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关于非线性控制系统的线性化问题  CNKI文献

本文首先研究了一般形式的非线性控制系统,得到了可以用状态反馈线性化时应具有的形式,即系统方程与控制规律一般条件下都应是对控制变量是线性的。然后研究了用状态变换进行线性化的问题,得到了变换应满足的条件。最...

高为炳 吴东南 《中国科学(A辑 数学 物理学 天文学 技术科学)》 1987年07期 期刊

关键词: 非线性控制系统 / 状态变换 / 高为炳 / 充要条件

下载(461)| 被引(32)

机械臂的动态混合控制  CNKI文献

本文首先考虑了动态的机械臂混合控制问题,根据得到的受约束机械臂动力学方程,给出了新的控制律,同时讨论了稳定性和鲁棒性问题。得到了运动和力的误差估计。考虑到负载效应,推广了力控制的方向。

刘勇 程勉... 《机器人》 1987年03期 期刊

关键词: 机械臂 / 动力学模型 / 运动控制 / 坐标系

下载(65)| 被引(3)

大系统分散控制与分散固定模  CNKI文献

§1 引言 近年来大系统的分散控制问题得到了广泛的研究,这不仅在于一些理论上的价值,而且更重要地是成功地应用这些理论可以得到很大的经济效益。特别是微型计算机广泛应用的今天,对大系统的各个孤立子系统分别进...

施志诚 高为炳 《数学物理学报》 1986年03期 期刊

关键词: 固定模 / 定理 / 可控 / 线性变换

下载(74)| 被引(0)

非线性控制系统的指数镇定和指数观测器设计问题  CNKI文献

本文定义了非线性系统的局部指数能镇定性,并证明了,用光滑反馈可以局部指数镇定的非线性系统恰好是那些其线性化系统可以镇定的非线性系统,这一结果与文[3]的结果相比,是更进一步的。

夏小华 高为炳 《数学物理学报》 1990年03期 期刊

关键词: 状态观测器 / 测量仪表 / 非线性系统 / 控制系统

下载(50)| 被引(0)

工业机器人任务坐标空间中的自适应控制  CNKI文献

本文研究了工业机器人在任务坐标空间中的模型参考自适应控制问题,以加在各关节上的力或力矩作为控制,求出了保证系统自适应渐近稳定的自适应控制律.

辛毅 程勉... 《机器人》 1987年02期 期刊

关键词: 坐标空间 / 工业机器人 / 产业机器人 / 自适应控制

下载(48)| 被引(1)

超稳定性方法及其在机器人控制中的应用  CNKI文献

本文用超稳定性方法研究了一类以工业机器人为背景的模型參考自适应控制问题,克服了过去用超稳定性方法设计不能保证渐近稳定的缺点,并把该方法应用到工业机器人控制中.

辛毅 程勉... 《机器人》 1988年02期 期刊

关键词: 工业机器人 / 自适应控制 / 超稳定性

下载(50)| 被引(0)

关于线性定常大系统的局部控制与状态估计  CNKI文献

本文给出了一类线性定常大系统可局部镇定的充要条件。对一类较广的可局部镇定的大系统,本文证明它们是可以任置稳定度的。文中还得到了大系统存在分散观测器及分散控制的充要条件。所有证明都是构造性的。

蔚润义 高为炳 《控制理论与应用》 1989年S1期 期刊

关键词: 局部控制 / 稳定度 / 分散控制 / 非集中控制

下载(24)| 被引(0)

大系统的局部分散镇定  CNKI文献

一、引言近年来,大系统的局部分散控制已经得到了很多研究,取得了较好的结果。这些可见专著[9,18,20]及论文[1—8,10—17,19,22]。1974年,DaVison 首先对孤立子系统为可控标准型的线性大系统进行了研究,以后 siliak 等...

施志诫 高为炳 《河北机电学院学报》 1987年01期 期刊

关键词: 线性大系统 / 方程 / 导数 / 标准型

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