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一种自平衡双轮移动机器人控制系统的设计与实现  CNKI文献

双轮自平衡移动机器人的概念是20世纪90年代提出来的,属于轮式机器人的范畴。由于其结构简单、运动灵活、适合在狭小和危险的空间内工作,在民用、军用、航天上有着广泛的应用前景。 双轮自平衡移动机器人的自平衡...

曹志杰 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2008-03-12 硕士论文

关键词: 双轮自平衡机器人 / 倒立摆 / DSP / 双绕组无刷直流电机

下载(1670)| 被引(28)

带臂球形机器人关键技术的研究  CNKI文献

本论文以国家863《一种带伸缩臂的全方位滚动球形机器人的研制》(课题编号:2006AA04Z243)项目为背景,以球形移动机器人为基础,对带臂球形机器人系统进行了设计,包括了结构设计,控制系统设计,稳定平衡分析,并且提出了一...

曹骁炜 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2008-03-12 硕士论文

关键词: 带臂球形机器人 / 结构设计 / 控制系统 / 避障及路径规划

下载(416)| 被引(11)

基于FPGA的关节伺服控制器容错技术研究  CNKI文献

随着计算机技术和大规模集成电路的飞速发展,伺服控制器在提高性能的同时也增加了复杂性,给系统的可靠性设计带来了新的挑战。对应用于特殊环境下的控制器而言,如何在有限资源的条件下最大限度地实现容错,同时又能达到...

党崇伦 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2008-03-05 硕士论文

关键词: FPGA / 冗余容错技术 / 可靠性 / 马尔科夫模型

下载(267)| 被引(13)

面向月球应用的球型机器人的越障能力分析与研究  CNKI文献

月球是距离地球最近的行星,月球探测对于人类具有重大意义。移动探测机器人是探月活动中一种不可替代的重要工具。球型机器人是一种结构全封闭,控制系统、电机和电源模块都包含在作为运动机构的球形外壳内部的移动机器...

赵伟 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2014-12-10 博士论文

关键词: 球型机器人 / 变结构 / 连杆爬坡机构 / 球形跳跃机器人

下载(308)| 被引(1)

空间6R机器人系统容错规划与实验研究  CNKI文献

空间机器人包括自由飞行空间机器人、附着式服务机器人、舱内机器人与行星探测机器人。本文以空间6R机器人为研究对象,将前三种空间机器人划分为自由飞行空间机器人与类固定基座空间机器人,分别进行了运动学建模、运动...

张呈昆 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2008-03-07 硕士论文

关键词: 空间6R机器人 / 容错规划 / 虚拟样机技术 / 碰撞检测

下载(316)| 被引(5)

基于FPGA的关节伺服控制器总线技术研究  CNKI文献

随着科技的进步和发展,机器人在人类的生产生活中扮演着越来越重要的角色,尤其是在太空、水下等特殊场合下,机器人更是发挥了重要的作用。这些场合的恶劣环境,对机器人控制系统的可靠性提出了很高的要求。而系统总线作...

冯涛 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2008-03-06 硕士论文

关键词: CAN / FPGA / 关节伺服控制器 / 容错

下载(282)| 被引(3)

空间机器人中央控制器可靠性软件容错研究  CNKI文献

随着微型计算机、嵌入式计算机技术的发展及其在航天、医疗和军事等领域的广泛应用,计算机控制系统的可靠性矛盾日益突出。许多应用越来越要求系统能在更长的时间里稳定可靠地运行。 软件系统具有复杂性、抽象性和...

万宗杰 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2008-03-12 硕士论文

关键词: 软件可靠性 / 软件容错 / 故障 / VxWorks嵌入式系统

下载(364)| 被引(1)

面向空间机器人运动控制的高速协处理器的研究  CNKI文献

机器人运动控制的高速化处理是空间机器人技术领域重要的研究方向之一。对在空间执行实时任务的机器人系统而言,运动学计算的快速、高效至关重要,这样才能为机器人完成空间跟踪、捕获、维修提供有力的支持,为航天任务...

陈尧 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2008-03-06 硕士论文

关键词: 协处理器 / 空间机器人 / CORDIC / FPGA

下载(217)| 被引(2)

大尺度视觉SLAM的光束平差算法研究  CNKI文献

随着场景的不断增大,视觉SLAM系统中光束平差法的时间和内存消耗会逐渐的增加。大尺度场景下大量资源的消耗限制了 SLAM系统在低配置的电脑和ARM开发板中的应用,从而也限制了在智能机器人中的应用。同时,大尺度场景下...

刘康 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2018-03-10 硕士论文

关键词: 大尺度场景 / 局部光束平差算法 / 全局光束平差算法 / 激光SLAM

下载(179)| 被引(0)

基于立体视觉的空间目标物体测量研究  CNKI文献

随着空间技术的不断发展,空间中出现了接近、捕获空间目标物体等操作任务。测量空间目标的位姿是完成这些任务的前提。然而空间中的物体普遍不具有合作性,无法提供用以识别的先验信息,所以精确测量此类物体的相对位姿...

曾宪衡 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2018-03-14 硕士论文

关键词: 立体视觉 / 位姿测量 / 空间物体 / 非合作目标物体

下载(172)| 被引(0)

机械臂模块化关节设计及其输出特性研究  CNKI文献

随着现在科学技术的发展,模块化机械臂得到广泛的应用。在一些特殊领域,对模块化机械臂应用的要求越来越高。模块化机械臂在航天领域中的应用趋于精细化,任务趋于复杂化。但是由于受到模块化空间机械臂自身结构的影响...

孔祥然 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2015-03-17 硕士论文

关键词: 模块化 / 空间机械臂 / 关节建模 / 运动误差

下载(893)| 被引(9)

水下球形机器人BYSQ3的姿态控制和路径规划研究  CNKI文献

本课题“水下球形机器人BYSQ3的姿态控制和路径规划研究”属于国家自然科学基金项目“一种新型水陆两栖球形机器人的设计与研究”(项目编号:51175048)的后续研究内容。针对北京邮电大学现有的BYSQ3水下球形机器人,研究...

张金鹏 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2018-03-15 硕士论文

关键词: 水下球形机器人 / 模糊PID / 姿态控制 / 粒子群算法

下载(114)| 被引(0)

视觉SLAM技术大尺度地图管理与闭环检测方法研究  CNKI文献

随着人们对人工智能技术研究的不断深入,机器人自主导航技术也步入快速发展阶段。移动机器人在未知的环境下对通过激光或视觉传感器获取的数据进行分析并创建环境地图,利用该地图实现机器人自主定位和导航是移动机器人...

沈奇卉 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2018-03-10 硕士论文

关键词: SLAM / 地图管理 / 地图分割 / 闭环检测

下载(111)| 被引(0)

基于FPGA的双目相机研制  CNKI文献

伴随着计算机视觉的快速发展,其理论和技术都得到了极大的丰富,而双目视觉作为计算机视觉一直以来的一个很重要的分支,其在领域内的热度和地位近些年来不断提升。双目相机系统作为双目视觉的一个具体形式,应用范围和前...

李正阳 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2017-03-12 硕士论文

关键词: 双目相机 / 相机标定 / 畸变校正 / FPGA

下载(268)| 被引(0)

基于AlexNet与水平集的细胞图像检测与分割方法研究  CNKI文献

细胞图像检测与分割是医学图像处理的重要组成部分。细胞图像具有种类繁多、染色不均匀、细胞间易形成粘连等特点。目前已有的图像检测与分割算法对边界模糊、对比度低的细胞图像进行检测与分割得到的效果并不理想。深...

陈依依 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2018-03-15 硕士论文

关键词: 细胞图像检测 / 卷积神经网络 / 水平集方法 / 细胞图像分割

下载(232)| 被引(0)

基于增强现实的机械臂仿真平台研制  CNKI文献

随着机械臂相关技术的不断成熟和完善,机械臂的功能越来越强大,精度越来越高并且朝着模块化、集成化、智能化的方向发展。在机械臂仿真技术领域,利用仿真平台来辅助机械臂运动学、动力学及其他性能的研究,已成为研究开...

张煜 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2018-03-15 硕士论文

关键词: 机械臂 / 增强现实 / 三维注册算法 / 碰撞检测算法

下载(97)| 被引(0)

空间目标探测与识别方法研究  CNKI文献

随着人类对空间技术开发利用的规模不断扩大,空间日益成为维护国家安全的“战略高地”,空间产业也逐渐成为促进国民经济发展的重要支柱。其中,空间目标的探测、识别与跟踪技术的发展显得尤其活跃。空间目标探测与识别...

张伟 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2011-03-05 硕士论文

关键词: 空间目标探测与识别 / 可见光图像 / 红外图像 / 多传感器融合

下载(2521)| 被引(14)

水下球形机器人的运动控制方法研究  CNKI文献

本文是在国家自然科学基金“一种新型水陆两栖球形机器人的设计与研究”课题(编号:51175048)的资助下完成的,主要是对于这种带有推进器、飞轮和重摆驱动机构的水下球形机器人的运动特性进行分析与研究,并设计出能够满...

罗颀栋 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2017-03-15 硕士论文

关键词: 水下机器人 / 球形 / 路径规划 / 轨迹跟踪

下载(195)| 被引(0)

基于FPGA在轨数据处理技术研究  CNKI文献

目前现有的星载计算机处理能力不足,尤其是在进行遥感图像数据处理时,通常将获取到的遥感图像通过压缩,然后下传到地面站来进行处理。由于当前遥感卫星获取到的图像分辨率越来越高,而下传数据的带宽有限,导致现有遥感...

刘承坤 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2015-01-13 硕士论文

关键词: 多核流水 / 在轨数据处理 / SURF / SOPC

下载(309)| 被引(5)

基于一种飞行球形机器人的运动控制研究  CNKI文献

随着MEMS制造工艺的进步以及人工智能技术的发展,无人飞行器在农业航测、地形勘探、山林搜救和军事侦察等领域发挥了重要作用并展现出极大的优势。飞行球形机器人作为一种特种无人飞行器,由于具有简单的结构、较强的环...

刘小林 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2018-03-10 硕士论文

关键词: 飞行球形机器人 / 动力学模型 / 姿态信息融合 / 人工神经网络控制器

下载(51)| 被引(0)

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