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一种输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现  CNKI文献

介绍了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现巡检机器人沿线行走及跨越障碍.设计了巡检机器人有限状态机模型,实现了机器人遥控与局...

王鲁单 王洪光... 《机器人》 2007年01期 期刊

关键词: 巡检机器人 / 有限状态机 / 越障控制

下载(992)| 被引(66)

遥操作机器人系统时延控制方法综述  CNKI文献

遥操作机器人系统的应用和研究是目前机器人学一个重要的研究领域.尤其是网络遥操作系统的产生,更进一步扩大了应用领域,并对控制系统的设计带来了新的挑战.该文主要从控制的角度,面向各种性质的时延(如确定的或未知的...

景兴建 王越超... 《自动化学报》 2004年02期 期刊

关键词: 遥操作机器人 / 稳定性 / 透明度 / 时延

下载(1286)| 被引(71)

旋翼飞行机器人故障诊断与容错控制技术综述  CNKI文献

对故障诊断和容错技术的发展过程进行了简要概述,以旋翼飞行机器人为研究对象,在分析了旋翼飞行机器人故障诊断与容错控制特点的基础上,介绍了当前国内外在该领域的研究进展和主要方法.最后,总结了该领域待解决的难点...

齐俊桐 韩建达 《智能系统学报》 2007年02期 期刊

关键词: 旋翼飞行机器人 / 故障检测 / 故障诊断 / 容错控制

下载(1049)| 被引(35)

输电线巡检机器人行走动力特性与位姿分析  CNKI文献

根据跨越超高压输电线路障碍物的类型,提出一种新的双臂自主越障巡检机器人机构。该机器人采用复合轮爪机构在架空地线上连续行走并跨越障碍。由于架空地线呈悬链线状,机器人在连续行走过程中会出现上坡和下坡,对行走...

朱兴龙 王洪光... 《机械工程学报》 2006年12期 期刊

关键词: 行走动力特性 / 输电线路检测 / 优化

下载(528)| 被引(53)

蛇形机器人研究现况与进展  CNKI文献

仿生技术与机器人技术的结合 ,使机器人从结构设计到运动模式的选择都有了新的进展 ,这大大扩大了机器人的应用领域 .本文阐述了仿蛇形机器人的应用背景和研究现状 ,并展望了其未来的发展

陈丽 王越超... 《机器人》 2002年06期 期刊

关键词: 蛇形机器人 / 运动模式 / 模块化结构 / 可重构

下载(1605)| 被引(111)

3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂的刚度控制  CNKI文献

利用柔索的弹性及驱动冗余性构造了一种3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂,在静力学与刚度分析的基础上,进行刚度控制研究。首先,将柔索驱动力映射到关节空间,并分析等效关节力与柔索张力和外力的关系, 提出该操作臂的...

隋春平 赵明扬 《机械工程学报》 2006年06期 期刊

关键词: 并联柔索驱动 / 力矢量闭合 / 微分变换 / 变刚度

下载(678)| 被引(59)

超高压输电线路巡检机器人越障控制问题的研究  CNKI文献

给出了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据机器人的作业任务,提出了基于传感器信息、约束信息以及动作反馈信息作为输入,产生式系统作为动作输出的越障控制方式.仿真结果表明此方法对于机器人...

付双飞 王洪光... 《机器人》 2005年04期 期刊

关键词: 电力传输线路 / 巡检机器人 / 产生式系统 / 越障控制

下载(688)| 被引(68)

蛇形机器人的研究及在灾难救援中的应用  CNKI文献

随着微机电技术的发展 ,微小型危险作业机器人的研究与应用成为机器人研究领域的一个热点 ,蛇形机器人就是其中的一种。本文概述了蛇形机器人研究现状 ,介绍了我们研制出的蛇形机器人作业系统 ,并展望了其在灾难救援中...

李斌 《机器人技术与应用》 2003年03期 期刊

关键词: 蛇形机器人 / 灾难救援

下载(1388)| 被引(110)

水下机器人主动升沉补偿系统研究  CNKI文献

介绍一种基于水下机器人常规液压收放绞车的主动升沉补偿系统,利用加速度传感器获得母船的升沉运动信号,控制绞车的运转来降低母船的升沉运动对水下机器人的影响。通过理论计算建立主动升沉补偿系统的数学模型,仿真分...

杨文林 张竺英... 《海洋工程》 2007年03期 期刊

关键词: 主动升沉补偿 / 绞车 / 水下机器人 / 加速度传感器

下载(720)| 被引(46)

可重构模块机器人倾翻稳定性研究  CNKI文献

介绍了一种可重构模块机器人,它可以通过构形的变化来提高系统的稳定性和抗倾翻能力.该机器人由3个模块组成,采用履带驱动,具有直线、三角、并排3种对称构形.在对移动机器人的倾翻因素和倾翻对策等问题进行分析的基础...

李斌 刘金国... 《机器人》 2005年03期 期刊

关键词: 可重构模块机器人 / 稳定锥 / 倾翻性能指数 / 对称构形

下载(600)| 被引(56)

一种用于反恐侦察的爬壁机器人系统  CNKI文献

介绍了一种用于反恐侦察的爬壁机器人系统.该系统包括3个部分:真空吸附式两足爬壁机器人、便携式遥控器和无线视频传输模块.其中,基于DSP技术开发的控制器可以使机器人在光滑的壁面上灵活地爬行、转向和跨越.文中提出...

姜勇 王洪光... 《机器人》 2006年05期 期刊

关键词: 侦察 / 爬壁机器人 / DSP控制器 / 壁面跨越

下载(607)| 被引(36)

关于P3P问题解的唯一性条件的几点讨论  CNKI文献

P3P问题的多解现象使其应用受到了限制 ,前人的研究结果对布置控制点和摄像机没有太大的指导意义 .该文作者采用了与前人不同的研究方法 ,发现 3个控制点构成等腰三角形时 ,在空间可以找到一些区域 ,当摄像机在这些区...

周鑫 朱枫 《计算机学报》 2003年12期 期刊

关键词: P3P问题 / 多解现象 / 唯一解 / 控制点

下载(572)| 被引(77)

基于视觉伺服的输电线巡检机器人抓线控制  CNKI文献

巡检机器人在越障时,需要完成机器人手臂的准确抓线控制.结合输电线的几何特征和摄像机成像原理,提出了一种基于单摄像机的立体视觉方法来确定输电线的位置和姿态.基于该定位方法及视觉伺服理论,建立机械手抓线伺服控...

王鲁单 王洪光... 《机器人》 2007年05期 期刊

关键词: 巡检机器人 / 越障 / 视觉伺服

下载(554)| 被引(35)

变形机器人倾翻稳定性仿真分析  CNKI文献

凹凸不平的非结构环境中,移动机器人由于系统的倾翻将导致系统损害、作业失败等一系列问题。变形机器人可以通过构形的变化来提高系统的稳定性和抗倾翻能力。理论分析了移动机器人的倾翻问题,提出稳定锥方法和倾翻性能...

刘金国 王越超... 《系统仿真学报》 2006年02期 期刊

关键词: 变形机器人 / 稳定锥 / 倾翻稳定指数 / 能动构形

下载(600)| 被引(42)

一种具有三维运动能力的蛇形机器人的研究  CNKI文献

分析了生物蛇的 3种典型运动模式 ,介绍了研制出的具有三维运动能力的蛇形机器人 ,实现了生物蛇的 3种典型运动模式

李斌 马书根... 《机器人》 2004年06期 期刊

关键词: 蛇形机器人 / 三维运动 / 运动模式

下载(817)| 被引(63)

蛇形机器人的转弯和侧移运动研究  CNKI文献

介绍了沈阳自动化研究所研制的蛇形机器人机械结构和控制结构。在分析蛇形曲线的基础上,提出幅值调整法、相位调整法和侧移调整法三种新方法,来处理蛇形机器人侧向滑动带来的方位偏转和完成蛇形机器人自主转弯控制,并...

叶长龙 马书根... 《机械工程学报》 2004年10期 期刊

关键词: 蛇形机器人 / 蛇形曲线 / 幅值调整法 / 相位调整法

下载(935)| 被引(39)

可重构机器人体系结构及模块化控制系统的实现  CNKI文献

本文提出了一种适用于新型可重构星球机器人的模块化控制系统,根据机构和运动特性,基于CAN总线和分布式控制器技术,将系统结构和功能分解成不同模块由各自的控制器独立执行,建立具有任务层和运动层的分层次控制结构,实...

王明辉 马书根... 《仪器仪表学报》 2006年10期 期刊

关键词: 可重构星球机器人 / 模块化控制系统 / 分层混合式控制结构

下载(573)| 被引(37)

双足爬壁机器人壁面凹过渡步态规划研究  CNKI文献

针对腿足式爬壁机器人在壁面过渡时的步态规划问题,以一种真空吸附式双足爬壁机器人为研究对象,在步态分析的基础上,基于有限状态机建立了机器人的步态模型,进而提出了基于加权插值和BP神经网络的双足爬壁机器人壁面凹...

王洪光 姜勇... 《智能系统学报》 2007年04期 期刊

关键词: 双足爬壁机器人 / 有限状态机 / 壁面凹过渡 / 步态规划

下载(422)| 被引(39)

基于循环抑制CPG模型控制的蛇形机器人三维运动  CNKI文献

具有三维运动能力和独特的节律运动方式,使生物蛇能在复杂的地形环境中生存.大多数动物节律运动是由中央模式发生器(Centralpatterngenerator,CPG)控制的.以此为理论依据,首次以循环抑制建模机理构建蛇形机器人组合关...

卢振利 马书根... 《自动化学报》 2007年01期 期刊

关键词: 蛇形机器人 / 三维运动 / 循环抑制 / 中央模式发生器(CPG)

下载(700)| 被引(29)

一种3自由度并联柔索驱动柔性操作臂的建模与控制  CNKI文献

以一种3自由度并联柔索驱动机器人为研究对象,研究这种并联柔性系统的控制规律。考虑到运动描述的唯一性及易测性,取约束关节的位置作为广义关节变量,用以描述操作臂的运动状态。在此基础上分析了操作臂的运动学和静力...

隋春平 张波... 《机械工程学报》 2005年06期 期刊

关键词: 并联柔索驱动 / 柔性机器人 / 奇异摄动 / 二时标控制

下载(475)| 被引(48)

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