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相关度 学位年度 被引 下载 发表时间 CNKI为你找到相关结果

四旋翼无人机飞行控制方法研究  CNKI文献

四旋翼无人机是一种多旋翼式垂直起降机VTOL(Vertical Take Off and Landing),与传统的旋翼机相比较,它具有灵活性强、结构简单、成本低廉等优点,在军事、民用以及科研教育等领域都有着广泛的应用。四旋翼飞行器是一种...

韩雨桐 导师:杨光红 东北大学 2014-06-01 硕士论文

关键词: 四旋翼 / 姿态控制 / 位移控制 / PID

下载(720)| 被引(12)

基于ADRC的四旋翼飞行控制器设计  CNKI文献

四旋翼飞行器是能够垂直起降的、多旋翼式遥控自主飞行器,它外型新颖、性能卓越,具有重要的军事和民用价值。四旋翼飞行系统具有非线性、强耦合性和数学模型不确定性的特点,工作时存在未知外扰的影响,这对四旋翼飞行运...

张婷 导师:杨光红 东北大学 2013-06-01 硕士论文

关键词: 四旋翼飞行器 / ADRC / 模糊控制 / 参数整定

下载(601)| 被引(19)

四旋翼飞行器建模与控制方法的研究  CNKI文献

四旋翼飞行器是一种电动的、能够垂直起降的、多旋翼式遥控自主飞行器。它在总体布局形式上属于非共轴式碟形飞行器,与常规旋翼式飞行器相比,其特殊的机械结构与飞行动力学特性,在科技研究应用中有着重要意义。本文以...

何嘉继 导师:杨光红 东北大学 2012-06-01 硕士论文

关键词: 四旋翼飞行器 / 反步法 / 自适应控制 / 姿态控制

下载(1198)| 被引(25)

微小型四旋翼飞行器的轨迹跟踪控制器设计  CNKI文献

作为微小型无人飞行器,四旋翼无人飞行器具有独特的优势:机动灵活性强,机械结构简单,并且具备垂直起降能力,能以各种姿态飞行,包括悬停、横滚运动、俯仰运动以及偏航运动。正因这些优势,四旋翼无人飞行器被广泛应用于...

徐乐凤 导师:杨光红 东北大学 2014-06-01 硕士论文

关键词: 四旋翼 / 反步法 / 内模 / 自适应

下载(325)| 被引(4)

基于Backstepping方法的四旋翼无人飞行器控制器设计  CNKI文献

作为一种微型无人飞行器,四旋翼无人飞行器有其独特的优势:机械结构简单,机动灵活性强,并且具备自主起飞和着陆能力,能以各种姿态飞行,包括悬停、横滚运动、俯仰运动以及偏航运动。正因为这些优势,四旋翼无人飞行器被...

李天博 导师:杨光红 东北大学 2013-06-01 硕士论文

关键词: 四旋翼 / backstepping / 自适应 / 悬停控制

下载(306)| 被引(7)

移动机器人的定位方法研究  CNKI文献

在现代社会,移动机器人在人们日常的生活和工作中,发挥看日益重要的作用。移动机器人定位问题的研究,是导航、轨迹跟踪、路径规划等问题的基础。本文以机器人为研究对象,通过分析机器人的物理模型和内部传感器模型,来...

王俊 导师:杨光红 东北大学 2010-06-01 硕士论文

关键词: 移动机器人 / 卡尔曼滤波 / 定位 / 总体最小二乘

下载(615)| 被引(22)

航空发动机模型参考自适应控制  CNKI文献

航空发动机是一种具有多变量、强非线性和强耦合性的被控对象,往往很难用精确的数学模型加以描述。即使在航空发动机某一稳定的工作点处建立了其数学模型,随着发动机飞行条件和工作状态的变化,描述其特性的数学模型的...

年夫强 导师:杨光红 东北大学 2014-06-01 硕士论文

三自由度机械手控制系统的设计  CNKI文献

本文的研究对象是自主研发设计的果树采摘机器人,它是由三自由度机械手固定在可万向移动的小车上构成的一类特殊的移动机器人系统。其中,机械手的设计与控制是果树采摘机器人最关键的部分。针对自主设计的三自由度机械...

任磊 导师:杨光红 东北大学 2011-05-01 硕士论文

关键词: 机械手 / 动力学 / 模糊补偿器 / 自适应

下载(1126)| 被引(12)

基于模型参考的鲁棒自适应控制与自适应容错控制  CNKI文献

本文基于模型参考的设计方法,重点考虑了两方面的内容:模型参考鲁棒自适应控制与模型参考自适应容错控制。(一)基于稳定性理论设计的多变量自适应控制系统,所需要的假设条件往往相当严格,因此,为了扩展多变量自适应控...

李俊领 导师:杨光红 东北大学 2013-06-01 博士论文

关键词: 模型参考 / 自适应控制 / 鲁棒 / 不确定性

下载(575)| 被引(2)

基于滑模技术的不确定线性系统的容错控制方法研究  CNKI文献

随着现代系统的日益复杂,系统可靠性和安全性越来越受到人们的重视。然而,当执行器、传感器或系统的其它元部件发生故障时,在传统的反馈控制器作用下闭环系统通常不具有期望的性能甚至不稳定。容错控制技术是解决这一...

郝立颖 导师:杨光红 东北大学 2013-07-01 博士论文

关键词: 容错控制 / 滑模控制 / 线性系统 / 参数不确定性

下载(344)| 被引(5)

航空发动机燃油机构的闭环系统辨识与故障诊断算法研究  CNKI文献

航空发动机,作为飞机的心脏,在保证飞机性能与飞行安全方面有着重要的意义。但是,航空发动机又存在结构复杂、强非线性的特点,采用机理建模的方法对航空发动机进行建模、控制和故障诊断非常困难。本文提出采用系统辨识...

任佳 导师:杨光红 东北大学 2014-06-01 硕士论文

关键词: 航空发动机 / 闭环系统 / 辅助模型 / 系统辨识

下载(217)| 被引(2)

非线性系统自适应模糊控制方法研究  CNKI文献

自适应模糊控制是一种重要的控制方法,它能有效地控制带有模型不确定性的非线性系统。而由于实际的系统大多都是非线性的,所以该方法具有很大的发展空间。同时,在系统运行过程中,不可避免地会发生各种故障,因此容错控...

李平 导师:杨光红 东北大学 2010-01-01 博士论文

关键词: 自适应控制 / 模糊逻辑系统 / 非线性系统 / 鲁棒跟踪

下载(1411)| 被引(17)

全向轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究  CNKI文献

近年来,全向移动机器人的轨迹跟踪控制问题得到了广泛的重视。本文以东北大学自主开发的全向轮式移动机器人作为研究对象,建立其运动学和动力学模型。分析了其运动特征,选择了基于运动学模型分层控制方案对全向轮式移...

王其兵 导师:杨光红 东北大学 2011-05-01 硕士论文

关键词: 移动机器人 / 轨迹跟踪 / 模糊控制 / 滑模控制

下载(534)| 被引(13)

非线性故障诊断与容错控制方法研究  CNKI文献

现代工业系统日益提高的可靠性和安全性方面的要求,在控制科学领域已经激发了大量的研究工作。这些研究活动旨在寻找新的设计方法,来检测和判断设备的失灵,调整或修缮元器件的故障,并维持系统的稳定性和可接受的生产性...

马宏军 导师:杨光红 东北大学 2010-11-01 博士论文

关键词: 故障诊断 / 容错控制 / 非线性系统 / 故障检测与故障隔离

下载(1363)| 被引(8)

基于T-S模糊模型的航空发动机传感器故障诊断与容错控制技术...  CNKI文献

航空发动机作为航空器的核心部件,是一个非线性的控制对象。随着航空器的广泛应用,航空发动机也受到越来越多的关注和研究。航空发动机的工作环境复杂,而在航空发动机中进行数据测量的传感器作为电子元件,又在复杂的工...

王彩成 导师:杨光红 东北大学 2013-06-01 硕士论文

关键词: 航空发动机 / T-S模糊模型 / 传感器故障 / 故障诊断

下载(223)| 被引(6)

执行器故障下自适应容错控制算法研究  CNKI文献

容错技术是指系统对故障的容忍技术,它使系统在发生故障的情况下,能够自动诊断和检测,并能够采取相应的措施自动补偿故障的影响以保证故障系统维持在规定的性能或可接受范围内的技术。由于长期不间断的执行控制任务,执...

罗厚福 导师:杨光红 东北大学 2010-06-01 硕士论文

关键词: 容错控制 / 执行器故障 / 自适应控制 / 外界扰动

下载(437)| 被引(13)

基于中间观测器的故障诊断和容错控制方法研究  CNKI文献

随着现代工业系统规模以及复杂性迅速提高,实际工程中,一旦系统发生故障,可能会导致巨大的经济和社会损失。因此,系统的安全性和可靠性要求也越来越高,如何进行有效的故障诊断和容错控制成为一个具有重要意义的研究课...

朱俊威 导师:杨光红 东北大学 2016-05-01 博士论文

关键词: 故障估计 / 容错控制 / 中间观测器 / 严格正实条件

下载(207)| 被引(1)

多智能体系统的协调容错控制方法研究  CNKI文献

随着计算机网络技术、通讯技术、自动化技术以及人工智能技术的不断发展与融合,多智能体系统协调控制问题越来越受到人们的重视,成为一个十分重要而且活跃的研究领域。由于多个简单智能体之间可以通过相互协调合作来共...

王鑫 导师:杨光红 东北大学 2016-05-01 博士论文

关键词: 多智能体系统 / 一致性 / 协调容错控制 / 自适应控制

下载(357)| 被引(0)

仿射T-S模糊系统的鲁棒控制与故障诊断研究  CNKI文献

随着现代控制系统规模和复杂程度的不断增加,被控对象或过程常常会受到非线性、较大的随机干扰以及其它不确定性因素的影响,导致难以建立满足控制要求的数学模型。对于这样的系统,传统的控制理论很难获得满意的控制效...

王慧敏 导师:杨光红 东北大学 2015-11-01 博士论文

关键词: 非线性系统 / 仿射T-S模糊系统 / 线性矩阵不等式(LMI) / 矩阵解耦

下载(168)| 被引(2)

基于自适应技术的分布式系统容错控制  CNKI文献

随着控制系统在人类各个领域广泛普及化,社会发展对控制系统的依赖程度越来越高。系统设备的安全性、可靠性和有效性的受到人们极大关注。容错技术的出现和发展,为提高系统的安全性与可靠性开辟了一条新的途径。容错控...

金小峥 导师:杨光红 东北大学 2009-11-01 博士论文

关键词: 容错控制 / 线性系统 / 执行器故障 / 自适应方法

下载(1065)| 被引(11)

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时间的形状