIBO的行走控制.利用Kimura振荡神经元构建CPG分布式控制网络,通过多目标遗传算法优化调整CPG网络中的参数,在AIBO上实现类似动物...

    陈启军 王国星... 《同济大学学报(自然科学版)》 2010年10期 期刊

    关键词: 中枢模式发生器 / Kimura振荡神经元 / 行走控制 / 多目标优化算法

    下载(612)| 被引(20)

    基于CPG的双足机器人NAO的行走控制  CNKI文献

    基于中枢模式发生器(CPG)机理实现双足机器人NAO的行走控制.利用Kimura振荡神经元设计双足机器人的重心轨迹,得益于CPG丰富的动态特性,机器人的重心轨迹可以通过调节CPG参数来灵活调节.进一步利用生成的重心轨迹信息来...

    蔡志强 刘成菊... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2011年S2期 期刊

    关键词: 机械人 / 双足机器人 / 中枢模式发生器 / 行走控制

    下载(763)| 被引(10)

    生物诱导的机器入行走控制研究进展  CNKI文献

    相对于轮式移动机器人,足式机器人本体容易跨越障碍,通过崎岖不平的地面,具有更强的运动灵活性和环境适应性.但由于多冗余自由度、重心变化等问题使得足式机器人行走控制非常复杂.目前,行走控制方法主要基于编程作业机...

    吴启迪 刘成菊... 《中国科学(F辑:信息科学)》 2009年10期 期刊

    关键词: 生物诱导 / 中枢模式发生器(CPG) / 行走控制

    下载(430)| 被引(13)

    类圆规双足被动行走模型及其稳定性  CNKI文献

    研究一种两杆三质点类圆规双足被动行走模型,在行走模型上增加支撑脚横向和纵向两个自由度,以该模型为研究对象,求解被动动态行走步态,并分析其局部和全局稳定性.结果表明当模型的雅克比矩阵最大特征值在单位圆内且初...

    安康 刘成菊 《同济大学学报(自然科学版)》 2017年08期 期刊

    关键词: 稳定性 / 类圆规模型 / 被动动态行走 / 双足运动

    下载(96)| 被引(1)

    基于Rulkov神经元模型的四足机器人适应性行走控制  CNKI文献

    为了改善足式机器人的适应性行走能力,提出仿生控制和智能优化算法相结合的控制策略.利用Rulkov神经元模型对生物中枢模式发生器(central pattern generator, CPG)进行机理建模;设计了基于CPG模型的单关节和多关节耦合...

    刘成菊 林立民... 《同济大学学报(自然科学版)》 2019年08期 期刊

    关键词: 中枢模式发生器 / Rulkov模型 / 四足机器人 / 多目标遗传算法

    下载(39)| 被引(0)

    基于LIPM的机器人快速行走优化  CNKI文献

    针对双足机器人,在线性倒立摆模型(LIPM)的基础上,提出了无双足支撑阶段的机器人快速行走优化方法.该方法在当前单足支撑阶段中寻找合适的换足时刻,使前后单足支撑阶段的质心位置与速度相匹配,达到了消除双足支撑阶段...

    熊峰 刘成菊... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2015年S1期 期刊

    关键词: 双足机器人 / 线性倒立摆模型 / 质心轨迹 / 单足支撑阶段

    下载(133)| 被引(1)

    基于线性规整的示教轨迹时间-空间特征学习方法  CNKI文献

    传统示教学习轨迹生成算法一般缺乏通用性,大多数算法需要根据工作任务对模型重新进行规划计算。为了改进机器人示教轨迹学习方法的普适性,本文提出了一种基于动态线性规整的机器人示教轨迹的时间-空间特征学习方法。...

    耿烷东 林立民... 2018中国自动化大会(CAC2018)论文集 2018-11-30 中国会议

    关键词: 示教学习 / 轨迹生成 / 线性规整

    下载(31)| 被引(0)

    生物诱导的机器人行走控制研究进展  CNKI文献

    相对于轮式移动机器人,足式机器人本体容易跨越障碍,通过崎岖不平的地面,具有更强的运动灵活性和环境适应性.但由于多冗余自由度、重心变化等问题使得足式机器人行走控制非常复杂.目前,行走控制方法主要基于编程作业机...

    吴启迪 刘成菊... 2009年中国智能自动化会议论文集(第四分册)[中国科学(专... 2009-09-27 中国会议

    关键词: 生物诱导 / 中枢模式发生器(CPG) / 行走控制

    下载(149)| 被引(1)

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