导  师

不  限

  • 不  限
  • 1979年

不  限

  • 不  限
  • 1979年
  • 全  文
  • 主  题
  • 篇  名
  • 作  者
  • 导  师
  • 第一导师
  • 学位授予单位
  • 关键词
  • 摘  要
  • 目  录
  • 参考文献
  • 学科专业
  • 发表时间

全  文

不  限

  • 不  限
  • 1915年
  • 1949年
  • 1979年

不  限

  • 不  限
  • 1979年
  • 1949年
  • 1915年
  • 全  文
  • 主  题
  • 篇  名
  • 作  者
  • 导  师
  • 第一导师
  • 学位授予单位
  • 关键词
  • 摘  要
  • 目  录
  • 参考文献
  • 学科专业
  • 发表时间
手机远见搜索 |设置
  • 关闭历史记录
  • 打开历史纪录
  • 清除历史记录
引用
学科分类 | 院校 | 专业 | 年度 | 导师 | 基金 | 研究层次 | 优秀级别
已选:
相关度 学位年度 被引 下载 发表时间 CNKI为你找到相关结果

轻型机械臂系统及其基于无源性理论的柔顺控制研究  CNKI文献

目前,随着人口老龄化和劳动力资源匮乏等现象日益严重,迫切需要机器人代替人类实现部分操作。机械臂作为机器人关键系统之一,其灵巧操作能力和与环境的友好性,很大程度影响机器人的应用范围。本文结合国家863计划...

张奇 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2014-06-01 博士论文

基于SLIP归约模型的足式机器人动步态控制研究  CNKI文献

作为宏观运动仿生的代表,以模拟生物的体貌形态、运动特征为目标的足式机器人以其独特的结构类型、灵活的运动形式和出众的地形适应能力在山地运输、军事战场、核工业现场等一系列极端作业环境下扮演着日益重要而不可...

于海涛 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2014-04-01 博士论文

关键词: 足式机器人 / 动步态控制 / 弹簧负载倒立摆 / 摄动理论

下载(1202)| 被引(12)

模块化自重构机器人仿生运动规划与控制  CNKI文献

模块化机器人是由大量的具有一定运动和感知功能的基本模块相互连接而成,能够构成多种构型完成多种任务的复杂机器人系统。与传统机器人相比,模块化机器人具有模块化、自变形和自修复等特点,同时,由多个自带关节的...

崔馨丹 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2013-12-01 博士论文

空间大容差末端执行器及其软捕获策略研究  CNKI文献

空间在轨服务是一项意义深远的空间前沿技术。在轨服务可以实现航天器的在轨组装、日常维护、系统升级、燃料加注、零部件更换以及轨道转移等操作,从而延长航天器的使用寿命,甚至恢复失效航天器的设计功能。因此,在...

丰飞 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2013-06-01 博士论文

关键词: 空间站大型机械臂 / 末端执行器 / 对接机构 / 大容差

下载(954)| 被引(12)

基于GPU的SIFT立体匹配算法研究  CNKI文献

目前,GPU已经被广泛应用于通用计算领域,早期的基于GPU的通用计算由于硬件的可编程性差,限制了其应用范围。NVIDIA推出的CUDA是一种将图形处理器作为并行计算平台的软硬件体系,其编程风格简单,采用的是多线程的并...

占正锋 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2014-07-01 硕士论文

关键词: SIFT / GPU / CUDA / 区域增长

下载(389)| 被引(7)

液压驱动双足机器人及其动态平衡运动控制研究  CNKI文献

液压驱动双足机器人与地面非连续接触的运动特点使其能够适应野外的复杂路面,腿数较少的结构特点便于穿越丛林缝隙,液压装置功率密度比大的驱动特点为野外恶劣环境下运动提供了动力保证,因此,液压驱动双足机器人在野外...

刘国才 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2017-06-01 博士论文

关键词: 双足机器人 / 线性倒立摆 / 动态平衡 / 控制算法

下载(840)| 被引(4)

两轮自平衡机器人的研究  CNKI文献

两轮自平衡机器人作为一种本征不稳定轮式移动机器人,具有多变量、非线性、强耦合和参数不确定等特点,这使得它成为验证各种控制算法的理想平台。同时它运动灵活、结构简单,适于在狭小的空间工作,有着广泛的应用前景。...

王晓宇 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2007-12-01 博士论文

关键词: 两轮自平衡机器人 / 组合导航 / 运动状态识别 / 非系统误差

下载(4441)| 被引(90)

基于表面张力的仿水黾机器人研究  CNKI文献

人类主要生活在陆地上,对海洋、湖泊等水域环境认识能力有限,水上行走机器人能够拓展人类活动范围,推进人们对未知水域的探索。微型化、群控化是机器人研究的一个重要方向,相比船、机器鱼等传统水上装置,微型仿水黾机...

张新彬 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2016-05-01 博士论文

关键词: 仿生机器人 / 水黾 / 表面张力驱动 / 超疏水材料

下载(683)| 被引(2)

钢板表面缺陷检测技术的研究  CNKI文献

钢板表面缺陷在线检测是提高钢板质量、改进钢板生产工艺、增强钢板生产企业市场竞争力的主要手段,但随着钢板生产技术的不断提高、用户对钢板表面质量要求不断升级,现有的表面检测系统已不能满足当前钢板生产的需要。...

程万胜 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2008-05-01 博士论文

关键词: 钢板 / 表面缺陷 / 机器视觉 / 系统标定

下载(2636)| 被引(62)

宏/微驱动高速高精度定位系统的研究  CNKI文献

随着IC制造中芯片光刻与封装、MEMS制造中的器件封装与组装、生物医学工程中的高速点样移液、高速精密加工及高速扫描检测等领域的迅速发展,对定位系统的行程、速度、加速度和精度提出了极高的要求。高速高精度定位系...

节德刚 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2006-12-01 博士论文

关键词: 高速高精度 / 宏/微驱动 / XY定位平台 / 位移测量

下载(2897)| 被引(92)

六足机器人非结构化地形下步态生成与腿部控制研究  CNKI文献

六足机器人腿部结构的冗余、时变拓扑的特点以及落足点选择的离散性使其具备较强的非结构化地形适应能力。落足点选择作为六足机器人移动过程中的重要环节,其合理性与六足机器人运动稳定性、移动速度、越障能力等息息...

程爱祥 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2014-07-01 硕士论文

关键词: 六足机器人 / 步迹点规划 / 运动规划 / 自适应阻抗控制

下载(625)| 被引(5)

仿青蛙跳跃机器人的研制  CNKI文献

仿生跳跃机器人研究是机器人领域的一个前沿性课题。由于机器人不仅具备生物体结构和行为方式合理、灵活和高效的特征,其跳跃运动方式还能适应不同地表,实现跨越沟渠和障碍,具有活动范围广、躲避风险能力强的特点,展现...

王猛 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2009-09-01 博士论文

关键词: 跳跃机器人 / 青蛙 / 运动机理分析 / 动力学

下载(1778)| 被引(42)

新型气动仿青蛙机器人设计及弹跳性能研究  CNKI文献

仿生青蛙跳跃机器人由于其越障能力强,能适应不同的地表,具有很强的环境适应能力,已经成为目前国内外研究的热点。本文在对生物青蛙肌骨骼系统进行研究的基础上,采用气动肌肉作为驱动元件,设计并研制了一种新型仿...

张伟 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2012-07-01 硕士论文

关键词: 跳跃机器人 / 仿青蛙 / 气动肌肉 / 运动学

下载(438)| 被引(10)

基于多传感器的移动机器人行为控制研究  CNKI文献

随着机器人应用范围的不断拓宽,机器人的工作环境也越来越复杂,而且往往是未知的、动态的、非结构化的。在这种环境下实时地完成各种任务,对机器人的行为控制提出了新的挑战。通过全面了解和分析国内外移动机器人的控...

赵海文 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2007-03-01 博士论文

关键词: 移动机器人 / 行为控制 / 多传感器 / 分布式视觉系统

下载(3507)| 被引(40)

仿生青蛙机器人及其游动轨迹规划的研究  CNKI文献

近年来,随着我国海洋资源开发战略和军事战略的发展,急需可适应复杂作业环境和任务需求的水陆两栖机器人,以执行人类无法完成的近海域多种作战和探测任务。因此研制既能适应陆地和近海滩涂的多变地形,又能适应复杂水下...

张伟 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2017-06-01 博士论文

关键词: 仿生青蛙机器人 / 动力学建模 / 游动效率 / 轨迹规划

下载(627)| 被引(1)

基于视觉传感管道焊接机器人跟踪系统研究  CNKI文献

我国西北地区油气资源丰富,而东部沿海市场需求巨大,这样的产销分离促使管道输送业蓬勃发展。目前管道建设中管道对接环形焊缝的现场焊接多由手工完成,或采用需要人工干预的轨道式自动焊接设备,严重制约了管道建设的发...

李慨 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2007-02-01 博士论文

关键词: 机器人 / 视觉传感器 / 图像处理 / 焊缝跟踪

下载(2977)| 被引(42)

可重构模块化机器人系统关键技术研究  CNKI文献

机电一体化产品设计的智能化、柔性化、个性化已成为当前产品开发的主要发展方向。可重构模块化机器人系统(Reconfigurable modular robot system, RMRS)由一系列不同功能和尺寸特征的、具有一定装配结构的关节模块、...

王卫忠 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2007-12-01 博士论文

关键词: 可重构机器人系统 / 运动学 / 动力学 / 轨迹规划

下载(2257)| 被引(37)

类人型五指灵巧手的设计及抓取规划的研究  CNKI文献

作为类人型机器人系统的末端执行机构,具有类人功能的机器人灵巧手是提高机器人系统的执行能力和智能水平的重要组成部分。如何设计外形和操作能力都类似人形的机器人多指灵巧手,并使其能够对所触及的任意形状物体都具...

樊绍巍 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2009-12-01 博士论文

关键词: 灵巧手 / 外观设计 / 手掌构形 / 力封闭抓取

下载(1983)| 被引(20)

基于功能性电刺激抑制人体病理性震颤的研究  CNKI文献

人体病理性震颤作为一种运动性障碍神经疾病,表现出不自主的节律性抖动,严重影响患者的日常生活和社会交往。目前,医学尚无法确定震颤的产生机理,但研究表明患者仍有完整的神经传导通路和正常肌肉收缩能力。功能性电刺...

王胜新 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2016-06-01 博士论文

关键词: 病理性震颤 / 功能性电刺激 / 线性傅立叶拟合算法 / 肌肉骨骼模型

下载(297)| 被引(1)

移动操作机器人及其共享控制的力反馈遥操作研究  CNKI文献

移动操作机器人相比于固定操作机器人具有更大的操作空间和更强的操作灵活性,成为机器人领域研究的热点方向之一。机器人借助传感器完全自主的完成指定的作业任务,特别是极限环境下的作业任务是智能机器人研究的最终目...

于振中 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2010-11-01 博士论文

关键词: 移动操作机器人 / 力反馈遥操作 / 共享控制 / 波变量

下载(1191)| 被引(12)

热门学科

轻松读懂《孙子兵法》