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上肢康复训练机器人的研究进展及前景  CNKI文献

利用机器人技术进行康复训练是康复治疗的重要手段之一。依据康复医疗训练机器人技术的发展意义及社会需求,结合该领域的研究背景、发展现状及趋势,回顾了国内外近些年来的研究进展和主要研究成果,分析了本地上肢康复...

李会军 宋爱国 《机器人技术与应用》 2006年04期 期刊

关键词: 机器人技术 / 力觉辅助 / 远程康复 / 虚拟环境

下载(2773)| 被引(101)

捷联惯导系统初始对准中Kalman参数优化方法  CNKI文献

针对Kalman滤波器在捷联惯导系统(SINS)初始对准中的应用,系统分析了Kalman滤波器参数(包括估计误差协方差阵初值P0,模型噪声方差阵Q和量测噪声方差阵R)选取对系统状态变量的估计精度和收敛速度的影响。采用协方差性能...

程向红 郑梅 《中国惯性技术学报》 2006年04期 期刊

关键词: 捷联惯导 / 初始对准 / 速度匹配 / 参数优化

下载(1065)| 被引(92)

人机交互中的力/触觉设备进展综述  CNKI文献

在虚拟现实和遥操作系统中,力/触觉接口是非常重要的人机交互设备。目前的力觉装置有外骨骼和固定设备、数据手套和穿戴设备、点交互设备和专用设备等,这些力觉装置中采用气动、液压、电机或磁场等驱动的主动式力反馈...

王爱民 戴金桥 《工业仪表与自动化装置》 2007年02期 期刊

关键词: 力/触觉再现 / 力/触觉装置 / 虚拟现实 / 临场感

下载(1218)| 被引(48)

MEMS陀螺仪随机漂移误差研究  CNKI文献

降低MEMS陀螺仪的随机漂移误差是提高陀螺仪性能的主要方法之一。基于随机序列时序分析法的基本原理,在对MEMS陀螺仪的初始测量数据采用均值估计法进行预处理后,对去除渐进项后的残差信号进行AR(1)建模,并依据该模型对...

吉训生 王寿荣 《宇航学报》 2006年04期 期刊

关键词: 陀螺仪漂移 / 均值估计 / Allan方差 / 时间序列

下载(1533)| 被引(135)

机器人触觉传感技术研发的历史现状与趋势  CNKI文献

触觉是机器人实现与外部环境直接作用的必需媒介 .相对其它机器人传感技术触觉传感技术已明显落后 .本文从总体上简要回顾触觉传感技术研发历程 ,分析指出其中的不足与主要原因 .在简述目前触觉传感技术研发的现状后 ...

刘少强 黄惟一... 《机器人》 2002年04期 期刊

关键词: 机器人 / 触觉 / 触觉技术 / 触觉传感器

下载(1674)| 被引(102)

测控技术与仪器本科专业人才培养体系探索  CNKI文献

测控技术与仪器专业是近年来发展最快的本科专业之一 ,是一个集光、机、电、算一体化的工程性和综合性强的专业。本文介绍了东南大学结合本校仪器仪表专业的历史沿革和特色 ,在电子信息类测控技术与仪器本科专业人才培...

宋爱国 况迎辉 《高等工程教育研究》 2005年01期 期刊

关键词: 测控技术与仪器 / 人才培养体系 / 创新教育 / 实验教学

下载(2200)| 被引(59)

一种改进的基于互信息和梯度特征的图像配准方法的研究  CNKI文献

基于互信息的配准方法广泛应用于医学图像的配准,但当两幅待匹配图像重叠部分较少或图像包含的信息不够充分时,配准目标函数会出现较多的局部最优解而影响匹配精度。本文构造了新的配准目标函数,在互信息的基础上引入...

姜晓彤 罗立民... 《仪器仪表学报》 2006年09期 期刊

关键词: 图像配准 / 互信息 / 图像梯度 / 模拟退火

下载(671)| 被引(41)

上肢康复训练机器人虚拟环境建模技术  CNKI文献

目的:以往基于虚拟环境的康复训练系统大多数强调视觉反馈,实验针对单自由度上肢康复训练机器人系统,建立康复训练的人机交互虚拟环境,在训练过程中利用力反馈和视觉反馈为患者提供暗示和帮助,并验证其可行性。方法:单...

李会军 宋爱国 《中国组织工程研究与临床康复》 2007年44期 期刊

关键词: 虚拟环境 / 虚拟力势场 / 康复机器人 / 力反馈

下载(578)| 被引(44)

捷联惯导系统的可观测性和可观测度研究  CNKI文献

可观测性和可观测度分析是确定动态系统卡尔曼滤波效果的重要环节.本文首次提出了一种时变动态系统可观测性矩阵的奇异值分解分析方法,应用于捷联惯导系统初始对准过程中系统状态的可观测度分析取得显著效果,该方法...

程向红 万德钧... 《东南大学学报》 1997年06期 期刊

关键词: 捷联惯导 / 奇异值分解 / 可观测度 / 初始对准

下载(1312)| 被引(169)

用于虚拟力觉再现的弹簧-质点力/变形模型研究  CNKI文献

为提高虚拟力觉再现的精度与实时性,提出了一种弹簧-质点力/变形模型,它将物体以受力点为中心,沿径向方向分割为呈同心圆分布的弹簧-质点系统。系统中各个质点的相对位移的叠加对外等效为物体表面变形,与之相连的弹簧...

吴涓 宋爱国... 《系统仿真学报》 2006年11期 期刊

关键词: 力觉再现 / 弹簧-质点模型 / 虚拟现实 / 力/变形模型

下载(573)| 被引(46)

三线制铂电阻高精度测温方法  CNKI文献

基于可补偿引线电阻影响的三线制铂电阻测量电路提出了一种高精度测温方法。该方法利用双积分ADC ,采用比例法测量铂电阻的阻值 ,并可补偿测量电路的误差。误差分析表明 ,在环境温度变化± 10℃的条件下 ,对 0~ ...

刘少强 张靖... 《自动化仪表》 2002年11期 期刊

关键词: 温度测量 / 高精度测量 / 铂电阻 / 三线制

下载(1156)| 被引(49)

智能小车的多传感器数据融合  CNKI文献

智能车辆是近年来发展起来的一门新兴综合技术 ,在军事、科研和工业中有广阔的应用前景。以电动小车为研究对象 ,分析了智能小车传感系统的各种特征值 ,包括智能小车的状态特征值和道路环境特征值 ,并建立了相应的坐标...

陈懂 刘瑢... 《现代电子技术》 2005年06期 期刊

关键词: 多传感器 / 数据融合 / 智能车辆 / 贝叶斯推理法

下载(1648)| 被引(52)

航位推算累积误差实时修正算法研究  CNKI文献

首先简单介绍了航位推算的基本原理,接着分析了在航位推算中存在的必然误差以及累积误差对地图匹配结果的影响,最后重点讨论了如何利用数字地图数据库中已知的道路轨迹和航位推算得出的原始轨迹,在地图匹配中实时修正...

朱庄生 万德钧... 《中国惯性技术学报》 2003年03期 期刊

关键词: 航位推算(DR) / 地图匹配 / 累积误差 / 数字地图

下载(821)| 被引(53)

基于Internet的远程控制实验室研究  CNKI文献

工科院校实验教学是培养学生专业素质的重要手段,基于 Internet 的远程控制实验室建设可能是解决学生数量多、实验室建设经费不足的有效途径。在详细分析了虚拟实验室、远程实验室和真实实验室的优缺点和目前国内外远...

唐鸿儒 宋爱国 《测控技术》 2006年02期 期刊

关键词: Internet / 远程实验室 / 功能需求 / 体系结构

下载(436)| 被引(45)

一种无需基础矩阵的鲁棒性极线校正算法  CNKI文献

立体视觉校正也称为极线校正,它的目的是使得立体图像的对应极线平行于水平方向,消除垂直方向上的视差,从而使得在立体匹配过程中可以更为快速准确地寻找对应点。在传统的投影校正算法的基础上提出了一种鲁棒性校正算...

林国余 张为公 《中国图象图形学报》 2006年02期 期刊

关键词: 极线校正 / 对极几何 / 基础矩阵 / 随机抽样一致算法(RANSAC)

下载(499)| 被引(28)

捷联惯导系统加速度计标度因数和安装误差的试验标定  CNKI文献

研究了捷联惯导系统惯性测量组合中加速度计标度因数和安装误差的标定问题。对捷联惯性测 量组合中3路加速度计建立了输出模型,提出了在三轴转台上采用多位置试验对加速度计标度因数和 安装误差进行标定的方法。实验表...

杨常松 徐晓苏 《测控技术》 2005年12期 期刊

关键词: 惯性测量组合 / 加速度计 / 多位置试验 / 标度因数

下载(1069)| 被引(52)

消减舰船变形的影响和为全舰提供高精度姿态基准  CNKI文献

引用国内外一些文献列举的现代舰船船体变形的数据,论证了消减船体变形的影响和为全舰提供精确的姿态基准的重要意义。对舰载航向姿态基准的功能、性能与特点进行了综述。介绍了基于激光陀螺和光纤Bragg光栅传感器测量...

万德钧 刘玉锋 《中国惯性技术学报》 2005年04期 期刊

关键词: 船体变形 / 变形测量 / 姿态基准 / 分布式系统

下载(342)| 被引(53)

MIMU/GPS组合导航系统数据同步与融合方法研究  CNKI文献

给出了以DSP为核心的MIMU/GPS组合导航系统中数据同步与融合的方法,简要介绍了仿真、调试过程中DSP程序的实现方法。采用GPS接收机输出的1PPS脉冲,结合CPLD产生的时序,实现MIMU和GPS数据的同步采集。由于系统噪声难于...

马云峰 周百令... 《中国惯性技术学报》 2004年03期 期刊

关键词: 组合导航 / MIMU/GPS / 同步 / 融合

下载(663)| 被引(51)

GPS组合导航系统在车辆导航中的应用  CNKI文献

GPS组合导航系统在车辆导航中的应用房建成,万德钧(东南大学仪器科学与工程系,南京210018)统计资料显示,公路堵塞造成的直接和间接的经济损失惊人,仅美、日、法三国每年的损失就超过11000亿法郎....

房建成 万德钧 《东南大学学报》 1996年03期 期刊

关键词: vehicular / ground / navigation / system

下载(693)| 被引(83)

信息融合技术在INS/GPS/DVL组合导航中的应用研究  CNKI文献

为克服某船载导航系统不能满足长时间高精度导航定位需要的缺点,提出了一种基于信息融合技术的INS/GPS/DVL联邦滤波器组合导航方案。介绍了INS/GPS/DVL联邦滤波器的工作模式,在建立INS、GPS和DVL误差模型的基础上...

杨常松 徐晓苏... 《中国惯性技术学报》 2006年05期 期刊

关键词: 多传感器导航系统 / 信息融合 / 组合导航 / 联邦滤波

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