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引用

蔡鹤皋

中国工程院院士;教授;博...

哈尔滨工业大学 机械电子工程

发表文献 341|文献被引 3406| 指导论文 14

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基于最优S型曲线轨迹的硅片传输机器人末端振动抑制方法  CNKI文献

针对硅片传输机器人末端低频振动问题,提出了一种基于最优S曲线轨迹的硅片传输机器人低频振动的抑制方法.该方法通过推导在参数化S型曲线输入条件下非线性时变系统的动态响应近似方程得到系统低频振动的振幅方程,并通...

吴明月 刘延杰... 《机器人》 2014年04期 期刊

关键词: 硅片传输机器人 / 振动抑制 / 轨迹规划 / S型曲线

下载(433)| 被引(10)

一种可重构机器人运动学求解方法  CNKI文献

针对可重构机器人没有统一的运动学求解形式问题,提出通过构形平面匹配方法求解可重构机器人的运动学.采用改进形式的D-H建模方法,可自动形成可重构机器人运动学模型;将机器人在目标点的位形分解成若干个构形平面,通过...

魏延辉 赵杰... 《哈尔滨工业大学学报》 2010年01期 期刊

关键词: 可重构机器人 / 运动学 / 构形平面

下载(627)| 被引(22)

机器人的平面曲线轨迹规划方法  CNKI文献

提出了一种满足笛卡尔空间与关节空间混合约束的机器人平面曲线轨迹规划方法.在笛卡尔空间讨论了控制节点的选取,节点间运动时间的分配,以及规划轨迹与要求轨迹的位置偏差和姿态偏差的估计方法;在关节空间讨论了三次样...

王卫忠 赵杰... 《哈尔滨工业大学学报》 2008年03期 期刊

关键词: 机器人轨迹规划 / 平面曲线 / 关节空间 / 笛卡尔空间

下载(1124)| 被引(64)

基于双光栅尺的高速高精度位移测量方法  CNKI文献

提出了一种基于双光栅尺的高速高精度位移测量方法。在分析光栅尺测量原理的基础上,探讨双光栅尺信号的切换合成;通过对莫尔条纹电子细分计数脉冲切换误差的分析,研究减小切换合成误差的方法;采用可编程逻辑器件FP-GA...

节德刚 刘延杰... 《光学精密工程》 2007年07期 期刊

关键词: 位移测量 / 双光栅尺 / 切换合成 / FPGA

下载(2031)| 被引(83)

基于MEMS惯性传感器的机器人姿态检测系统的研究  CNKI文献

提出了一种基于MEMS惯性传感器的机器人姿态检测系统,并对检测系统的原理,组成以及数据采集进行了研究.并对陀螺仪和加速度计的影响因素进行说明,利用硬件对采集的数据进行滤波处理.通过卡尔曼滤波方法实现数据融合,充...

秦勇 臧希喆... 《传感技术学报》 2007年02期 期刊

关键词: 姿态检测 / 惯性传感器 / 陀螺仪 / 加速度计

下载(1860)| 被引(108)

金字塔双层动态规划立体匹配算法  CNKI文献

针对控制点修正的动态规划立体匹配算法存在控制点求取时间长、实时性差的问题,提出一种金字塔双层动态规划立体匹配算法.采用金字塔算法求取低、高分辨率图像,然后分别在低、高分辨率图像上求取候选控制点集和最终控...

赵杰 于舒春... 《控制与决策》 2007年01期 期刊

关键词: 控制点 / 动态规划 / 立体匹配 / 视觉导航

下载(792)| 被引(32)

新型模块化可重构机器人系统  CNKI文献

研制了一种新型模块化可重构机器人系统,机器人由许多结构和功能完全相同的模块相互联接组成,通过改变各模块之间的联接状态和相互位置关系,不需任何外界辅助,自动完成重构过程和整体协调运动:设计了模块的分离联接机...

张玉华 赵杰... 《机械工程学报》 2006年S1期 期刊

关键词: 模块化机器人 / 可重构 / 协调运动

下载(1051)| 被引(50)

可重构机器人封闭形式的运动学逆解计算  CNKI文献

由于可重构机器人构型的多样性,其运动学逆解的自动生成是应用中的关键问题。采用旋量和指数积公式建立可重构机器人的运动学模型,系统地分析了指数积公式的化简方法、子问题的分类和计算方法并加以实现,为可重构机器...

赵杰 王卫忠... 《机械工程学报》 2006年08期 期刊

关键词: 可重构机器人 / 运动学逆解 / 指数积公式 / 子问题

下载(652)| 被引(49)

并联机器人胡克铰工作空间的研究与应用  CNKI文献

提出了胡克铰在并联机器人应用中的关键问题。通过对胡克铰工作空间详细地仿真和研究,建立了分析此类问题的模型拟合法和更加精确的模型解析法,并运用这两种方法分析成对胡克铰的工作空间。研究结果应用于6-PTRT并联机...

孙立宁 于凌涛... 《机械工程学报》 2006年08期 期刊

关键词: 胡克铰 / 干涉 / 并联机器人 / 工作空间

下载(809)| 被引(33)

可重构机器人工作空间的自动计算方法  CNKI文献

由于可重构机器人的自由度和工作空间可以灵活定制,工作空间的自动计算是设计和校核中的一个重要问题.为此,讨论了基于旋量和Jacobian矩阵计算运动学逆解的通用方法、采用降维搜索和二分法计算工作空间边界点的计算方...

赵杰 王卫忠... 《天津大学学报》 2006年09期 期刊

关键词: 可重构机器人 / 工作空间 / 运动学逆解 / 二分法

下载(549)| 被引(36)

基于UKF的两轮自平衡机器人姿态最优估计研究  CNKI文献

针对扩展卡尔曼滤波器(EKF)设计困难并且容易发散的问题,提出基于采样卡尔曼滤波(UKF)的方法解决滤波器设计及收敛问题,并补偿低成本的惯性传感器陀螺仪和加速度计的误差,从而得到机器人姿态的最优估计.将滤波后的模型...

赵杰 王晓宇... 《机器人》 2006年06期 期刊

关键词: 采样卡尔曼滤波 / 采样变换 / 姿态估计 / 两轮自平衡机器人

下载(599)| 被引(33)

一种宏微双重驱动精密定位机构的建模与控制  CNKI文献

提出一种宏微双重驱动精密定位机构,采用高性能直线电机直接驱动宏动平台,实现系统大行程微米级精度定位;安装在宏动平台上的压电陶瓷驱动微动平台,实现纳米级的分辨率和定位精度,以高频响动态补偿系统的定位误差;采用...

节德刚 刘延杰... 《光学精密工程》 2005年02期 期刊

关键词: 宏微双重驱动 / 精密定位 / 建模 / 控制策略

下载(1286)| 被引(111)

基于PZT的微驱动定位系统及控制方法的研究  CNKI文献

介绍了基于PZT驱动的一维微动工作台。该微动台采用柔性平行板铰链机构,对其进行了出力和位移关系的分析,并且进行了ANSYS的有限元分析设计,求得了系统的固有频率和最大位移。其理论分析、有限元计算和试验测试结果的...

孙立宁 孙绍云... 《光学精密工程》 2004年01期 期刊

关键词: 微动工作台 / 平行板 / PZT驱动 / 单神经元

下载(782)| 被引(94)

机器人技术的发展与在制造业中的应用  CNKI文献

介绍了机器人技术的发展现状、趋势和应用领域 ;提出了在智能机器人方面 ,首先应开发人 机交互的智能机器人 ;指出了在今后 30年内 ,需要解决好机器人驱动器、蓄电池和信息处理等方面存在的问题。

蔡鹤皋 《机械制造与自动化》 2004年01期 期刊

关键词: 机器人技术 / 柔性制造 / 智能机器人 / 人-机交互系统

下载(1144)| 被引(115)

Delta型并联机器人运动学正解几何解法  CNKI文献

并联机器人运动学正解的封闭解问题到目前为止没有得到全面解决 ,常用的解决方案是采用基于代数方程组的数值解法 ,该方法不足之处是推导过程复杂 ,实际应用过程中存在多解取舍的问题 .为此运用空间几何学及矢量代数的...

赵杰 朱延河... 《哈尔滨工业大学学报》 2003年01期 期刊

关键词: Delta机构 / 并联机器人 / 正运动学

下载(1781)| 被引(112)

机构影响系数和并联机器人雅克比矩阵的研究  CNKI文献

基于刚体运动学的原理,对机构影响系数进行了研究,用运动坐标系和拟牵连速度的概念给出了机构速度影响系数求解公式,揭示了机构影响系数的物理意义,明确地论证了机构速度影响系数只与机构瞬时位姿有关而与机构的真实速...

孙立宁 于晖... 《哈尔滨工业大学学报》 2002年06期 期刊

关键词: 并联机器人 / 拟牵连速度 / 运动坐标系 / 影响系数

下载(1020)| 被引(78)

压电陶瓷微位移器件控制模型的研究  CNKI文献

从不同角度介绍了压电陶瓷微位移器件的两种控制模型。首先,借助于统计物理学分析,结合数学建模方法,建立了一个简单实用的压电陶瓷的迟滞数学模型。其次,借助于弹性体变形理论,介绍了压电/电致伸缩陶瓷的归一化控制模...

曲东升 荣伟彬... 《光学精密工程》 2002年06期 期刊

关键词: 压电陶瓷 / 控制模型 / 迟滞 / 极化强度

下载(838)| 被引(56)

卡尔曼滤波与多传感器数据融合技术  CNKI文献

本文介绍了国际上卡尔曼滤波在多传感器数据融合领域的应用,并着重阐述了IMM算法和分布式卡尔曼滤波的思想,总结了卡尔曼滤波在该领域的应用潜力。文中还介绍了在互联网络上相关的站点和新闻组的地址。

蔡鹤皋 金明河... 《模式识别与人工智能》 2000年03期 期刊

关键词: 多传感器数据融合 / 卡尔曼滤波

下载(2470)| 被引(86)

机器人将是21世纪技术发展的热点  CNKI文献

自从 2 0世纪 60年代初世界第一台机器人诞生以后 ,机器人技术得到了迅速地发展。当今机器人技术的发展趋势主要有两个突出的特点 :一个是机器人的应用领域的不断扩大 ;另一个是机器人的性能的不断提高。在2 1世纪 ,机...

蔡鹤皋 《中国机械工程》 2000年Z1期 期刊

关键词: 21世纪 / 机器人 / 应用 / 感知

下载(1398)| 被引(217)

压电陶瓷基本特性研究  CNKI文献

随着压电陶瓷应用领域的不断扩大,压电陶瓷作为一种精密驱动器件,其自身的性能日益受到使用者的关注。本文对压电陶瓷器件位移特性、出力特性、温度特性及蠕变特性进行了详尽的论述和分析,推导了压电陶瓷和电致伸缩...

张涛 孙立宁... 《光学精密工程》 1998年05期 期刊

关键词: 压电陶瓷 / 基础特性 / 归一化模型

下载(6266)| 被引(450)

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