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机器人多传感器信息融合研究综述  CNKI文献

多传感器信息融合是一门新兴的技术,在机器人领域有着广阔的应用前景。综述并分析了多传感器信息融合技术在工业机器人、机器手爪、飞行机器人、移动机器人、爬行机器人和水下机器人中应用的研究现状,从机器人传感器的...

赵小川 罗庆生... 《传感器与微系统》 2008年08期 期刊

关键词: 机器人 / 传感器 / 信息融合

下载(3100)| 被引(80)

仿生六足机器人步态规划策略实验研究  CNKI文献

采用日本弓背蚁进行常规步态实验学研究和仿生学探索,通过对高速数字摄像机采样结果的判断和分析,发现了蚂蚁后足的滑行过程并定义为"滑动相".此外,还针对蚂蚁直线前进步态给出了合理的步态关系表达式,通过...

黄麟 韩宝玲... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2007年12期 期刊

关键词: 仿生机器人 / 步态规划 / 高速数字摄影机 / 实验学研究

下载(991)| 被引(50)

S7-200可编程控制器在新型智能码垛机器人中的应用研究  CNKI文献

文章将工控机强大的人机接口功能和应用软件功能与PLC的高可靠性和模块化结构等优点结合起来,使两者实现优势互补,构建了一种功能强大、性能稳定、扩展性好、性价比高的新型智能码垛机器人控制系统。解决了PLC在数据处...

刘清 韩宝玲... 《制造业自动化》 2008年07期 期刊

关键词: 码垛机器人 / S7-200可编程控制器 / 工控机 / 传感器

下载(592)| 被引(27)

仿生六足机器人多电机控制系统的研究与设计  CNKI文献

以电机专用控制芯片F2812 DSP为核心构建了仿生六足机器人多电机控制系统.设计和编制了相应的硬件电路和软件流程,使PWM周期达到20μs左右,将机器人控制系统的整体性能大大提高;仿真实验结果证明,该控制系统运行稳定、...

罗孝龙 罗庆生... 《计算机测量与控制》 2008年04期 期刊

关键词: 仿生六足机器人 / DSP / 直流伺服电机 / 多电机控制系统

下载(736)| 被引(12)

基于虚拟样机技术的仿生六足机器人的动力学研究  CNKI文献

利用Pro/E生成仿生六足机器人的三维实体模型,并将其导入ADAMS,建立起机器人的虚拟样机动力学模型。利用传动比和传动效率反求出电机实际输出的转矩和转速特性的数据点,最后通过拟合出的曲线与电机的机械特性曲线比较...

张杨 韩宝玲... 《机械设计与制造》 2008年03期 期刊

关键词: 仿生六足机器人 / 碰撞力模型 / 动力学仿真 / 机械特性曲线

下载(485)| 被引(10)

仿生六足机器人稳定性的仿生实验研究(英文)  CNKI文献

阐述了六足机器人稳定性研究对于机器人稳定性、足端轨迹规划以及脚力分配等方面的影响,从对蚂蚁的观察实验出发,重点分析蚂蚁在水平面上直线前进和转向运动的稳定性问题,总结归纳了一系列规律用于指导仿生机器人开发...

石琳 罗庆生... 《系统仿真学报》 2008年19期 期刊

关键词: 六足机器人 / 轨迹规划 / 稳定性 / 仿生学

下载(494)| 被引(4)

仿生六足机器人传感器系统电源管理技术的研究  CNKI文献

研究了仿生六足机器人传感器子系统的电源管理技术,采用超时算法对所设计的电源管理单元进行了控制,通过MATLAB/Simulink/Stateflow对整个传感器子系统的电源管理过程进行了动态建模与数字仿真,并通过分析传感器子系统...

郭少晶 韩宝玲... 《计算机测量与控制》 2008年01期 期刊

关键词: 仿生六足机器人 / 传感器系统 / 动态电源管理 / 节能技术

下载(670)| 被引(2)

基于DSP的高抗干扰性超声波测距系统  CNKI文献

以传统的基于单脉冲超声测距系统存在的缺陷为改进对象,研制了一种适用于各种复杂环境的,具有高抗干扰性的超声波测距系统。该超声波测距系统基于伪随机序列的良好特性,以嵌入式数字信号处理器(DSP)为核心器件,并在接...

汪强 罗庆生... 《仪表技术与传感器》 2009年05期 期刊

关键词: 超声波测距 / 硬件电路 / 伪随机序列 / DSP

下载(404)| 被引(2)

新型仿生六足机器人导航系统的建模与仿真  CNKI文献

针对新型仿生六足机器人工作任务和作业环境的要求,设计了一种基于INS-GPS器件的专用组合式导航系统。该导航系统采用集中开环式组合方式,以INS和GPS器件输出的导航数据差作为滤波器的输入值,运用经典卡尔曼滤波理论对...

侯保江 韩宝玲... 《传感器与微系统》 2008年07期 期刊

关键词: 仿生六足机器人 / 组合式导航系统 / INS-GPS / 卡尔曼滤波

下载(370)| 被引(2)

基于DSP和IPM的三相无刷直流电机控制系统设计  CNKI文献

通过采用智能功率驱动芯片L6235对控制系统驱动电路进行设计,实现由一路PWM信号和一路GPIO信号控制三相无刷直流电机的调速与换向,达到利用单个DSP对多电机进行控制的目的,降低了控制系统硬件资源冗余和驱动电路的体积...

李伟波 罗庆生... 《机械设计与制造》 2008年12期 期刊

关键词: 三相无刷直流电机 / DSP / 智能功率模块 / 仿生六足机器人

下载(428)| 被引(2)

适用于新型智能机器人的高性能低功耗视觉系统  CNKI文献

根据新型智能机器人的工作使命和作业特点,设计了一种适应性强、针对性好的高性能低功耗视觉系统。该视觉系统选用TMS320DM642作为核心处理芯片,负责处理复杂的算法,底层图像处理系统选用Altera StratixⅡ系列FPGA,利...

高彩 罗庆生... 《机械设计与制造》 2008年12期 期刊

关键词: DSP / FPGA / 智能机器人 / 视觉系统

下载(128)| 被引(4)

仿生六足机器人图像采集卡USB驱动技术研究  CNKI文献

针对仿生六足机器人作业任务的具体情况,设计了一款具有USB接口的图像采集卡;该采集卡采用FPGA/CPLD进行图像采集和控制,通过USB接口完成图像数据的传输,具有体积小、速度快、功耗低和实时性好等特点;由于该采集卡是仿...

李文峰 罗庆生... 《计算机测量与控制》 2008年12期 期刊

关键词: 仿生六足机器人 / 图像采集卡 / USB接口 / 设备驱动程序

下载(183)| 被引(1)

UML在特种搜救机器人控制系统建模中的应用  CNKI文献

为了解决制约机器人技术发展的建模问题,利用UML构建新型特种搜救机器人控制系统模型,采用形象直观、简洁明了的图形描述系统中对象,使理论建模从流程分析、功能需求、对象模型化定义到对象工程化设计的整个开发过程实...

黄麟 韩宝玲... 《机械设计与制造》 2009年07期 期刊

关键词: UML / 机器人 / 控制系统 / 建模

下载(164)| 被引(1)

基于机器视觉的洞库类目标自动识别技术  CNKI文献

针对传统的洞库类目标识别方法所存在的不足,设计了一种基于可见光/红外线探测器和嵌入式DSP的洞库类目标主动探测和自动识别装置,根据洞库外观的结构特征建立了洞库识别的数学模型,提出了基于Hough变换的洞库类目标自...

张辉 罗庆生... 《火力与指挥控制》 2010年09期 期刊

关键词: 目标识别 / 机器视觉 / 洞库类目标 / Hough变换

下载(71)| 被引(2)

实际作业工况下农用拖拉机的排放特性  CNKI文献

为了分析实际工况下农业机械的排放特征,该研究利用车载排放测试系统对12辆农用拖拉机进行怠速、行走和耕作3种操作模式下的田间排放测试。结果发现:在旋耕模式下,CO、HC、NOx和PM单位时间的排放因子要高于怠速和行走...

付明亮 丁焰... 《农业工程学报》 2013年06期 期刊

关键词: 农业机械 / 排放控制 / 拖拉机 / 车载排放测试系统

下载(693)| 被引(45)

大功率永磁同步电机转子永磁体损耗研究  CNKI文献

针对大功率永磁电机同步电机运行时由于定子电流过大在转子永磁体中引起大量涡流损耗的问题,构建时变有限元模型,以控制器工作在不同开关频率下所测试得到的电流作为输入,分析气隙磁场畸变与控制器开关频率之间的关系...

朱卫光 张承宁... 《电机与控制学报》 2014年01期 期刊

关键词: 大功率永磁同步电机 / 永磁体涡流损耗 / 开关频率 / 有限元模型

下载(628)| 被引(26)

微小型结构件显微图像边缘的自动识别  CNKI文献

由于作者在前一段工作中提出的基于工艺匹配的显微图像边缘提取算法(MPTM-MIED)无法适应微小构件的实时自动检测,本文利用BP神经网络技术重新设计实现了MPTM-MIED,并提出了一种新的自动提取显微图像边缘的方法(AMIED)...

姜黎 吴伟仁... 《光学精密工程》 2013年01期 期刊

关键词: 微小型结构件 / 显微图像 / 自动边缘识别 / BP神经网络

下载(244)| 被引(20)

永磁直线同步电机纵向端部效应补偿方法  CNKI文献

由于永磁直线同步电机端部磁场分布复杂,因此没有简单、准确分析纵向端部效应的方法,所以很难评价减小端部效应各种措施的优劣。该文采用一种新的非线性磁路模型的方法,通过比较旋转电机和直线电机磁场分布的不同,得出...

王昊 张之敬... 《中国电机工程学报》 2010年36期 期刊

关键词: 永磁同步直线电机 / 纵向端部效应 / 磁通分布

下载(1035)| 被引(55)

智能车辆路径跟踪横向控制方法的研究  CNKI文献

提出了一种智能车辆的路径跟踪横向控制系统。系统由期望航向偏差生成器和反馈控制系统两部分组成。期望航向偏差根据车辆道路之间运动学关系来确定;而反馈控制系统则采用基于车辆道路动力学模型的鲁棒PID控制器。在分...

赵熙俊 陈慧岩 《汽车工程》 2011年05期 期刊

关键词: 智能车辆 / 路径跟踪 / 横向控制 / 鲁棒PID反馈系统

下载(1997)| 被引(140)

永磁直线同步电机定位力分析与实验研究  CNKI文献

定位力是推力波动的主要组成部分,也是评价永磁直线同步电机性能的重要标志。在建立考虑端部效应的磁路分析模型基础上,采用能量法理论计算定位力,分析了影响定位力波动的关键因素,得出合适的槽型和改变边齿形状可以有...

王昊 张之敬... 《中国电机工程学报》 2010年15期 期刊

关键词: 永磁同步直线电机 / 定位力 / 端部效应

下载(917)| 被引(70)

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