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引用

游有鹏

教授;博导

南京航空航天大学 机械制造及其自动化

发表文献 75|文献被引 559| 指导论文 36

相关度 时间 被引 下载 CNKI为你找到相关结果

电液伺服试验机力控系统负载刚度自适应控制  CNKI文献

负载刚度的变化会导致电液伺服力控系统的控制特性发生改变,从而降低系统的稳定性与控制精度.本文以电液伺服万能试验机为研究对象,首先建立了考虑负载刚度的力控系统数学模型,分析了负载刚度的变化对控制特性的影响;...

苏世杰 游有鹏... 《控制理论与应用》 2018年04期 期刊

关键词: 自适应控制 / 电液伺服 / 力控制 / 最小拍参考模型

下载(153)| 被引(3)

基于自适应显式互补滤波的姿态解算方法  CNKI文献

显式互补滤波(ECF,explicit complementary filter)原理简单、计算量小,被广泛应用于低成本的姿态检测系统中。针对显式互补滤波中PI参数只能试凑的问题,给出了其PI参数设计规律及其离散化形式,并提出了自适应显式互补...

孙金秋 游有鹏... 《测控技术》 2015年04期 期刊

关键词: 姿态估计 / 显式互补滤波 / PI参数 / 自适应

下载(375)| 被引(16)

面向直接示教的机器人零力控制  CNKI文献

提出基于力矩控制的零力控制方法应用于机器人直接示教。针对机器人连杆重力矩和关节摩擦力矩难以直接建模计算,分析机器人关节力矩与连杆自重、关节位姿、负载大小、库仑摩擦力、黏滞摩擦力等因素的关系,提出基于自测...

游有鹏 张宇... 《机械工程学报》 2014年03期 期刊

关键词: 机器人 / 零力控制 / 直接示教 / 力矩补偿

下载(1317)| 被引(52)

基于共轭梯度法和互补滤波相结合的姿态解算算法  CNKI文献

为了提高姿态解算精度,提出了一种基于共轭梯度和互补滤波相结合的多传感器数据融合策略。系统采用四元数方法进行姿态解算。利用加速度计和磁强计的输出数据,通过共轭梯度方法对姿态四元数进行寻优估计,再将其和利用...

孙金秋 游有鹏... 《传感技术学报》 2014年04期 期刊

关键词: 传感器 / 姿态估计 / 共轭梯度法 / 互补滤波

下载(734)| 被引(47)

介电型电活性聚合物圆柱驱动器特性  CNKI文献

介电型电活性聚合物(Electroactive polymer,EAP)驱动器的动、静态特性是其合理使用及优化设计的重要依据。构建圆柱形驱动器几何模型描述其几何变形,结合EAP膜机电耦合方程推导驱动器轴向线性运动的动力学方程。驱动...

罗华安 王化明... 《机械工程学报》 2014年19期 期刊

关键词: 电活性聚合物 / 圆柱驱动器 / 动态响应 / 电压激励

下载(283)| 被引(5)

Delta并联机构正向运动学标定方法研究  CNKI文献

为提高Delta操纵机构位置测量精度,提出了一种离线参数辨识标定方法。根据机构结构和运动学模型,对影响操作端精度的各项误差源进行分析,建立了含误差参数的正向运动学模型;通过分析各项误差源对操作端位置误差的影响...

韩江义 游有鹏... 《农业机械学报》 2013年06期 期刊

关键词: Delta机构 / 位置测量 / 正向运动学标定

下载(382)| 被引(12)

NURBS曲线S形加减速双向寻优插补算法研究  CNKI文献

由于非均匀有理B样条(Non-uniform rational B-splines,NURBS)曲线的弧长与参数之间无精确解析关系,并且进给速度总是受到非线性变化的曲线曲率的约束,因此基于S形加减速进行NURBS曲线插补时,减速点难以准确预测。传统...

罗福源 游有鹏... 《机械工程学报》 2012年05期 期刊

关键词: NURBS插补 / 加减速 / 运动控制 / 高速加工

下载(794)| 被引(53)

介电弹性体圆柱形驱动器静态特性分析  CNKI文献

介电弹性体驱动器的工作条件本质上属于静态操作范围。针对介电弹性体膜材料特性及圆柱形驱动器具体结构对其静态特性的影响,对圆柱形驱动器轴向力的主要影响因素进行了研究。采用超弹性材料Yeoh模型及ABAQUS仿真软件...

罗华安 王化明... 《农业机械学报》 2012年09期 期刊

关键词: 介电弹性体 / 圆柱形驱动器 / 静态特性 / 准静态刚度

下载(280)| 被引(11)

NURBS曲线泰勒展开插补法的平稳性与改进研究  CNKI文献

泰勒1阶或2阶级数展开是NURBS曲线迭代插补的常用方法,这种方法会导致弦长误差,从而导致速度波动与运动冲击。为此,分析了泰勒展开插补法的3种误差来源,提出了在1阶泰勒展开法基础上通过界定搜索邻域并采用二分插值搜...

罗福源 游有鹏... 《中国机械工程》 2012年04期 期刊

关键词: NURBS曲线 / 插补 / 泰勒展开 / 运动平稳性

下载(286)| 被引(17)

钣金V形折弯成形的回弹控制研究  CNKI文献

为了实现对钣金V形折弯回弹的有效控制,在折弯加工过程中逐渐修正材料的性能参数,从而准确计算最终的折弯深度参数.本文对板料进行几次增量式的折弯加工,获取相应的成形及回弹角度参数,并通过理论模型修正材料的性能参...

王飞 游有鹏 《材料科学与工艺》 2012年02期 期刊

关键词: 钣金 / 折弯成形 / 增量式折弯 / 回弹控制

下载(368)| 被引(17)

3-U~rSR 6自由度并联机构位置分析  CNKI文献

提出一种采用球面2自由度五杆作为驱动装置的3-UrSR并联机构。对该机构自由度进行了计算,对机构的位置反解进行了分析和研究,并列出了正解的约束方程组。最后用反解验证了正解的正确性,给出了该机构的位姿分析的数值仿...

虞启凯 游有鹏... 《农业机械学报》 2011年12期 期刊

关键词: 并联机构 / 6自由度 / 位置正反解 / 空间分析

下载(187)| 被引(16)

超弹性膜的等轴拉伸试验方法及仿真  CNKI文献

提出了一种针对超弹性膜材料的等轴对称拉伸试验装置,介绍了等轴拉伸试验的原理和方法,并对等轴拉伸试验条件及数据处理进行了分析,最后运用有限元软件ABAQUS对等轴理想拉伸、边角拉伸点不固定的自由拉伸、边角点固定...

罗华安 王化明... 《华南理工大学学报(自然科学版)》 2011年04期 期刊

关键词: 等轴拉伸 / 超弹性橡胶 / ABAQUS / 本构模型

下载(400)| 被引(18)

S形加减速算法前瞻处理研究  CNKI文献

由于S形加减速算法的表达式是分段表达式且包括无理表达式,在应用S形加减速算法进行前瞻处理时出现了两个问题:1、方程表达式难以确定;2、需要求解无理方程.针对第一问题,提出一种仅需要少量计算和比较的方法.为了求解...

朱明 游有鹏... 《小型微型计算机系统》 2011年10期 期刊

关键词: S形加减速 / 前瞻 / 拉格朗日逼近法 / 数控系统

下载(276)| 被引(25)

S形加减速的嵌套式前瞻快速算法  CNKI文献

前瞻处理功能是现代数控系统的标志性功能之一,前瞻算法设计直接关系到数控机床的加工效率和运动平稳性。针对目前广泛研究的S形加减速前瞻算法复杂、难以满足实时性要求的问题,从工程实现的角度设计了嵌套式自适应前...

何均 游有鹏... 《航空学报》 2010年04期 期刊

关键词: 前瞻算法 / 速度控制 / 加减速控制 / 柔性加减速

下载(746)| 被引(37)

连续短线段空间圆弧转接与插补  CNKI文献

针对连续短线段高速加工控制需求,研究了利用空间圆弧转接实现高速插补的方法。建立了圆弧转接数学模型,研究了转接的几何约束和运动约束、转接参数计算、空间圆弧插补等相关理论与算法,并详细分析了算法的使用范围、...

何均 游有鹏... 《航空学报》 2010年05期 期刊

关键词: 连续短线段插补 / 空间圆弧插补 / 空间圆弧转接 / 高速轮廓加工

下载(513)| 被引(26)

夹钳式力反馈遥微操作系统的设计与试验  CNKI文献

研制一种夹钳式的力反馈遥微操作系统,包括夹钳式主手、由压电陶瓷驱动的微夹持器和主从式力反馈控制模块.该系统可使操作者在遥微操作中具有夹持力觉临场感,避免破坏易碎的操作对象.详细介绍了夹钳式主手、从手和力反...

韩江义 游有鹏... 《机器人》 2010年02期 期刊

关键词: 遥微操作 / 力反馈 / 临场感

下载(395)| 被引(23)

介电弹性体线性驱动器研究  CNKI文献

为满足未来机电系统对新型驱动器的需求,研究菱形介电弹性体线性驱动器。在分析驱动器工作原理的基础上,通过驱动器力—位移曲线和预载荷关系的分析,确定弹性预载荷元件。驱动器通电后能迅速响应,线性位移达到21mm,弹...

王化明 朱剑英... 《机械工程学报》 2009年07期 期刊

关键词: 介电弹性体 / 线性驱动器 / 预载荷 / 位移

下载(551)| 被引(22)

开放式数控系统关键技术研究  CNKI文献

数控系统的开放化是当今数控技术的发展主流。开放式数控系统的研究目的是要建立一种新型的模块化、可重构、可扩充的控制系统结构,以增强数控系统的功能柔性,在体系结构上给用户留有进行二次开发的更多余地,能够快...

游有鹏 导师:王珉 南京航空航天大学 2001-12-01 博士论文

关键词: 数控系统 / 开放体系结构 / 曲线插补 / 组件化软件

下载(3406)| 被引(74)

NURBS曲线高速高精度加工的插补控制  CNKI文献

针对复杂零件高速精密加工的需求 ,提出了一种 NURBS曲线的实时插补算法 .它基于 NU RBS曲线的矩阵表示 ,通过适当的插补预处理、运用参数预估计与校正的插补策略以及合理的近似计算方法 ,简化了插补的实时计算 ,保证...

游有鹏 王珉... 《计算机辅助设计与图形学学报》 2001年10期 期刊

关键词: CNC插补 / NURBS曲线 / 高速精密加工 / CAM

下载(1151)| 被引(189)

参数曲线的自适应插补算法  CNKI文献

参数曲线插补是高性能 CNC系统实现复杂轨迹控制功能的重要技术基础。文中提出了一种 CNC系统参数曲线的实时插补算法 ,基于参数预估、误差控制及参数校正的策略 ,实现了参数曲线的高精度快速插补。理论分析与仿真表明...

游有鹏 王珉... 《南京航空航天大学学报》 2000年06期 期刊

关键词: 数控机床 / 参数曲线 / 插补算法 / 误差

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