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一种分析并联机器人位置正解的高效算法  CNKI文献

以 6 - SPS型并联机器人为例 ,提出一种求解并联机器人位置正解的逐次逼近法 .该方法以瞬时速度方向作为每一次逼近的运动方向 ,因此能够快速地以任意精度逼近所求的位姿 .

赵新华 彭商贤... 《天津大学学报》 2000年02期 期刊

关键词: 逐次逼近 / 位置正解 / 并联机器人

下载(422)| 被引(108)

履带式管道机器人及侧倾问题的研究  CNKI文献

本文探讨了几种典型管道机器人的行走机理 ,介绍了我所研制的履带式管道机器人系统结构 ,研究了管道机器人的侧倾问题

彭商贤 刘斌... 《机器人》 2000年04期 期刊

关键词: 移动机器人 / 管道机器人 / 履带式机器人 / 侧倾

下载(702)| 被引(40)

数字势场和遗传算法的机器人路径规划的方法  CNKI文献

提出了一种适用于任何形式机器人路径规划的新方法 ,该方法利用笛卡尔工作空间的几何信息 ,建立离散化工作空间的距离图和数字势场 ,基于启发函数引导机器人在构形空间使用遗传算法进行搜索 .而且 ,针对势场局部极小点...

龚进峰 彭商贤 《天津大学学报》 2002年04期 期刊

关键词: 距离图 / 数字势场 / 遗传算法 / 路径规划

下载(285)| 被引(35)

基于快速扫描随机树方法的路径规划器  CNKI文献

介绍了一种基于快速扫描随机树的启发式路径规划方法.该方法以初始点为根节点进行扩展,直至随机树的叶节点中包含了目标点或目标区域中的点为止.引入了KD树并以前一帧规划出的路径为基础进行下一帧的运动规划以缩短规...

王华 赵臣... 《哈尔滨工业大学学报》 2004年07期 期刊

关键词: 足球机器人 / 路径规划 / 快速扫描随机树 / 启发式

下载(344)| 被引(26)

产品装配特征的分类与表达技术的研究  CNKI文献

将产品的装配特征表达为零件级特征、关联功能级特征和工艺级特征的集合 ,详细描述了各个特征的表达方式。介绍了产品装配分析系统的结构框架 ,它可对产品装配各环节进行分析并为后续生产活动提供信息 ,为并行环境下的...

李春书 彭商贤... 《机械科学与技术》 2000年05期 期刊

关键词: 装配特征 / 特征映射 / 装配信息描述

下载(261)| 被引(60)

机器人柔顺装配机理研究  CNKI文献

本文对柔顺装配中轴、孔位姿偏差和装配力变化规律进行了分析;对装配中一些非正常情况提出了解释;提出了装配作业的可行域;指出了改善装配作业的可能途径。本文所提出的数学模型和约束条件不仅是研究各类外部柔顺技...

彭商贤 金佐中 《机器人》 1994年01期 期刊

关键词: 装配 / 机器人 / 柔顺技术

下载(338)| 被引(27)

微型足球机器人守门员策略研究  CNKI文献

提出了一种基于区域的防守方法,对不同区域的防守策略进行了分析,给出了参数计算公式.对危险区域的防守策略进行了重点讨论,分析了可能遇到的各种情况.针对比赛规则对机器人持球能力的限制,提出了一种简单有效的防守办...

王红宝 赵臣... 《哈尔滨工业大学学报》 2004年07期 期刊

关键词: 机器人足球 / 守门员 / 防守 / 策略

下载(207)| 被引(25)

用凯恩法建立机器人通用动力学数式模型  CNKI文献

本文以动力学的凯恩方程为基础建立机器人的动力学数式模型。文中运动学分析部分保留了牛顿算法的某些优点。而后利用偏速度矢量、偏角速度矢量、广义主动力和广义惯性力等概念建立系统的动力学方程。本动力学方程适合...

彭商贤 王刚 《天津大学学报》 1987年03期 期刊

关键词: 机器人 / 机构学 / 动力学

下载(424)| 被引(15)

基于模糊逻辑的机器人足球比赛策略  CNKI文献

针对机器人足球比赛环境的动态性和不确定性,提出了一种基于模糊逻辑的决策方法.该方法不要求建立精确的数学模型,能够考虑多方面因素,决策效果好,将角色划分与运动规划结合在一起,运动规划效率高.分别讨论了进攻和防...

瓮松峰 赵臣... 《哈尔滨工业大学学报》 2004年07期 期刊

关键词: 机器人足球 / 策略 / 运动规划 / 模糊逻辑

下载(163)| 被引(18)

PR-1履带式管道机器人双控制系统的设计与实现  CNKI文献

介绍了 PR- 1管道机器人的系统结构以及可切换手动、机动双控制系统,并给出了控制系统的硬件原理图和软件框图。实验结果表明该系统运行状态良好,有很高的可靠性和实用价值。

龚进峰 彭商贤... 《制造业自动化》 2001年04期 期刊

关键词: 管内移动机器人 / 控制系统 / 微机接口

下载(206)| 被引(20)

基于C空间的机器人双手协调避碰路径规划  CNKI文献

提出了一种利用三维工作空间数字势场和遗传算法进行双手协调避碰的机器人路径规划新方法,该方法利用离散化工作空间的距离图的数字势场,通过启发函数的引导在C空间进行搜索,使用交替势场和遗传算法逃离局部极小点。同...

龚进峰 彭商贤 《制造业自动化》 2002年02期 期刊

关键词: 距离图 / 数字势场 / 遗传算法 / 双手协调

下载(216)| 被引(13)

高压带电作业机器人绝缘防护技术研究  CNKI文献

介绍了高压带电作业机器人的工作原理 ,设计了能满足机器人作业需求又能保障机器人电器系统及作业人员安全的高压绝缘防护方案 ,试验证明其绝缘性能满足实际带电作业的安全要求

戚晖 厉秉强... 《高电压技术》 2003年05期 期刊

关键词: 高压带电作业 / 机器人 / 绝缘防护

下载(257)| 被引(17)

微型足球机器人底层控制系统研究  CNKI文献

对微型足球机器人低层控制系统进行了研究,给出了一种以87C196KC为核心辅以LM629运动控制器构成的双闭环微型足球机器人低层控制系统.由于采用了集成运动控制芯片,不仅简化了系统软硬件设计,提高了系统可靠性,减轻了设...

赵臣 尚旭辉... 《哈尔滨工业大学学报》 2003年09期 期刊

关键词: 多智能体系统 / 微型足球机器人 / 控制系统 / 控制性能

下载(184)| 被引(13)

装配机器人位姿误差分析  CNKI文献

本文运用微分平移和微分回转变换概念,按照概率方法分析机器人关节误差对装配机器人位姿误差的影响。给出了计算最大位姿误差的关系式和手部位姿误差的模型。

彭商贤 张平... 《机器人》 1988年01期 期刊

关键词: 工业机器人 / 操作机 / 机构 / 误差

下载(188)| 被引(15)

装配机器人高精度定位补偿系统  CNKI文献

本文提出了一种机器人高精度定位补偿系统,介绍了一种位姿误差补偿方法.系统采用非接触式位姿精度测量仪测取机器人位姿误差,用 IBM 微机采集位姿误差数据并计算关节补偿脉冲数,通过专用通讯接口将计算机结果传到位移...

彭商贤 方浩天... 《机器人》 1992年03期 期刊

关键词: 机器人 / 精度 / 误差补偿

下载(173)| 被引(11)

被动柔顺手腕RCC工作机理及设计的研究  CNKI文献

研究了被动柔顺装配的几何力学机理,建立了RCC圆叠层弹性元件的刚度矩阵,提出了用FORTRAN语言编制的RCC优化设计程序。优化设计方法可分两轮进行,实践证明本方法是有效的。

彭商贤 金佐中... 《高技术通讯》 1994年09期 期刊

关键词: 柔顺装配 / 被动柔顺 / 优化设计 / 被动柔顺手腕

下载(226)| 被引(10)

面向对象的高压带电机器人可视化控制系统研制  CNKI文献

本文提出了高压作业机器人控制系统的设计方案 ,该设计方案是以面向对象的方法给出的 ,该方法提高了高压带电作业机器人主从控制的实时性 ,增强了该控制系统的可扩展性、移植性 ,填补了国内高压带电作业机器人领域的空...

戚晖 彭商贤... 《机器人》 2002年05期 期刊

关键词: 面向对象 / 高压带电作业机器人 / 控制系统设计

下载(132)| 被引(8)

移动机器人导航系统中超声测距数据的采集与处理  CNKI文献

给出了移动机器人导航系统中超声测距系统的软硬件设计,包括测距数据的采集、处理及通讯等。经在TIT-1型移动机器人上实验验证,测距范围0.4~5m,经数据处理后精度±2cm,可以满足移动机器人室内环...

孟庆浩 彭商贤... 《数据采集与处理》 1997年02期 期刊

关键词: 机器人 / 导航 / 超声测距 / 串行通讯

下载(187)| 被引(7)

基于PETRI网的机器人装配作业建模及装配路径优化方法的研究  CNKI文献

本文基于装配过程离散控制的思想,以扩展库所/变迁网对装配过程进行作业建模,提出了装配状态优化变迁序列的生成方法和算法.该方法有利于在不确定性存在时在任务级上实现装配过程的控制.

张伟军 彭商贤... 《机器人》 1998年03期 期刊

关键词: PETRI网 / 机器人装配 / 不确定性 / 最优装配路径

下载(152)| 被引(11)

层叠型弹性杆RCC柔顺手腕设计计算  CNKI文献

层叠型弹性杆由橡胶片与刚性金属片相间组合而成.通过对3弹性杆RCC手腕的受力与变形分析,进一步推导出手腕刚度矩阵中各元素和弹性杆中最大应力-应变的计算公式,为设计RCC手腕主要构件尺寸和承载能力提供了...

杜松年 彭商贤... 《天津大学学报》 1995年01期 期刊

关键词: 机器人 / 柔顺手腕 / RCC手腕

下载(109)| 被引(9)

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