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液压管路流固耦合振动机理及控制研究现状与发展  CNKI文献

液压管路系统由于存在多物理场、多尺度及流固耦合非线性等特性,因此其振动特性复杂,且危害很大。又由于工业生产的需求,液压系统正逐步向高压高速和高功重比方向发展,又使得液压管路振动的产生和传播机理变得更为复杂...

权凌霄 孔祥东... 《机械工程学报》 2015年18期 期刊

关键词: 液压管路振动 / 流固耦合 / 振动控制 / 流量脉动

下载(1264)| 被引(27)

六足步行机器人腿部机构运动学分析  CNKI文献

为了提高农业自动化程度,拓宽农业机器人的应用范围,提高农业机器人对工作环境的适应性及工作的灵活性,该文介绍了一种六足步行机器人三自由度腿部机构。该机构由并联驱动机构和行走机构组成,既具有并联机构的特点,又...

张金柱 金振林... 《农业工程学报》 2016年09期 期刊

关键词: 机器人 / 计算机仿真 / 运动学 / 雅可比矩阵

下载(596)| 被引(22)

激光熔覆316L+SiC的强化机制和摩擦磨损性能研究  CNKI文献

采用激光熔覆技术,在Q235钢表面分别制备了316L、不同质量分数(5%、10%、13.26%)和不同尺寸(纳米、微米)的316L-SiC熔覆层。利用光学显微镜(OM)、扫描电子显微镜(SEM)、X射线能谱仪(EDS)、X射线衍射仪(XRD)等检测了熔...

段晓溪 高士友... 《中国激光》 2016年01期 期刊

关键词: 激光技术 / 激光熔覆 / 316 / L不锈钢

下载(462)| 被引(19)

激光熔覆高碳铁基合金组织性能研究  CNKI文献

通过激光熔覆技术,制备了不同碳含量的高碳铁基合金熔覆层。采用光学显微镜(OM)、X射线衍射仪(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)及能谱仪(EDS)、显微硬度计和电化学工作站,对熔覆层的显微组织、物相构成、碳化物形貌及元素分...

周野飞 高士友... 《中国激光》 2013年12期 期刊

关键词: 激光技术 / 激光熔覆 / 铁基合金 / M7C3碳化物

下载(599)| 被引(35)

基于Kane方程的冗余驱动5UPS/PRPU并联机床动力学分析  CNKI文献

为了解决冗余驱动并联机构的驱动力协调问题,搭建基于动力学的控制系统,实现冗余驱动并联机床的力位混合控制,以原有5UPS/PRPU并联机床为研究对象,改变中间PRPU约束分支为冗余驱动分支,构成冗余驱动并联机床,在其运动...

鹿玲 姚建涛... 《农业机械学报》 2016年06期 期刊

关键词: 并联机床 / Kane方程 / 动力学 / 仿真分析

下载(284)| 被引(22)

三自由度并联机械腿静力学分析与优化  CNKI文献

为了对六足机器人的并联机械腿进行静力学优化设计,提出了一种同时考虑约束力映射关系和驱动力映射关系的腿部机构静力学优化设计方法,进而对结构参数进行了优化。在对腿部机构进行了驱动、约束映射分析的基础上,分别...

荣誉 金振林... 《农业工程学报》 2012年20期 期刊

关键词: 静力学分析 / 优化 / 机器人 / 并联机械腿

下载(849)| 被引(33)

熔融沉积(FDM) 3D打印成形件的力学性能实验研究  CNKI文献

为提高不同填充率的制品力学性能,采用打印精度更高的类Delta并联式打印机,以较优固定参量实施应用广泛的熔融沉积(FDM)3D打印工艺,制备了不同填充率PLA耗材实验试件,并分别做了拉伸、弯曲和压缩实验,得到了较优的拉伸...

高士友 黎宇航... 《塑性工程学报》 2017年01期 期刊

关键词: 熔融沉积成形 / 3D打印 / 力学性能 / 打印参量

下载(900)| 被引(23)

一种新型并联式解耦踝关节康复机构及其优化  CNKI文献

对踝关节功能损伤的患者,尤其是中风患者来讲,踝关节的康复是一项非常困难的问题。针对此提出一种新型并联式解耦踝关节康复机构,并基于中医康复疗法引入踝关节康复机构需要注重牵引功能的设计思路。所提出的机构能够...

曾达幸 胡志涛... 《机械工程学报》 2015年09期 期刊

关键词: 踝关节康复 / 并联机构 / 解耦 / 尺寸优化

下载(349)| 被引(15)

六足农业机器人并联腿构型分析与结构参数设计  CNKI文献

为拓展六足机器人在农业领域的应用,将并联机构用于六足机器人的腿部结构,从而使其可以用于山地、林地、丘陵等环境的农业运输、种植、采摘等。首先,对六足机器人并联腿部机构进行了构型分析,选择2-UPS+UP机构作为腿部...

荣誉 金振林... 《农业工程学报》 2012年15期 期刊

关键词: 农业 / 机器人 / 运动学 / 并联腿部机构

下载(807)| 被引(44)

3-P_CSS/S球面并联肩关节机构优化与仿生设计  CNKI文献

以实现人体肩关节结构和功能仿生为目标,提出以3-PCSS/S(PC表示具有环形导轨的移动副,S为球面副)球面并联机构为仿生肩关节的原型机构,并针对其开展机构优化与仿生设计。将具有环形导轨的移动副PC等价为转动副,进行机...

侯雨雷 汪毅... 《机械工程学报》 2015年11期 期刊

关键词: 肩关节 / 球面并联机构 / 仿生设计 / 姿态工作空间

下载(389)| 被引(10)

铜合金表面搅拌摩擦焊和激光熔覆制备镍基合金涂层  CNKI文献

采用单道搅拌摩擦搭接焊,实现了铜合金与不锈钢异种金属的焊接,在连铸结晶器用的Cu-Cr合金表面制备了304不锈钢过渡层。通过激光熔覆技术,在不锈钢过渡层表面制备了含有WC颗粒的镍基合金熔覆层。利用金相显微镜(OM)、...

赵静梅 高士友... 《中国激光》 2016年01期 期刊

关键词: 激光技术 / 搅拌摩擦搭接焊 / 激光熔覆 / 镍基合金

下载(306)| 被引(10)

六足步行机器人的并联机械腿设计  CNKI文献

将并联机构用于六足步行机器人的腿部结构,以拓展六足步行机器人的应用领域。提出了一种基于(U+UPR)P+UPS机构的并联机械腿,并对机械腿进行了结构参数设计。首先,对腿部机构进行了运动学分析,推导出了腿部机构的位置反...

荣誉 金振林... 《光学精密工程》 2012年07期 期刊

关键词: 并联机械腿 / 运动学分析 / 工作空间分析 / 性能评价指标

下载(671)| 被引(30)

磁流变液阻尼器Bingham-多项式力学模型研究  CNKI文献

针对磁流变液的流变特性,分别以磁流变液的Bingham力学模型、多项式力学模型和Bingham-多项式力学模型为理论基础,建立磁流变液阻尼器的力学模型,并对三种力学模型进行参数辨识,得到准确的数学模型。搭建一套双通道负...

孔祥东 李斌... 《机械工程学报》 2017年14期 期刊

比例阀异形阀口流量特性PIV可视化实验研究  CNKI文献

以比例阀异形阀口的流量特性为研究对象,搭建了U形、V形、圆头渐扩形节流槽阀口结构的数学模型,并进行了仿真与实验研究,分析了异形阀口在不同压差及不同开口度条件下的流量特性,得到了圆头渐扩形阀口形式具有较好的流...

孔祥东 宋豫... 《农业机械学报》 2015年05期 期刊

关键词: 比例阀 / 异形阀口 / 流量特性 / 流场可视化

下载(299)| 被引(8)

双定子单作用液压马达转矩脉动研究  CNKI文献

为了解双定子单作用液压马达的性能,在探讨双定子单作用液压马达理论排量和理论转矩的基础上,分析了不同滑块数对液压马达转矩脉动的影响,得出液压马达滑块数与转矩脉动的数学关系式。结果表明,滑块个数为奇数的液压马...

闻德生 常雪... 《农业机械学报》 2013年02期 期刊

关键词: 双定子单作用液压马达 / 理论排量 / 差动连接 / 转矩脉动

下载(379)| 被引(37)

五自由度并联机械腿静力学性能评价与优化设计  CNKI文献

为了对一种六足机器人的五自由度并联机械腿进行静力学性能评价和优化设计,提出了一种同时考虑约束力映射关系和驱动力映射关系的腿部机构静力学分析方法,并基于此方法对机械腿进行了优化设计。首先,通过分析腿部机构...

荣誉 金振林 《光学精密工程》 2012年06期 期刊

关键词: 并联机械腿 / 驱动静力传递分析 / 约束静力传递分析 / 性能评价

下载(509)| 被引(34)

TA17钛合金热力学行为及加工特性研究  CNKI文献

为了研究TA17钛合金热轧条件下的高温变形行为及热加工特性,在热模拟机上开展变形温度为700~1100℃、应变速率为1~40 s~(-1)条件下的热压缩实验,建立基于Arrhenius模型的本构方程,以及应变分别为0.3和0.6时的热加工图...

于辉 刘帅帅... 《稀有金属》 2017年01期 期刊

关键词: TA17钛合金 / 热变形 / 流变应力 / 本构方程

下载(273)| 被引(17)

液压驱动单元基于位置/力的阻抗控制机理分析与试验研究  CNKI文献

液压驱动型高性能足式仿生机器人对未知、非结构环境具有很好的适应能力,为尽可能地避免其足地接触过程中的冲击和碰撞,足式机器人的关节应具有一定的动态柔顺性。针对驱动足式机器人关节运动的液压驱动单元(Hydrauli...

巴凯先 孔祥东... 《机械工程学报》 2017年12期 期刊

关键词: 液压驱动 / 四足机器人 / 基于位置的阻抗控制 / 基于力的阻抗控制

下载(416)| 被引(8)

3自由度转动广义解耦并联机构构型综合  CNKI文献

基于传统解耦并联机构的定义,并结合3自由度转动解耦并联机构的研究现状,提出一种广义解耦的概念。在广义解耦中,对机构的输出参数进行限定,同一输出参数对应的运动可叠加,保证移动解耦或者转动解耦并联机构具有更好的...

曾达幸 王华明... 《机械工程学报》 2017年03期 期刊

关键词: 广义解耦 / 输出参数 / 转动单元 / 分支运动

下载(411)| 被引(9)

凹坑形仿生非光滑表面滑靴副的动压润滑计算  CNKI文献

通过建立凹坑形仿生非光滑表面滑靴副的全水动压润滑模型,采用CFD方法及正交试验法研究工况参数(膜厚、转速)及几何参数(坑形、面积率、深径比)对流体动压润滑性能和水膜承载力的影响规律。研究结果表明:凹坑表面产生...

梁瑛娜 高殿荣... 《机械工程学报》 2015年24期 期刊

关键词: 滑靴副 / 仿生凹坑 / 水润滑 / 压力分布

下载(316)| 被引(10)

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