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引用

韩俊伟

哈尔滨工业大学 控制理论与控制工程

发表文献 178|文献被引 752| 指导论文 29

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超大流量蓄能器组优化设计及其压力控制方法  CNKI文献

为满足大型、超高、大跨度建筑的结构构件、节点、橡胶支座等足尺结构实时动静态加载试验需求,研制了万吨级多功能试验系统。试验系统采用液压泵站和大流量蓄能器组联合供油方式以满足Y向高速剪切时44000 L/min的超大...

李雨亭 张燕燕... 《液压与气动》 2018年07期 期刊

关键词: 大流量液压源 / 压力波动抑制 / 蓄能器设计

下载(28)| 被引(1)

多自由度振动台的发展与控制技术  CNKI文献

该文介绍了国内外多自由度振动台的主要应用领域、需求状况和发展趋势;对超大规模多自由度振动台的并联机构进行运动学、动力学分析;分析了振动台台体的自振频率与加速度响应一致性之间的关系,介绍了振动台台体设计的...

韩俊伟 张连朋 《液压与气动》 2014年01期 期刊

关键词: 振动台 / 台体设计 / 自由度 / 运动学

下载(531)| 被引(19)

Simulink和SimMechanics环境下并联机器人动力学建模与分析  CNKI文献

为了对六自由度并联机器人动力学模型进行充分验证和分析,并提高建模与分析的效率,提出在Simulink和SimMechanics环境下进行动力学建模与分析的计算机辅助方法.将六自由度并联机器人描述为单个刚体,采用凯恩方法建立其...

王英波 黄其涛... 《哈尔滨工程大学学报》 2012年01期 期刊

关键词: 并联机器人 / 动力学模型 / 计算机辅助方法 / 凯恩方法

下载(2290)| 被引(72)

电液伺服系统的发展与应用  CNKI文献

综述了电液伺服系统的发展和研究现状,通过对电液伺服系统在力学环境模拟实验系统中的应用,分析了电液伺服系统在系统集成技术中的作用并对系统集成设计技术进行了研究。通过与电驱动系统的对比,对电液伺服系统的特性...

韩俊伟 《机床与液压》 2012年02期 期刊

关键词: 电液伺服系统 / 历史回顾 / 研究现状 / 未来展望

下载(1210)| 被引(53)

6自由度液压振动台运动学分析及控制策略  CNKI文献

为提高6自由度液压振动台的控制精度,提出了一种基于运动学分析的振动台控制策略。依据机构学原理描述振动台的结构并进行运动学分析和计算,利用位姿正解算法及雅克比矩阵分别代替传统控制策略中的位置自由度合成及分...

关广丰 王海涛... 《振动.测试与诊断》 2011年01期 期刊

关键词: 液压振动台 / 运动学分析 / 加速度 / 均匀度

下载(458)| 被引(24)

液压驱动冗余振动台自由度控制及内力协调  CNKI文献

振动台是一种对高层建筑、大型桥梁和基础设施等大型结构进行抗震性能试验的重要设备。为了提高振动台有效载荷,以便进行大尺寸或全尺寸结构试验,振动台通常采用液压驱动冗余并联机构。首先根据液压驱动冗余振动台机液...

何景峰 李保平... 《振动与冲击》 2011年03期 期刊

关键词: 液压振动台 / 冗余驱动 / 自由度控制 / 内力协调

下载(363)| 被引(28)

电液伺服振动台加速度谐波抑制  CNKI文献

由于电液伺服振动台中存在着伺服阀死区、连接铰间隙和摩擦力以及液压缸摩擦力等非线性因素,导致振动台在正弦信号激励下,其加速度响应信号中存在高次谐波失真现象。在对死区、间隙、摩擦补偿相关文献的研究基础上,针...

姚建均 胡胜海... 《机械工程学报》 2010年03期 期刊

关键词: 死区 / 间隙 / 摩擦 / 谐波抑制

下载(476)| 被引(22)

6自由度电液振动台控制策略研究  CNKI文献

为提高6自由度电液振动台的控制精度,在传统6自由度控制回路中增加两路扭曲控制回路,采用扭曲控制策略控制平台振动。基于扭曲控制策略,对传统压力镇定控制器进行改进,将相互关联的8个参数缩减为2个相互独立的参数。正...

关广丰 熊伟... 《振动与冲击》 2010年04期 期刊

关键词: 6自由度电液振动台 / 扭曲控制 / 压力镇定 / 加速度均匀度

下载(396)| 被引(24)

Forward kinematics analysis of parallel manipulator us...  CNKI文献

In order to obtain direct solutions of parallel manipulator without divergence in real time,a modified global Newton-Raphson(MGNR) algorithm was proposed for forward kinematics analysis of six-degree...

杨炽夫 郑淑涛... 《Journal of Central South University of Technology》 2010年06期 期刊

关键词: parallel / manipulator / forward / kinematics

下载(250)| 被引(29)

飞行模拟器视景系统的设计与实现  CNKI文献

飞行模拟器视景系统是飞行模拟器的重要组成部分,和其它视景系统相比飞行模拟器视景系统具有其自身的特点,包括场景覆盖范围大、涉及的场景对象复杂、视场角较大、对虚拟环境模拟和系统实时性要求较高等特点。针对于这...

张燕燕 黄其涛... 《系统仿真学报》 2009年12期 期刊

关键词: 视景系统 / 飞行模拟 / Creator / CTS

下载(729)| 被引(35)

基于改进型平方根UKF算法的永磁同步电机状态估计  CNKI文献

针对永磁同步电机驱动系统的状态估计问题,提出一种改进型平方根UKF(SRUKF)的状态估计算法。为避免增加sigma点带来的计算量大问题,依据UT变换理论,采用超球体单形采样方法,使得sigma点的数量减少,从而在与SRUKF算法估...

曲智勇 姚郁... 《电机与控制学报》 2009年03期 期刊

关键词: 永磁同步电机 / SRUKF滤波 / 超球体单形采样 / 非线性估计

下载(364)| 被引(20)

正弦扫频振动控制中的信号综合与信号分析  CNKI文献

结合正弦扫频信号相位函数的微分方程的特点,研究一种新的驱动信号产生方法,此方法具有较高的输出精度,并对外差操作具有良好的适应性。外差操作可将响应信号频谱从当前扫描频率平移到直流分量,该直流分量描述了响应信...

杨志东 丛大成... 《振动工程学报》 2008年03期 期刊

关键词: 正弦扫频 / 振动控制 / 跟踪滤波 / 均方根

下载(712)| 被引(27)

飞行模拟机操纵负荷系统试验研究  CNKI文献

飞行模拟机操纵负荷系统是飞行模拟机的重要组成部分,向飞行员提供逼真的力感模拟。以飞机操纵系统为原型给出了飞行模拟机操纵负荷系统的模拟原理,建立了由低摩擦作动筒组成的三通道液压驱动数字式操纵负荷系统,根据...

郑淑涛 廖峰... 《系统仿真学报》 2008年04期 期刊

关键词: 飞行模拟机 / 数字式操纵负荷系统 / 快速控制原型技术 / 实时控制系统

下载(426)| 被引(19)

基于凯恩方程的并联运动平台多刚体动力学建模  CNKI文献

运动范围大、精度高的并联运动平台是对接机构综合试验台的重要子系统,由于该并联运动平台的液压缸的质量较大而负载质量较小,因此在进行并联运动平台的受力分析时必须建立起包含液压缸影响的多刚体动力学模型。本文先...

代小林 丛大成... 《液压气动与密封》 2008年04期 期刊

关键词: 并联运动平台 / 多刚体动力学 / 凯恩方程

下载(685)| 被引(26)

基于MATLAB/Simulink环境下的PID参数整定  CNKI文献

针对PID参数复杂烦琐的整定过程这一问题,基于MATLAB/Simulink仿真环境,模拟工程稳定边界法的PID参数整定策略和步骤,提出了一种简单有效的PID参数整定方法.与通常的整定方法比较,其优点是非常直观、完全可视化操作、...

白金 韩俊伟 《哈尔滨商业大学学报(自然科学版)》 2007年06期 期刊

关键词: PID控制 / MATLAB/Simulink / 参数整定 / 稳定边界法

下载(5785)| 被引(153)

空间对接地面半物理仿真台系统仿真研究  CNKI文献

飞行器空间对接地面半物理(HIL)仿真台是进行空间对接技术研究、对接机构地面检测以及对接过程的故障复现等多种用途的关键设备。论文阐述了飞行器空间对接地面半物理仿真台系统建构思想。在此基础上推导出空间对接地...

常同立 丛大成... 《航空学报》 2007年04期 期刊

关键词: 空间对接动力学 / 数学模型 / 空间对接 / 半物理仿真

下载(703)| 被引(37)

基于关节空间模型的并联机器人耦合性分析  CNKI文献

6自由度液压驱动并联机器人分为机械和液压两个子系统,这两个子系统可以分别建模为多刚体动力学和液压系统动力学。根据这两个子系统间存在的双边耦合关系,建立6自由度并联机器人操作空间整体动力学模型。通过雅克比变...

何景峰 叶正茂... 《机械工程学报》 2006年06期 期刊

关键词: 并联机器人 / 关节空间 / 动力学耦合 / 6自由度

下载(573)| 被引(35)

基于位置内环的柔顺力控制的研究  CNKI文献

为模拟空间对接强制校正阶段的推出和拉近过程,提出基于六自由度并联机器人位置内环的柔顺力控制策略.综合考虑参数变化、模型变动和外来干扰等不确定性,利用μ综合控制理论设计鲁棒力控制器,并通过μ分析比较鲁棒力控...

叶正茂 赵慧... 《控制与决策》 2006年06期 期刊

关键词: 六自由度并联机器人 / μ综合 / μ分析 / 柔顺力控制

下载(529)| 被引(28)

随机振动功率谱复现迭代算法的研究  CNKI文献

采用功率谱复现迭代算法,依据系统的频率特性,对驱动信号进行迭代补偿,使得系统的响应谱能够高精度地复现期望谱。基于对影响随机振动功率谱复现精度因素的分析,提出在不同频段采用不同迭代步长的驱动谱迭代算法,给出...

关广丰 丛大成... 《地震工程与工程振动》 2006年06期 期刊

关键词: 随机振动 / 功率谱复现 / 迭代算法

下载(374)| 被引(21)

六自由度并联机器人输出解耦控制  CNKI文献

六自由度并联机器人是一个非线性多输入多输出系统,各自由度运动输出之间存在耦合.利用反馈线性化和PD控制,仅实现了平移运动间的解耦,而旋转运动之间仍然存在耦合作用.为实现并联机器人运动输出间的完全解耦,在反馈线...

何景峰 谢文建... 《哈尔滨工业大学学报》 2006年03期 期刊

关键词: 并联机器人 / 欧拉参数 / 解耦控制 / 六自由度

下载(882)| 被引(33)

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