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面向飞机制孔的爬行、定位一体化冗余驱动并联机器人研究  CNKI文献

飞机制造业是一个关系国家经济命脉和国防安全的高技术产业。现代飞机制造过程中,装配连接质量直接影响飞机结构抗疲劳性能和可靠性,其中孔加工占有重要地位。为了满足现代飞机高寿命的要求,可通过多种技术途径改善...

刘冬 导师:赵现朝 上海交通大学 2013-02-01 硕士论文

关键词: 飞机制孔 / 并联机构 / 行走-定位一体化 / 冗余驱动

下载(622)| 被引(10)

6-DOF串并联机器人的动力学及控制研究  CNKI文献

目前,对于6-DOF并联机器人的研究已成为热门领域。然而,绝大多数的6-DOF并联机器人的构型都来源于Stewart机构,鲜见其它构型的并联机器人或串并联机器人。本文所研究的是6-DOF串并联机器人,主要用于重型锻件生产自动化...

胡安元 导师:赵现朝 上海交通大学 2010-02-01 硕士论文

关键词: 运动学分析 / 动力学分析 / 计算力矩控制 / 鲁棒控制

下载(1113)| 被引(20)

四足小象机器人实时控制系统的设计与研究  CNKI文献

机器人作为人类感官的一种延伸,越来越广泛的应用在生产和生活当中。传统的移动式或履带式机器人只能在有限范围内进行活动,已难以满足人类的任务需求。步行机器人以其具有更广泛的地形适应能力,可以拓展人类作业的...

邓黎明 导师:赵现朝 上海交通大学 2014-02-17 硕士论文

关键词: 仿生四足机器人 / 实时系统 / PMAC / Linux

下载(393)| 被引(10)

热态大锻件尺度的在线测量技术研究  CNKI文献

大锻件是重大基础装备的关键部件,是国家发展和国民经济建设的重要基础,全面提高大型锻件的制造能力和技术水平具有重大的社会意义和经济价值。大型锻件的外形尺寸和内在质量需要在锻造过程中通过在线测量加以保证。本...

徐要刚 导师:赵现朝 上海交通大学 2009-02-01 硕士论文

关键词: 热态大锻件 / 尺度在线测量 / 激光扫描测距 / 图像引导

下载(465)| 被引(30)

人形机器人运动控制的研究  CNKI文献

人形机器人的研究始于上世纪六十年代末,虽然只有四十年的历史,但是研究工作发展迅速。人形机器人是少有的高阶、非线性、多自由度、不稳定系统,是控制理论研究与实践的理想平台。人形机器人运动控制研究吸引了众多国...

唐策 导师:赵现朝 上海交通大学 2012-02-01 硕士论文

关键词: 人形机器人 / 运动控制 / LabVIEW / 动力学

下载(696)| 被引(5)

基于六维加速度传感器的六维冗余振动台技术研究  CNKI文献

振动台系统是振动工程研究工作中的重要试验设备之一。同串连机构振动台相比,并联结构的振动台具有刚度大、对称性好、速度高、机构紧凑、动力学性能好等优点。本文针对具有3-2-1结构的冗余驱动并联机构,进行了控制系...

许益明 导师:赵现朝 上海交通大学 2009-02-01 硕士论文

关键词: 并联机器人 / 六维振动台 / 运动学 / 动态仿真

下载(383)| 被引(12)

六自由度宏/微一体化并联操作台系统研究  CNKI文献

微纳米技术的迅猛发展使得研究对象不断微细化,在光学、超精密加工及测量、生物工程、医学工程、微机电系统(MEMS)装配作业等领域都需要微操作系统的参与,微操作系统因而具有广阔的应用前景。 随着科技的发展,这...

许辉焱 导师:赵现朝 上海交通大学 2009-02-01 硕士论文

关键词: 宏/微驱动 / 并联机构 / 六自由度定位 / 柔性铰链

下载(522)| 被引(10)

空间对接半物理仿真平台研究  CNKI文献

空间对接半物理仿真平台用于地面上模拟和再现真实空间两飞行器对接过程,是在飞行器对接机构研制初期对其性能及对接初始条件进行研究的半物理仿真系统。该系统主要由六自由度运动平台、对接动力学解算系统、运动模拟...

张壮 导师:赵现朝 上海交通大学 2014-02-16 硕士论文

关键词: 半物理仿真 / 空间对接 / 6-PSS并联机构 / 反射内存网络

下载(188)| 被引(4)

热态大锻件在线测量系统技术研究  CNKI文献

大锻件是重大装备制造业中大型核心部件的关键材料,大锻件的发展对国防实力提升、社会经济建设、重大装备制造等都具有重要意义。未来10~15年将是我国推进工业化的关键时期,电力、石化、冶金、船舶等行业都将继续快...

代杰 导师:赵现朝 上海交通大学 2011-02-01 硕士论文

关键词: 热态大锻件 / 三维尺寸测量 / 激光扫描测距 / 直线度误差

下载(238)| 被引(6)

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