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基于SLAM的水下导航算法及仿真分析  CNKI文献

起源于移动机器人定位的同步构图定位(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法可以克服基于先验图的水下导航算法的不足,实现水下载体的自主导航。本文给出了基于SLAM算法的水下导航算法的系统构建和执行过...

孙枫 王文晶... 《仪器仪表学报》 2008年10期 期刊

关键词: 水下导航 / 同步构图定位 / 扩展卡尔曼滤波 / 仿真

下载(561)| 被引(19)

用于无源重力导航的等值线匹配算法  CNKI文献

提出了一种用于重力辅助惯性导航系统的基于误差平方和价值函数最优的等值线匹配算法。该算法充分利用惯性导航系统短时高精度的特点,根据惯导系统导航信息以及重力场测量信息,在先验重力图上通过搜索、跟踪和决策来确...

孙枫 王文晶... 《仪器仪表学报》 2009年04期 期刊

关键词: 惯性导航 / 重力异常 / 等值线匹配 / 价值函数

下载(347)| 被引(15)

多功能并网逆变器及其在接入配电系统的微电网中的应用  CNKI文献

提出一种针对通过隔离变压器接入配电系统微电网的新型分布式电源多功能并网逆变器及其控制策略。综合运用瞬时无功功率理论和单位矢量的概念,根据分布式电源发电状态的不同,通过控制策略的设计,可以使多功能逆变器同...

刘宏达 周磊 《中国电机工程学报》 2014年16期 期刊

关键词: 微电网 / 多功能并网逆变器 / 配电系统 / 分布式电源

下载(1100)| 被引(37)

一种高阶无迹卡尔曼滤波方法  CNKI文献

现有的研究中,高阶无迹变换(Unscented transform,UT)还不存在具体的解析解,因此,无法利用高阶无迹变换获得具备更高精度的高阶无迹卡尔曼滤波器(Unscented Kalman filter,UKF).为了解决这一问题,本文在五阶容积变换(...

张勇刚 黄玉龙... 《自动化学报》 2014年05期 期刊

关键词: 高阶无迹变换 / 五阶容积变换 / 五阶无迹变换 / 高阶无迹卡尔曼滤波器

下载(1238)| 被引(78)

基于滤波反步法的欠驱动AUV三维路径跟踪控制  CNKI文献

研究了欠驱动自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)的三维空间路径跟踪控制问题.针对基于虚拟向导建立的三维路径跟踪误差模型,采用滤波反步法设计跟踪控制器,通过二阶滤波过程获得虚拟控制量的导数,避...

王宏健 陈子印... 《自动化学报》 2015年03期 期刊

关键词: 欠驱动自主水下航行器 / 三维路径跟踪 / 滤波反步法 / 虚拟向导

下载(813)| 被引(37)

分段正则化正交匹配追踪算法  CNKI文献

为了使压缩感知重构算法在实际重构信号时不需要稀疏度先验信息,本文提出了分段正则化正交匹配追踪算法。该算法根据信号重构残差量设计阈值,构建候选集。通过正则化候选集提取出用于表示信号的原子,并将其存入支撑集...

吴迪 王奎民... 《光学精密工程》 2014年05期 期刊

关键词: 压缩感知 / 重构算法 / 分段正则化 / 匹配追踪

下载(605)| 被引(41)

基于高斯混合容积卡尔曼滤波的UUV自主导航定位算法  CNKI文献

针对过程噪声为非理想高斯分布时无人水下航行器(UUV)自主导航定位存在噪声模型失配的问题,将高斯混合密度模型与容积卡尔曼滤波(CKF)相结合,设计了基于高斯混合容积卡尔曼滤波(GM-CKF)的UUV导航定位算法。建立了UUV运...

王宏健 李村... 《仪器仪表学报》 2015年02期 期刊

关键词: 无人水下航行器 / 导航定位 / 高斯混合密度模型 / 容积卡尔曼滤波

下载(626)| 被引(25)

基于强跟踪CKF的无人水下航行器SLAM  CNKI文献

针对基于容积卡尔曼滤波(CKF)的无人水下航行器(UUV)同步定位与地图构建(SLAM)存在对模型参数变化的鲁棒性差、收敛速度慢、对突变状态跟踪能力低等问题,通过在CKF中引入渐消因子和弱化因子,提出了一种基于强跟踪CKF(...

王宏健 傅桂霞... 《仪器仪表学报》 2013年11期 期刊

关键词: 无人水下航行器 / 同步定位与地图构建 / 多测距声呐 / 霍夫变换

下载(862)| 被引(29)

重力辅助阻尼捷联惯性导航系统  CNKI文献

在基于扩展卡尔曼滤波的重力辅助捷联惯性导航系统中,滤波器的状态方程为捷联惯性导航系统的误差方程。舒勒周期振荡误差存在于无阻尼捷联惯性导航系统中,同时也存在于滤波器的状态方程之中,从而对滤波器的估计精度造...

奔粤阳 杨晓龙... 《仪器仪表学报》 2014年07期 期刊

关键词: 捷联惯性导航系统 / 阻尼 / 重力异常值 / 卡尔曼滤波器

下载(625)| 被引(18)

基于小信号模型的船舶中压直流发电系统稳定性分析  CNKI文献

为解决船舶中压直流综合电力推进系统的发电系统带恒功率负载存在的电压不稳定问题,采用基于小信号模型的特征值分析的方法,提出一种恒阻感支路同步发电机电压源(voltage-behind-reactance,VBR)模型结合二极管整流器平...

刘胜 程垠钟 《中国电机工程学报》 2015年08期 期刊

关键词: 船舶综合电力推进 / 中压直流 / 小信号模型 / 稳定性分析

下载(479)| 被引(10)

实验教学中虚拟仿真技术应用的研究  CNKI文献

把计算机虚拟仿真技术引入电力拖动类课程的实验教学中,构建了电力拖动自动控制虚拟仿真实验系统。应用引擎调用技术实现了VC与Matlab/Simulink的混合编程,通过中断和临时数据文件实现了操作软件与仿真程序的数据传递...

张敬南 张镠钟 《实验技术与管理》 2013年12期 期刊

关键词: 电力拖动自动控制 / 实验教学 / 虚拟仿真 / 混合编程

下载(1944)| 被引(114)

深度学习在无人驾驶汽车领域应用的研究进展  CNKI文献

首先阐述了汽车界对无人驾驶的定义,然后详细分析了国内外无人驾驶汽车的发展历史以及各车企和互联网公司的研究现状。通过详细分析无人驾驶汽车工作原理、体系架构设计以及具体实现方法,简单说明了目前无人驾驶汽车遇...

王科俊 赵彦东... 《智能系统学报》 2018年01期 期刊

关键词: 无人驾驶 / 图像处理 / 深度学习 / 卷积神经网络

下载(6526)| 被引(37)

不确定度模型下数据流自适应网格密度聚类算法  CNKI文献

随着计算机技术及感知技术的发展及应用,各个领域普遍出现不确定性数据流形态的新型数据,吸引了众多研究者的关注.现有的数据流聚类技术普遍忽略不确定性特征,常导致聚类结果的不合理甚至不可用.为数不多的针对不确定...

刘卓 杨悦... 《计算机研究与发展》 2014年11期 期刊

关键词: 不确定性 / 数据流 / 聚类 / 网格-密度

下载(491)| 被引(23)

多点测试的多模型机动目标跟踪算法  CNKI文献

针对机动目标跟踪问题,提出了一种多点测试多模型粒子滤波算法(Independence multi-try method,IMTM).整个算法分为两个阶段,第一阶段为利用多点测试(Multi-try method,MTM)结构从各模型产生的粒子中选取一个最优粒子...

王伟 余玉揆 《自动化学报》 2015年06期 期刊

关键词: 机动目标跟踪 / 多点测试 / 多模型 / 并行粒子滤波

下载(280)| 被引(20)

基于全局排序的高维多目标优化研究  CNKI文献

目标数超过4的高维多目标优化是目前进化多目标优化领域求解难度最大的问题之一,现有的多目标进化算法求解该类问题时,存在收敛性和解集分布性上的缺陷,难以满足实际工程优化需求.提出一种基于全局排序的高维多目标进...

肖婧 毕晓君... 《软件学报》 2015年07期 期刊

关键词: 高维多目标优化 / 宽松Pareto支配 / 全局排序

下载(608)| 被引(9)

单轴旋转式光纤捷联惯导系统定位精度分析  CNKI文献

为了方便地对单轴旋转式光纤捷联惯导系统的定位精度进行评估,提出了定位误差调制度(PEMD)的概念,并给出了运用PEMD对单轴旋转式捷联惯导系统定位精度进行评估的方法。对于长时间工作的惯导系统,通常情况下用经度误差...

高延滨 管练武... 《仪器仪表学报》 2014年04期 期刊

关键词: 单轴旋转 / 光纤捷联惯导系统 / 定位精度 / 定位误差调制度

下载(395)| 被引(14)

短长度超高消光比双芯光子晶体光纤偏振分束器  CNKI文献

提出了一种基于双芯光子晶体光纤(PCF)的具有短长度和超高消光比的偏振分束器,利用全矢量有限元法(FEM)对双芯PCF的耦合特性和偏振分束器的性能进行了数值研究。研究结果表明:增大纤芯间椭圆孔椭圆率、适当提高掺杂折...

李绪友 许振龙... 《中国激光》 2015年06期 期刊

关键词: 光纤光学 / 双芯光子晶体光纤 / 偏振分束器 / 全矢量有限元法

下载(239)| 被引(18)

基于虚拟领航者的船舶无源协调编队控制研究  CNKI文献

随着海上任务越来越复杂,许多作业过程要求多艘船舶相互协调.本文结合了虚拟领航者协调策略和无源性理论控制方法的各自优势,提出了一种基于虚拟领航者的无源协调控制方法,来解决多艘船舶的协调路径跟踪问题.通过对虚...

付明玉 焦建芳 《自动化学报》 2014年03期 期刊

关键词: 协调控制 / 虚拟领航者 / 无源性 / 船舶控制

下载(389)| 被引(13)

一种带有色量测噪声的非线性系统辨识方法  CNKI文献

利用最大似然判据,本文提出了一种带有色量测噪声的非线性系统辨识方法.首先,利用量测差分方法将有色量测噪声白色化,获得新的量测方程,从而将带有色量测噪声的非线性系统辨识问题转化成带白色量测噪声和一步延迟状态...

黄玉龙 张勇刚... 《自动化学报》 2015年11期 期刊

关键词: 非线性系统辨识 / 最大似然判据 / 有色量测噪声 / 期望最大化算法

下载(557)| 被引(12)

欠驱动无人水下航行器三维轨迹跟踪的反步控制  CNKI文献

针对欠驱动无人水下航行器(underactuated unmanned underwater vehicles,UUVs)三维轨迹跟踪控制问题,本文有别于传统反步法中基于视线法设计姿态角误差变量的思路,提出了一种定义虚拟速度误差变量的反步控制器设计方...

徐健 汪慢... 《控制理论与应用》 2014年11期 期刊

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