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基于PWM逆变电路供电的永磁同步电机电压和电流的谐波通用型...  CNKI文献

根据PWM逆变电路的工作原理和永磁同步电机特性,提出了一种能够考虑实际开关器件特性的永磁同步电机电压和电流谐波通用计算方法。该算法分析了PWM波形的通断时刻、基波周期与PWM逆变电路的调制方法、调制方式的数学关...

李立毅 于吉坤... 《中国电机工程学报》 2015年23期 期刊

关键词: PWM逆变电路 / 死区时间 / 谐波分析 / 异步调制

下载(741)| 被引(15)

四足仿生机器人单腿系统  CNKI文献

为实现四足仿生机器人动步态行走,设计一款基于液压驱动方式的机器人仿生单腿系统.首先,在四足哺乳动物肌肉-骨骼结构分析的基础上,确定了机器人单腿的自由度配置;其次,通过机器人在平坦路面上的行走运动仿真,获得关节...

李满天 蒋振宇... 《机器人》 2014年01期 期刊

关键词: 四足机器人 / 液压驱动 / 仿生设计

下载(2566)| 被引(81)

人体动作行为识别研究综述  CNKI文献

人体动作行为识别因其在视频监控、虚拟现实、人机智能交互等领域的广泛应用而成为计算机视觉领域的研究热点.文中将人体动作行为识别问题归纳为计算机经过检测动作数据而获取并符号化动作信息,继而提取和理解动作特征...

李瑞峰 王亮亮... 《模式识别与人工智能》 2014年01期 期刊

关键词: 动作识别 / 运动目标检测 / 动作特征提取 / 动作特征理解

下载(4871)| 被引(180)

液压驱动六足机器人一种低冲击运动规划方法  CNKI文献

足地接触冲击对大尺度重载足式机器人的运动性能影响显著。针对液压驱动六足机器人,以低冲击平顺运动为目标,提出一种减小足地接触冲击的足端轨迹规划方法。基于仿生构型和运动学模型推导腿部关节的角度函数,根据液压...

刘逸群 邓宗全... 《机械工程学报》 2015年03期 期刊

关键词: 六足机器人 / 液压驱动 / 足端轨迹 / 低冲击

下载(738)| 被引(26)

微创手术机器人力检测与力反馈技术研究现状  CNKI文献

在外科手术中力觉发挥着重要的作用,可以为医生提供组织刚度、肿瘤位置等信息,防止医生用力过度对正常的组织造成损害,在进行一些精细操作时可令医生施加合适的作用力.然而,现有微创手术机器人在克服微创手术诸多不足...

付宜利 李坤... 《机器人》 2014年01期 期刊

关键词: 微创手术机器人 / 力检测技术 / 力反馈技术 / 研究现状

下载(1125)| 被引(27)

基于工作空间密度函数的平面冗余机器人的逆运动学求解算法  CNKI文献

利用平面冗余机械人的结构参数结合傅里叶变换及卷积定理来构建非线性工作空间密度函数,并用该函数来描述多冗余机器人的工作空间。将工作空间密度函数仿真获得的工作空间与蒙特洛法求得的机器人工作空间进行对比,验证...

东辉 杜志江 《机械工程学报》 2015年17期 期刊

关键词: 工作空间 / 卷积定理 / 平面冗余机器人 / 逆运动学

下载(442)| 被引(21)

基于人体运动意图卡尔曼预测的外骨骼机器人控制及实验  CNKI文献

为在外骨骼控制中准确获取人体运动意图,本文使用力矩传感器测量人机交互信息.基于人体下肢摆动腿的单摆模型获得摆动腿关节的运动轨迹,并使用卡尔曼滤波进行预测,从而弥补意图延时.使用PD(比例-微分)控制律控制外骨骼...

龙亿 杜志江... 《机器人》 2015年03期 期刊

关键词: 人机交互 / 运动意图 / 外骨骼 / 卡尔曼滤波

下载(1107)| 被引(20)

电驱动重载六足机器人关节转速分析方法  CNKI文献

为合理匹配电驱动重载六足机器人关节的驱动装置和传动装置,提出一种快速、精确获得关节转速的方法。基于某一关节转动以实现机器人最大步行速度指标,建立该关节转角与机器人最大步行速度指标的数学关系式,研究螃蟹型...

庄红超 高海波... 《机械工程学报》 2013年23期 期刊

关键词: 重载六足机器人 / 关节转速 / 转角 / ADAMS仿真

下载(652)| 被引(21)

面向足式机器人的新型可调刚度柔性关节的设计及性能测试  CNKI文献

为提高足式机器人的运动适应能力,为其设计了一款具有刚度连续调节功能的新型柔性旋转关节.通过研究杠杆机构输出刚度与传动比的对应关系,提出以变传动比杠杆机构作为核心部件进行可调刚度柔性关节的设计.文中对关节的...

尹鹏 李满天... 《机器人》 2014年03期 期刊

关键词: 足式机器人 / 柔性关节 / 刚度调整 / 杠杆机构

下载(823)| 被引(18)

基于干扰力时间积分的悬吊漂浮物随动控制方法  CNKI文献

为消除卫星6自由度失重模拟系统对悬吊式漂浮目标体的运动干扰,提出了干扰力的随动控制方法.首先提出随动控制策略:以吊索摆角对时间积分项、比例项和时间微分项分别表征模拟系统对失重对象的干扰冲量、系统位置跟踪误...

邹胜宇 刘振... 《机器人》 2015年01期 期刊

关键词: 零重力模拟 / 悬吊法 / 动力学 / 随动控制

下载(435)| 被引(16)

空间机械臂技术发展综述  CNKI文献

介绍了国外载人航天中的航天飞机、国际空间站上的典型空间机械臂系统,概述了用于我国空间站建造和维护任务的空间站机械臂系统,详述了其中核心舱机械臂和实验舱机械臂的任务要求和基本方案,重点阐述了实验舱机械臂的...

刘宏 蒋再男... 《载人航天》 2015年05期 期刊

关键词: 空间机械臂 / 在轨建造 / 在轨维护

下载(2081)| 被引(62)

液压驱动六足机器人步行腿节段长度比例研究  CNKI文献

针对液压驱动六足机器人三节段步行腿,建立了运动学模型,规划了足端运动轨迹,分析了腿长比例对步行速度、关节速度和加速度、足端工作空间及机体灵活度的影响.发现基节比例在0~0.1之间、大腿比例在0.4~0.5之间时,各项...

邓宗全 刘逸群... 《机器人》 2014年05期 期刊

关键词: 六足机器人 / 腿长比例 / 步行速度 / 关节转速

下载(467)| 被引(19)

机器人灵巧手柔性关节自适应阻抗控制  CNKI文献

针对具有柔性关节的HIT/DLR Ⅱ五指仿人机器人灵巧手,研究了基于关节力矩反馈和非线性补偿的关节空间和笛卡尔空间阻抗控制。通过建立柔性关节机器人灵巧手的控制模型,在HIT/DLR Ⅱ型灵巧手上实现基于无源性控制的柔性...

樊绍巍 宗华... 《电机与控制学报》 2012年12期 期刊

关键词: 机器人灵巧手 / 阻抗控制 / 摩擦力观测器 / 卡尔曼滤波器

下载(1418)| 被引(31)

仿青蛙游动机器人机构设计  CNKI文献

为研制仿青蛙游动机器人,设计了游动机器人机构.首先通过分析生物青蛙结构,设计仿青蛙机器人的原理样机.选择气动肌肉作为驱动器,分别驱动髋、膝、踝关节的转动,并采用钢丝传动结构,将膝关节气动肌肉安装在躯干上,从而...

樊继壮 仇裕龙... 《机器人》 2015年02期 期刊

关键词: 仿蛙机器人 / 机构设计 / 运动学 / 气动肌肉

下载(673)| 被引(11)

用于机械臂末端感知的激光测距传感器设计  CNKI文献

为了提高轻型机械臂的末端感知及操作能力,研制了一种用于轻型机械臂末端感知的近距离大测量范围的高集成化微小型激光测距传感器.基于三角法测距原理,以线阵CCD作为光敏感元件,以FPGA作为主控器,根据传感器分辨率的分...

张禹 孙奎... 《机器人》 2014年05期 期刊

关键词: 机械臂 / 末端感知 / 激光测距传感器 / 激光三角法

下载(957)| 被引(11)

学习因子和时间因子随权重调整的粒子群算法  CNKI文献

粒子群优化算法中惯性权重和学习因子的独自调整策略削弱了算法进化过程的统一性,很难适应复杂的非线性优化,为此提出一种利用惯性权重来控制学习因子的粒子群算法,通过增强权重和学习因子之间的相互作用来平衡算法的...

马国庆 李瑞峰... 《计算机应用研究》 2014年11期 期刊

关键词: 粒子群优化算法 / 学习因子 / 时间因子 / 边界限制

下载(567)| 被引(45)

光纤熔融拉锥中电弧加热的分析与实验  CNKI文献

加热温度是光纤熔融拉锥制造中的关键因素,直接影响器件的性能。为了提高加热区域温度的稳定性和可控性,设计了高压电弧加热装置,并对电弧加热、弧区温度和光纤预热进行了分析。设计了高频高压电源和电极。电源的电流...

张伟 荣伟彬... 《中国激光》 2015年03期 期刊

关键词: 光纤光学 / 熔融拉锥 / 电弧加热 / 红外热像仪

下载(248)| 被引(6)

基于强化学习的机器人路径规划算法  CNKI文献

提出了一种基于强化学习的机器人路径规划算法,该算法将激光雷达所获取的移动机器人周围障碍物信息与目标点所在方位信息离散成有限个状态,进而合理地设计环境模型与状态空间数目;设计了一种连续的报酬函数,使得机器人...

张福海 李宁... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2018年12期 期刊

关键词: 移动机器人 / 强化学习 / 路径规划 / 连续报酬函数

下载(1123)| 被引(8)

空间太阳能电池阵列技术综述  CNKI文献

阐述了太阳能电池阵列技术的演变过程,分析了促进太阳能电池阵列技术发展的需求;然后针对太阳能电池阵列技术的发展问题,逐次对光伏系统、结构框架、展开机构技术进行了深层次的剖析,分析了各自的特点、发展状况以及应...

谢宗武 宫钇成... 《宇航学报》 2014年05期 期刊

关键词: 太阳能电池阵列 / 光伏系统 / 结构框架 / 展开机构

下载(538)| 被引(22)

离子聚合物金属复合材料驱动器在机器人中的应用进展  CNKI文献

离子聚合物-金属复合材料(Ionic polymer-metal composites,IPMC)作为一种特点突出?性能优良的软体智能材料,具有极高的研究和实用价值,受到了国内外研究人员的广泛关注。基于此,对IPMC驱动器的基本原理、结构组成,及...

郭闯强 吴春亚... 《机械工程学报》 2017年09期 期刊

关键词: 机器人 / 驱动器 / 人工肌肉 / 离子聚合物-金属复合材料

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