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基于四阶贝塞尔曲线的无人车可行轨迹规划  CNKI文献

对于实际的无人车系统来说,轨迹规划需要保证其规划出来的轨迹满足运动学约束、侧滑约束以及执行机构约束.为了生成满足无人车初始状态约束、目标状态约束的局部可行轨迹,本文提出了一种基于四阶贝塞尔曲线的轨迹规划...

陈成 何玉庆... 《自动化学报》 2015年03期 期刊

关键词: 轨迹规划 / 可行性 / 无人车 / 四阶贝塞尔曲线

下载(1718)| 被引(65)

双卡尔曼滤波算法在锂电池SOC估算中的应用  CNKI文献

以在线估计锂离子电池组的荷电状态(SOC)为目的,建立了双卡尔曼滤波(DEKF)算法。以Thevenin电池模型和卡尔曼滤波算法为基础,对电池模型建立了状态空间表达式。分别采用最小二乘法和DEKF算法对该模型参数进行辨识,提高...

王笑天 杨志家... 《仪器仪表学报》 2013年08期 期刊

关键词: 双卡尔曼滤波 / 荷电状态 / 锂离子电池 / 电池模型

下载(2585)| 被引(100)

基于Smith-模糊PID控制的变量喷药系统设计及试验  CNKI文献

为实现精准变量喷药技术,该文设计了旁路节流式变量喷药控制系统用于变量喷药和幅宽调节控制,运用流体网络理论建立系统的数学模型,将模糊PID控制与基于喷药流体网络模型的Smith预估控制结合起来喷药量的调节,并对国产...

郭娜 胡静涛 《农业工程学报》 2014年08期 期刊

关键词: 农业机械 / 喷药 / 模糊控制 / Smith预估控制

下载(710)| 被引(41)

基于自适应H_∞滤波的组合导航方法研究  CNKI文献

针对常规鲁棒滤波参数由初始设定而使滤波具有较大保守性的问题,提出了一种基于自适应鲁棒滤波的多传感器组合导航方法。该方法能够自动调节鲁棒滤波器参数,从而兼顾系统的精度和鲁棒性。通过运动学分析,建立了试验车...

刘晓光 胡静涛... 《仪器仪表学报》 2014年05期 期刊

关键词: 组合导航 / H∞鲁棒滤波 / 自适应 / 数据融合

下载(623)| 被引(26)

农机导航自校正模型控制方法研究  CNKI文献

针对运动学模型中的近似条件对模型控制方法曲线路径跟踪精度的影响,提出了一种农机导航自校正模型控制方法。该方法采用模型控制方法设计控制律,并采用模糊控制方法自适应地在线调节模型控制律的控制量。农业机械的路...

白晓平 胡静涛... 《农业机械学报》 2015年02期 期刊

关键词: 农机导航 / 模糊控制 / 模型控制 / 自校正模型控制

下载(521)| 被引(40)

基于多尺度空间划分与路网建模的城市移动轨迹模式挖掘  CNKI文献

针对城市移动轨迹模式挖掘问题展开研究,提出移动全局模式与移动过程模式相结合的挖掘方法,即通过移动轨迹的起始位置点–终点位置点(Origin-destination,OD点)与移动过程序列分别进行移动全局模式与过程模式的发现.在...

王亮 胡琨元... 《自动化学报》 2015年01期 期刊

关键词: 数据挖掘 / 移动轨迹 / 多尺度划分 / 路网模型

下载(887)| 被引(20)

一种基于遗传算法的空间机械臂避障轨迹规划方法  CNKI文献

针对空间机械臂系统的一系列特殊需求,提出了一种空间机械臂轨迹规划方法.假设机械臂在关节空间下存在一条可以用两段高次样条曲线分段描述、满足所有空间机械臂运动特性要求的理想轨迹.这两段样条轨迹之间的连接点参...

祁若龙 周维佳... 《机器人》 2014年03期 期刊

关键词: 机械臂 / 避障 / 轨迹优化 / 遗传算法

下载(4324)| 被引(109)

时间序列异常点及突变点的检测算法  CNKI文献

针对传统突变点检测算法具有大延时的问题以及实际数据中同时含有突变点、异常点的实际情况,提出一种基于小波变换有效分数向量的异常点、突变点检测算法.该方法通过引入有效分数向量作为检测统计量,有效避免了传统检...

苏卫星 朱云龙... 《计算机研究与发展》 2014年04期 期刊

关键词: 异常点 / 突变点 / 小波变换 / Lipschitz指数

下载(1703)| 被引(33)

一种机器人谐波减速器内嵌扭矩传感器的研制  CNKI文献

针对模块化可重构机器人对关节扭矩测量的需求,研制了一种内嵌于谐波减速器的扭矩传感器。基于二阶纹波模型,对谐波减速器的柔轮进行了应力应变分析。提出了一种基于矢量抵消原理的扭矩传感器设计方法,设计了一种基于...

潘新安 王洪光... 《仪器仪表学报》 2014年01期 期刊

关键词: 关节模块 / 谐波减速器 / 扭矩传感器 / 矢量叠加

下载(746)| 被引(19)

多频外差原理相位解包裹方法的改进  CNKI文献

为了消除现有多频外差原理相位解包裹后存在的相位跳跃性误差,对多频外差原理相位解包裹方法进行了改进。利用双频外差原理进行部分条纹解包裹,然后利用相位与条纹节距之间的关系将解包裹后的相位转换为其他条纹的相位...

陈松林 赵吉宾... 《光学学报》 2016年04期 期刊

关键词: 测量 / 多频外差 / 相位解包裹 / 相位跳跃

下载(646)| 被引(32)

基于PSO-SVM的Modbus TCP通讯的异常检测方法  CNKI文献

如何有效检测和防御工业病毒对应用层协议数据的攻击是目前工业安全网关研究的难点问题.本文提出了将Modbus TCP通讯流量转换为异常检测模型所需数据形式的预处理方法,设计了一种利用粒子群PSO算法进行参数寻优的PSO-...

尚文利 张盛山... 《电子学报》 2014年11期 期刊

关键词: 微粒子群 / 支持向量机 / Modbus功能码 / 序列异常检测

下载(524)| 被引(55)

基于深度学习的目标跟踪方法研究现状与展望  CNKI文献

目标跟踪是计算机视觉领域的重要研究方向之一,在精确制导、智能视频监控、人机交互、机器人导航、公共安全等领域有着重要的作用。目标跟踪的基本问题是在一个视频或图像序列中选择感兴趣的目标,在接下来的连续帧中,...

罗海波 许凌云... 《红外与激光工程》 2017年05期 期刊

关键词: 目标跟踪 / 深度学习 / 计算机视觉 / 精确制导

下载(2082)| 被引(65)

基于动力学与控制统一模型的蛇形机器人速度跟踪控制方法研...  CNKI文献

对带有被动轮的蛇形机器人进行速度跟踪控制时,利用传统的动力学建模方法得到的动力学方程复杂且不利于控制器的设计.本文基于微分几何的方法将带有被动轮的蛇形机器人动力学投影到速度分布空间中,得到了动力学与控制...

郭宪 马书根... 《自动化学报》 2015年11期 期刊

关键词: 蛇形机器人 / 速度跟踪 / 动力学 / 奇异位形

下载(621)| 被引(21)

便携式自主水下机器人控制系统研究与应用  CNKI文献

针对50公斤级便携式自主水下机器人(AUV)的开发和研究,介绍了一种采用多种通信方式的分布式便携式AUV控制系统.着重推导和阐述了控制系统中X形舵与十字形舵之间的等效关系,并对水平面与垂直面的运动控制方法进行了说明...

曾俊宝 李硕... 《机器人》 2016年01期 期刊

关键词: 便携式AUV / 控制系统 / X形舵 / 运动控制

下载(939)| 被引(24)

作业型飞行机器人研究现状与展望  CNKI文献

作业型飞行机器人是指由飞行机器人(通常是旋翼飞行机器人)与作业装置(机械臂)共同组成的具有主动作业能力的一种新型机器人系统.由于主动作业装置与飞行机器人之间的紧密耦合,以及飞行机器人本身对外部干扰的敏感性,...

杨斌 何玉庆... 《机器人》 2015年05期 期刊

关键词: 作业型飞行机器人 / 旋翼飞行机器人 / 系统建模 / 耦合分析

下载(712)| 被引(27)

基于星箭对接环部件的飞行器单目视觉位姿测量方法  CNKI文献

空间飞行器上普遍具有星箭对接环部件,可以提供单圆特征,但基于单个空间圆的单目视觉位姿估计有两个位姿解,无法应用到实际工程中。为了有效剔除虚假解的干扰,利用对接环平面外一参考点到圆心距离的欧氏不变性作为约束...

苗锡奎 朱枫... 《光学学报》 2013年04期 期刊

关键词: 测量 / 对接环 / 位姿测量 / 空间圆特征

下载(524)| 被引(55)

基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法  CNKI文献

为了提高农业机械自动导航控制系统的精度,提出了一种基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法。该方法基于纯追踪模型进行农业机械路径跟踪控制,结合农业机械运动学模型来确定车轮期望转向角;采用模糊自适应...

李逃昌 胡静涛... 《农业机械学报》 2013年01期 期刊

关键词: 农业机械 / 导航 / 路径跟踪 / 纯追踪模型

下载(1353)| 被引(123)

基于变频器供电侧电流Hilbert解调制方法的空载电机转子断条...  CNKI文献

变频器供电侧电流比电机定子电流易于获取且较少受到噪声干扰。然而,由于基频频谱泄露的影响,基于变频器供电侧电流的电机电流信号特征分析方法无法诊断低负载或空载运行条件下的鼠笼电机转子断条故障。首先基于转移函...

祝洪宇 胡静涛... 《仪器仪表学报》 2014年01期 期刊

关键词: 鼠笼电机 / 希尔伯特变换 / 解调制 / 故障诊断

下载(288)| 被引(19)

负载连续变化时鼠笼电机早期转子断条故障诊断  CNKI文献

负载连续变化时,鼠笼电机定子电流表现为非平稳信号,因此基于快速傅里叶变换的电机电流信号特征分析(MCSA)方法难以有效诊断早期转子断条故障。提出了一种负载连续变化时鼠笼电机早期转子断条故障诊断新方法。首先对定...

祝洪宇 胡静涛... 《仪器仪表学报》 2014年07期 期刊

关键词: 鼠笼电机 / 希尔伯特变换 / 小波变换 / 故障诊断

下载(197)| 被引(18)

海洋机器人30年  CNKI文献

中国科学院沈阳自动化研究所拥有一支规模较大的机器人研究队伍,建有机器人学国家重点实验室,海洋机器人研究是其重要的研究分支,30多年来其通过自主研究建立了坚实的基础,通过国际合作弥补短板,提升了研究水平,进而实...

封锡盛 李一平 《科学通报》 2013年S2期 期刊

关键词: 海洋机器人 / 遥控水下机器人 / 自主水下机器人 / 载人潜水器

下载(1005)| 被引(51)

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