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相关度 学位年度 被引 下载 发表时间 CNKI为你找到相关结果

面向月球应用的球型机器人的越障能力分析与研究  CNKI文献

月球是距离地球最近的行星,月球探测对于人类具有重大意义。移动探测机器人是探月活动中一种不可替代的重要工具。球型机器人是一种结构全封闭,控制系统、电机和电源模块都包含在作为运动机构的球形外壳内部的移动机器...

赵伟 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2014-12-10 博士论文

关键词: 球型机器人 / 变结构 / 连杆爬坡机构 / 球形跳跃机器人

下载(283)| 被引(1)

大尺度视觉SLAM的光束平差算法研究  CNKI文献

随着场景的不断增大,视觉SLAM系统中光束平差法的时间和内存消耗会逐渐的增加。大尺度场景下大量资源的消耗限制了 SLAM系统在低配置的电脑和ARM开发板中的应用,从而也限制了在智能机器人中的应用。同时,大尺度场景下...

刘康 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2018-03-10 硕士论文

关键词: 大尺度场景 / 局部光束平差算法 / 全局光束平差算法 / 激光SLAM

下载(140)| 被引(0)

基于立体视觉的空间目标物体测量研究  CNKI文献

随着空间技术的不断发展,空间中出现了接近、捕获空间目标物体等操作任务。测量空间目标的位姿是完成这些任务的前提。然而空间中的物体普遍不具有合作性,无法提供用以识别的先验信息,所以精确测量此类物体的相对位姿...

曾宪衡 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2018-03-14 硕士论文

关键词: 立体视觉 / 位姿测量 / 空间物体 / 非合作目标物体

下载(115)| 被引(0)

机械臂模块化关节设计及其输出特性研究  CNKI文献

随着现在科学技术的发展,模块化机械臂得到广泛的应用。在一些特殊领域,对模块化机械臂应用的要求越来越高。模块化机械臂在航天领域中的应用趋于精细化,任务趋于复杂化。但是由于受到模块化空间机械臂自身结构的影响...

孔祥然 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2015-03-17 硕士论文

关键词: 模块化 / 空间机械臂 / 关节建模 / 运动误差

下载(884)| 被引(9)

水下球形机器人BYSQ3的姿态控制和路径规划研究  CNKI文献

本课题“水下球形机器人BYSQ3的姿态控制和路径规划研究”属于国家自然科学基金项目“一种新型水陆两栖球形机器人的设计与研究”(项目编号:51175048)的后续研究内容。针对北京邮电大学现有的BYSQ3水下球形机器人,研究...

张金鹏 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2018-03-15 硕士论文

关键词: 水下球形机器人 / 模糊PID / 姿态控制 / 粒子群算法

下载(90)| 被引(0)

视觉SLAM技术大尺度地图管理与闭环检测方法研究  CNKI文献

随着人们对人工智能技术研究的不断深入,机器人自主导航技术也步入快速发展阶段。移动机器人在未知的环境下对通过激光或视觉传感器获取的数据进行分析并创建环境地图,利用该地图实现机器人自主定位和导航是移动机器人...

沈奇卉 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2018-03-10 硕士论文

关键词: SLAM / 地图管理 / 地图分割 / 闭环检测

下载(85)| 被引(0)

基于FPGA的双目相机研制  CNKI文献

伴随着计算机视觉的快速发展,其理论和技术都得到了极大的丰富,而双目视觉作为计算机视觉一直以来的一个很重要的分支,其在领域内的热度和地位近些年来不断提升。双目相机系统作为双目视觉的一个具体形式,应用范围和前...

李正阳 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2017-03-12 硕士论文

关键词: 双目相机 / 相机标定 / 畸变校正 / FPGA

下载(227)| 被引(0)

基于AlexNet与水平集的细胞图像检测与分割方法研究  CNKI文献

细胞图像检测与分割是医学图像处理的重要组成部分。细胞图像具有种类繁多、染色不均匀、细胞间易形成粘连等特点。目前已有的图像检测与分割算法对边界模糊、对比度低的细胞图像进行检测与分割得到的效果并不理想。深...

陈依依 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2018-03-15 硕士论文

关键词: 细胞图像检测 / 卷积神经网络 / 水平集方法 / 细胞图像分割

下载(122)| 被引(0)

基于增强现实的机械臂仿真平台研制  CNKI文献

随着机械臂相关技术的不断成熟和完善,机械臂的功能越来越强大,精度越来越高并且朝着模块化、集成化、智能化的方向发展。在机械臂仿真技术领域,利用仿真平台来辅助机械臂运动学、动力学及其他性能的研究,已成为研究开...

张煜 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2018-03-15 硕士论文

关键词: 机械臂 / 增强现实 / 三维注册算法 / 碰撞检测算法

下载(62)| 被引(0)

空间目标探测与识别方法研究  CNKI文献

随着人类对空间技术开发利用的规模不断扩大,空间日益成为维护国家安全的“战略高地”,空间产业也逐渐成为促进国民经济发展的重要支柱。其中,空间目标的探测、识别与跟踪技术的发展显得尤其活跃。空间目标探测与识别...

张伟 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2011-03-05 硕士论文

关键词: 空间目标探测与识别 / 可见光图像 / 红外图像 / 多传感器融合

下载(2477)| 被引(14)

水下球形机器人的运动控制方法研究  CNKI文献

本文是在国家自然科学基金“一种新型水陆两栖球形机器人的设计与研究”课题(编号:51175048)的资助下完成的,主要是对于这种带有推进器、飞轮和重摆驱动机构的水下球形机器人的运动特性进行分析与研究,并设计出能够满...

罗颀栋 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2017-03-15 硕士论文

关键词: 水下机器人 / 球形 / 路径规划 / 轨迹跟踪

下载(171)| 被引(0)

基于FPGA在轨数据处理技术研究  CNKI文献

目前现有的星载计算机处理能力不足,尤其是在进行遥感图像数据处理时,通常将获取到的遥感图像通过压缩,然后下传到地面站来进行处理。由于当前遥感卫星获取到的图像分辨率越来越高,而下传数据的带宽有限,导致现有遥感...

刘承坤 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2015-01-13 硕士论文

关键词: 多核流水 / 在轨数据处理 / SURF / SOPC

下载(297)| 被引(5)

基于一种飞行球形机器人的运动控制研究  CNKI文献

随着MEMS制造工艺的进步以及人工智能技术的发展,无人飞行器在农业航测、地形勘探、山林搜救和军事侦察等领域发挥了重要作用并展现出极大的优势。飞行球形机器人作为一种特种无人飞行器,由于具有简单的结构、较强的环...

刘小林 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2018-03-10 硕士论文

关键词: 飞行球形机器人 / 动力学模型 / 姿态信息融合 / 人工神经网络控制器

下载(37)| 被引(0)

基于激光和视觉的移动机器人室内环境三维模型重建技术研究  CNKI文献

场景的三维重建技术主要研究如何通过传感器获取场景的深度信息,建立场景的三维模型。通常将传感器搭载在移动机器人平台上,随着机器人在场景中的移动,得到场景的三维信息,从而将场景重建出来。激光具有测量准确、受外...

杜宇楠 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2013-01-16 硕士论文

关键词: 激光 / 立体视觉 / 联合标定 / 三维重建

下载(1087)| 被引(5)

一种自平衡双轮移动机器人控制系统的设计与实现  CNKI文献

双轮自平衡移动机器人的概念是20世纪90年代提出来的,属于轮式机器人的范畴。由于其结构简单、运动灵活、适合在狭小和危险的空间内工作,在民用、军用、航天上有着广泛的应用前景。 双轮自平衡移动机器人的自平衡...

曹志杰 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2008-03-12 硕士论文

关键词: 双轮自平衡机器人 / 倒立摆 / DSP / 双绕组无刷直流电机

下载(1653)| 被引(28)

基于磁流变原理的柔性机械臂抑振技术研究  CNKI文献

目前的航天任务成本昂贵、风险较高,航天器发射后不能正确入轨或出现故障将导致巨大的损失。在轨服务技术,既能保证航天器的正常运行,又能减少航天器故障或失效造成的损失,具有巨大的研究价值和应用前景。在轨服务技术...

张宜驰 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2015-03-15 硕士论文

关键词: 空间柔性机械臂 / 磁流变阻尼器 / 振动控制 / 神经网络

下载(301)| 被引(3)

高速数控加工中心自动换刀装置机械手优化及动态测试平台检...  CNKI文献

自动换刀装置是数控加工中心的重要组成部分,是缩短非切削加工时间,提高生产效率的关键环节。目前国内外在加工中心的振动抑制、切削速度等方面的研究取得了很多成果,但是如何提升自动换刀装置的换刀能力,保证其换刀的...

董海洋 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2013-01-16 硕士论文

关键词: 自动换刀装置 / 机械手 / ANSYS / 动态测试平台

下载(567)| 被引(8)

水下球形探测机器人自主运动控制研究  CNKI文献

水下球形机器人具有耐压性强、稳定性好、运动灵活和易于隐蔽等优点,在军事国防、石油勘探、科学考察和水产养殖等领域应用前景广泛。运动控制技术是水下机器人实现控制目标的关键,但传统的水下机器人运动控制技术在时...

刘志民 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2018-06-08 博士论文

关键词: 水下球形探测机器人 / 欠驱动系统 / 自主运动 / 有限时间控制

下载(517)| 被引(0)

多水下球形机器人的编队控制研究  CNKI文献

随着全球陆地资源的日益减少,人类为了更好地开发海洋资源和保护海洋权益,已经设计出多种多样的水下机器人作为水下探索辅助工具。水下球形机器人是一种特殊构型的水下机器人,具有运动灵活,耐压性高,各向动力参数相同...

左权 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2017-03-12 硕士论文

关键词: 多水下球形机器人 / 三维空间 / 编队控制 / 切线圆法

下载(139)| 被引(0)

一种球形飞行器的设计与飞行特性研究  CNKI文献

随着科技的进步和需求的增长,小型无人飞行器逐渐成为了各国科研机构和高校研究的重点,小型无人飞行器以其良好的机动性、简单的结构、经济低廉的研究经费等特点,在军事和民用领域都发挥着至关重要的作用,可以执行诸如...

李鹏 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2013-01-16 硕士论文

关键词: 球形飞行器 / 空气动力学计算 / 静力学分析 / CFD数值模拟

下载(749)| 被引(4)

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