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引用

张明路

教授, 博士生导师

河北工业大学 机械电子工程

发表文献 86|文献被引 570| 指导论文 56

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双臂协调机器人相对动力学建模  CNKI文献

双臂机器人动力学建模是研究双臂协调运动的关键技术,难点在于同一系统中建立两机械臂之间联系。针对双臂协调机器人动力学建模问题,基于拉格朗日方程建立了两臂动力学模型一般形式,运用矢量解析法求解单臂角速度雅可...

张建华 许晓林... 《机械工程学报》 2019年03期 期刊

关键词: 相对雅可比矩阵 / 协调 / 动力学建模 / 双臂机器人

下载(359)| 被引(0)

轮-履复合被动自适应机器人设计与参数分析  CNKI文献

针对地形狭窄、障碍物较高的非结构环境,提出了一种可正反向越障的轮-履复合被动自适应机器人。该机器人由车体模块、尾轮模块和两个左、右对称布置的轮-履复合模块组成。简述该机器人的整体结构和模式转换原理,并详细...

张明路 李敏... 《机械科学与技术》 2019年02期 期刊

关键词: 轮-履复合 / 被动自适应 / 移动机器人 / 履带可变形

下载(134)| 被引(0)

基于最优测量结构选择的机械臂参数标定  CNKI文献

测量仪器会产生随机误差,针对其引起测量位姿"再现"运动学参数误差能力差的问题,提出了一种基于最优测量结构选择的六自由度机械臂结构参数标定新方法。首先推导了相对于基坐标系的机械臂末端位置误差模型,...

高涵 张明路... 《仪器仪表学报》 2018年09期 期刊

关键词: 六自由度机械臂 / 标定 / 随机误差 / 最优测量结构

下载(191)| 被引(0)

主-被动复合变刚度柔性关节设计与分析  CNKI文献

为解决传统刚性机器人在特定领域应用受限问题,为其设计一款同时具有主、被动变刚度特性的复合式柔性关节。通过调查研究国内外变刚度柔性关节结构,对变刚度柔性关节按结构原理分为杠杆机构、凸轮机构两类,并基于凸轮...

史延雷 张小俊... 《机械工程学报》 2018年03期 期刊

关键词: 机器人关节 / 柔性关节 / 变刚度

下载(556)| 被引(7)

工业机器人避碰算法研究与展望  CNKI文献

随着人机共融技术的快速发展,智能制造成为未来工业发展的主题,作为未来制造业的核心——工业机器人,其避碰技术是人机共融领域的研究热点,具有极高的科研价值和可观的应用前景,该技术的核心内容之一为机器人避碰算法...

蔡灿 刘璇... 《机械设计》 2018年04期 期刊

关键词: 机器人 / 避碰 / 传统方法 / 智能方法

下载(411)| 被引(0)

核电站多功能水下打捞机器人系统研究  CNKI文献

在核电站中,存在辐照剂量高、结构环境复杂等问题,操作人员作业时不可避免地会受到核辐射照射,对操作人员生命安全带来极大威胁。针对上述问题,研制出作业于核环境下的核电站多功能水下打捞机器人。首先,对机器人进行...

黄晓辰 张小俊... 《仪器仪表学报》 2017年03期 期刊

关键词: 核电站 / 水下打捞机器人 / 运动学分析 / 水动力学分析

下载(275)| 被引(6)

机械臂绝对定位精度标定关键技术综述  CNKI文献

目前我国飞机和卫星装配仍主要采用人工装配,装配技术陈旧、机器人绝对定位精度低等问题难以满足飞机和卫星高精度、高性能的要求,阻碍了工业机器人在航空制造行业的发展。在机器人柔性自动化装配过程中,如何提高机械...

高涵 张明路... 《计算机应用研究》 2017年09期 期刊

关键词: 机械臂 / 绝对定位精度 / 标定 / 几何参数

下载(745)| 被引(4)

主—被动变刚度柔性单腿建模及能耗分析  CNKI文献

为了改善传统刚性足式机器人运动高能耗问题,通过仿生学研究总结人类跑跳运动刚度与能效相关性,建立具有主—被动复合变刚度的串联柔性单腿数学模型,对减速器、柔性关节阻尼、功率流进行了详细描述;选定单腿模型主要参...

史延雷 张小俊... 《计算机集成制造系统》 2017年12期 期刊

关键词: 柔性关节 / 主动变刚度 / 被动变刚度 / 柔性单腿

下载(208)| 被引(1)

局部二进制特征描述算法综述  CNKI文献

为引起更多机器人视觉领域的研究者对局部二进制特征描述算法进行探索和讨论,并推动局部二进制特征描述算法在图像匹配、目标识别和机器人导航等领域的应用,系统的综述局部二进制特征描述算法的发展过程以及研究进展。...

白丰 张明路... 《电子测量与仪器学报》 2016年02期 期刊

关键词: 局部特征 / 二进制描述 / 深度学习 / 目标识别

下载(429)| 被引(10)

微磨削与超声振动复合加工技术研究现状与展望#  CNKI文献

微细切削技术是传统加工工艺向微观尺度的延伸,在微加工领域具有重要的作用,尤其适用于三维零件及微结构的加工。与其他微细切削技术相比,微细磨削技术具有加工零件棱边精度高、适于硬脆性材料加工等优势,但其存在加工...

张建华 田富强... 《振动与冲击》 2016年08期 期刊

关键词: 微磨削 / 超声振动 / 塑性域去除 / 尺寸效应

下载(429)| 被引(9)

基于离散化的六足机器人自由步态生成算法  CNKI文献

为精细模仿生物步态,充分发挥六足机器人运动潜能,在离散化机器人单足工作空间的基础上,融合中枢模式发生器(Central pattern generators,CPG)模型与反射模型的核心思想,建立离散化步态模型,基于稳定性分析,构建机器人...

李满宏 张明路... 《机械工程学报》 2016年03期 期刊

关键词: 六足机器人 / 自由步态 / 步态规划 / 离散化

下载(458)| 被引(8)

冗余机械臂空间轨迹规划综述  CNKI文献

冗余机械臂可以利用多余的自由度避开障碍物,而又不影响末端执行器的操作。因此与一般非冗余机械臂相比,冗余机械臂处理避障问题具有明显优势。目前关于冗余机械臂空间轨迹规划的研究还未形成一套整体的框架归类,因此...

高涵 张明路... 《机械传动》 2016年10期 期刊

关键词: 机械臂 / 冗余 / 轨迹规划 / 避障

下载(700)| 被引(11)

六足机器人关键技术综述  CNKI文献

六足机器人具有丰富的步态和冗余的肢体结构,凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,具有广泛的应用前景。作为一个新兴的研究领域,国内外对六足机器人的研究尚处在起步阶段...

李满宏 张明路... 《机械设计》 2015年10期 期刊

关键词: 六足机器人 / 仿生结构 / 步态规划 / 协调控制

下载(1262)| 被引(25)

可重构机器人动力学自动建模研究  CNKI文献

针对可重构机器人单元模块结构及对接机构的局限性,提出了一种可移动重构机器人模块单元,该单元具有12种连接方式,设计了一种独特的正弦加速度传动槽与插销组合的对接锁紧机构。针对可重构机器人几何构型参数的不确定...

王肖锋 张明路... 《农业机械学报》 2015年12期 期刊

关键词: 可重构机器人 / 动力学自动建模 / 递归牛顿-欧拉方法 / 结构设计

下载(369)| 被引(16)

随机共振动力学机理及其微弱信号检测方法的研究  CNKI文献

目前已有的随机共振理论对于随机共振系统的非线性动力学行为及其发生机理阐释得不够具体和明晰,本文从分析一阶非线性Duffing方程的动力学特性入手,推导得到非自治Duffing方程的吸引子曲线,基于该曲线和输入信号之间...

范剑 赵文礼... 《物理学报》 2014年11期 期刊

关键词: 随机共振 / 微弱信号检测 / 吸引子曲线

下载(967)| 被引(28)

机器人坐标系建立的改进DH方法  CNKI文献

针对DH法则建立机器人坐标系的局限性,提出一种建立在DH法则基础上的辅助方法——辅助坐标法。阐述辅助坐标法的构建方法,对其使用方法进行描述。通过实例,利用基于这种方法得到的解析解与数值仿真结果的对比,对这种方...

黄晓辰 张明路... 《农业机械学报》 2014年10期 期刊

关键词: 机器人 / 运动学 / 数值仿真 / DH法则

下载(794)| 被引(19)

卫星装配中基于强区分性描述子的识别方法  CNKI文献

在各种变换干扰和相似背景影响的实际工程环境下,针对快速视网膜关键点(FREAK)描述子区分性能有限导致图像间错误匹配、无效识别现象严重的问题,本文提出一种具有更强区分性能的改进FREAK描述子,运用于准确识别卫星装...

白丰 张明路... 《仪器仪表学报》 2014年12期 期刊

关键词: 卫星装配 / 工件识别 / 区分性能 / 多组层域

下载(425)| 被引(10)

多足仿生移动机器人并联机构运动学研究  CNKI文献

以一种具有变形关节的多运动模式仿生移动机器人为研究对象,利用坐标变换法构建了并联机构的运动学模型;利用各分支末端之间的几何关系,求解了并联机构的运动学正解,并进行了仿真验证,仿真结果表明该机器人运动学模型...

宋孟军 张明路 《农业机械学报》 2012年03期 期刊

关键词: 仿生机器人 / 移动机器人 / 并联机构 / 运动学

下载(576)| 被引(20)

湍流烟羽环境下多机器人主动嗅觉实现方法研究  CNKI文献

给出了一种用于实现主动嗅觉(也称气味/气体源定位或化学烟羽跟踪)的多机器人协同搜索策略.将蚁群算法与逆风搜索相结合用于协调多机器人的运动方向.蚁群算法可有效调动机器人朝信息素高的区域运动且保证机器人之间的...

孟庆浩 李飞... 《自动化学报》 2008年10期 期刊

关键词: 机器人 / 主动嗅觉 / 烟羽 / 湍流

下载(519)| 被引(57)

移动机器人的研究现状与趋势  CNKI文献

对智能移动机器人的计算机控制系统、多传感器信息融合、环境识别、机器人视觉、路径跟踪以及智能控制等的研究现状进行了较为详细地分析和综述.最后,对智能移动机器人的多机器人协作和移动机械手之研究趋势进行了分析...

张明路 丁承君... 《河北工业大学学报》 2004年02期 期刊

关键词: 移动机器人 / 信息融合 / 路径跟踪 / 智能控制

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