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基于滤波反步法的欠驱动AUV三维路径跟踪控制  CNKI文献

研究了欠驱动自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)的三维空间路径跟踪控制问题.针对基于虚拟向导建立的三维路径跟踪误差模型,采用滤波反步法设计跟踪控制器,通过二阶滤波过程获得虚拟控制量的导数,避...

王宏健 陈子印... 《自动化学报》 2015年03期 期刊

关键词: 欠驱动自主水下航行器 / 三维路径跟踪 / 滤波反步法 / 虚拟向导

下载(813)| 被引(37)

基于非线性迭代滑模的欠驱动UUV三维航迹跟踪控制  CNKI文献

为实现欠驱动无人水下航行器(Unmanned underwater vehicle,UUV)在未知海流干扰作用下的三维航迹跟踪控制,提出一种基于工程解耦思想设计的非线性迭代滑模航迹跟踪控制器.基于虚拟向导的方法,建立UUV空间航迹跟踪误差...

贾鹤鸣 张利军... 《自动化学报》 2012年02期 期刊

关键词: 欠驱动无人水下航行器 / 三维航迹跟踪 / 非线性迭代滑模 / 虚拟向导

下载(1172)| 被引(59)

基于反馈增益反步法欠驱动无人水下航行器三维路径跟踪控制  CNKI文献

针对欠驱动无人水下航行器的三维空间路径跟踪控制问题.基于虚拟向导建立载体坐标系下的三维路径跟踪运动学误差模型,首先设计跟踪误差反馈增益形式的线性控制项镇定位置跟踪系统,避免计算虚拟控制量导数的复杂形式;然...

王宏健 陈子印... 《控制理论与应用》 2014年01期 期刊

关键词: 欠驱动无人水下航行器 / 三维路径跟踪 / 反步法 / 反馈增益

下载(564)| 被引(16)

基于神经网络的水下机器人三维航迹跟踪控制  CNKI文献

本文研究了水下机器人三维航迹跟踪控制问题.在充分考虑了模型中不确定水动力系数和外界海流干扰的基础上,提出了基于神经网络的自适应输出反馈控制方法.控制器由3部分组成:基于动态补偿器的输出反馈控制项、神经网络...

贾鹤鸣 张利军... 《控制理论与应用》 2012年07期 期刊

关键词: 水下机器人 / 三维航迹跟踪 / 神经网络 / 自适应控制

下载(973)| 被引(45)

改进规则下自适应神经网络的UUV水平面路径跟随控制  CNKI文献

为实现无人水下航行器(UUV)在水动力参数变化和外界不确定干扰下的水平面路径跟随控制,提出一种基于Lyapunov方法的自适应神经网络控制方法。针对直线段航路交接处减速拐弯时位置控制精度较差的问题,提出利用圆弧连接...

周佳加 严浙平... 《中南大学学报(自然科学版)》 2014年09期 期刊

关键词: 无人水下航行器 / 路径跟随 / 航向制导律 / 自适应神经网络

下载(272)| 被引(11)

欠驱动水下航行器三维直线航迹跟踪控制  CNKI文献

针对欠驱动水下航行器的三维直线航迹跟踪控制问题,基于虚拟向导建立了三维航迹跟踪误差模型,采用反馈增益反步法设计航迹跟踪控制器,通过合理选择控制器参数消除了部分非线性项,与传统反步法设计相比简化了虚拟控制量...

王宏健 陈子印... 《控制理论与应用》 2013年04期 期刊

关键词: 欠驱动水下航行器 / 三维航迹跟踪控制 / 反步法 / 反馈增益

下载(602)| 被引(23)

基于神经网络反步法的移动机器人路径跟踪控制  CNKI文献

为实现非完整轮式机器人的路径跟踪控制,设计基于反馈增益的反步法控制器,通过控制器参数设计消除了机器人动态误差模型中的部分非线性项,采用神经网络对模型不确定项进行补偿,并利用自适应鲁棒控制器在线补偿神经网络...

贾鹤鸣 宋文龙... 《南京理工大学学报》 2014年01期 期刊

关键词: 轮式移动机器人 / 路径跟踪控制 / 神经网络 / 反步法

下载(410)| 被引(18)

基于干扰观测器的SWATH船运动非线性预测控制  CNKI文献

针对带有海浪干扰和参数不确定的SWATH船运动控制问题,提出基于干扰观测器的SWATH船运动非线性预测控制.首先对SWATH船运动进行建模、参数求解和海浪干扰仿真;然后根据运动模型设计非线性预测控制律,对SWATH船升沉和纵...

梁利华 王保华... 《控制与决策》 2014年03期 期刊

关键词: SWATH船运动 / 非线性预测控制 / 干扰观测器 / 海浪干扰

下载(275)| 被引(5)

具有PID反馈增益的自主水下航行器反步法变深控制  CNKI文献

本文针对海底地形测绘时自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)的变深控制问题,提出具有PID增益调节的AUV深度控制方法,基于反馈增益的反步法设计控制器,避免了采用传统反步法导致控制器中存在虚拟控制量...

王宏健 陈子印... 《控制理论与应用》 2012年09期 期刊

关键词: 自主水下航行器 / 变深控制 / 反步法 / 反馈增益

下载(360)| 被引(17)

基于反馈增益的AUV稳定神经网络反步变深控制  CNKI文献

为解决自主水下航行器的变深控制问题,提出一种基于反馈增益的反步控制方法.首先,通过设计控制器参数消除部分非线性项,在保证系统稳定性的同时设计神经网络控制器来补偿纵倾运动中的模型不确定性;然后,通过自适应鲁棒...

陈子印 王宏健... 《控制与决策》 2013年03期 期刊

关键词: 自主水下航行器 / 变深控制 / 反步法 / 反馈增益

下载(229)| 被引(12)

不确定随机非线性系统自适应观测器设计  CNKI文献

考虑带非参数不确定项的随机非线性系统自适应观测器设计问题.不同于已有结果,系统的不确定项无需满足Lipschitz连续性条件,也不必要仅仅是系统输出的函数.通过设计一个带参数自适应律的非线性观测器来重构系统状态,该...

张利军 杨立新... 《控制与决策》 2012年10期 期刊

关键词: 随机系统 / 非线性系统 / 自适应观测器 / 不确定性

下载(351)| 被引(11)

基于自适应反步法的自主水下机器人变深控制  CNKI文献

为实现自主水下机器人(AUV)的高精度变深控制,基于AUV垂直面的运动学和非线性动力学模型,提出了神经网络自适应迭代反步控制方法,设计了运动学和动力学控制器.文中首先考虑AUV非线性模型的攻角和水动力阻尼系数的不确...

贾鹤鸣 宋文龙... 《华南理工大学学报(自然科学版)》 2013年01期 期刊

关键词: 自主水下机器人 / 变深控制 / 反步法 / 神经网络

下载(267)| 被引(13)

CDKF算法在四旋翼飞行器组合导航系统中应用  CNKI文献

针对基于四旋翼无人飞行器的组合导航系统在小失准角情况下滤波器较短时间内发散的问题,将中心差分卡尔曼滤波算法应用于低成本的组合导航系统中,设计了飞行器组合导航系统的硬件电路。该系统采用MPU-6050芯片作为飞行...

袁赣南 赵自超... 《吉林大学学报(信息科学版)》 2015年02期 期刊

关键词: 四旋翼 / 组合导航系统 / 中心差分卡尔曼滤波算法

下载(218)| 被引(3)

基于奇异摄动理论的植物工厂温度控制  CNKI文献

通过研究植物工厂与作物系统,结合非线性奇异摄动理论相关理论对植物工厂内部环境进行控制。首先阐述了基于能量角度对植物工厂与作物结合的动态模型描述各个系统状态变量之间的关系,然后建立了关于温度的最优控制模型...

杨泽文 贾鹤鸣... 《计算机工程与应用》 2018年14期 期刊

关键词: 植物工厂 / 最优控制 / 成本函数 / 奇异摄动

下载(143)| 被引(2)

基于高增益观测器的AUV水平面轨迹跟踪控制  CNKI文献

通过研究欠驱动自治水下机器人(AUV)在水平面的运动规律,针对欠驱动AUV水平面轨迹跟踪控制中的非完整约束、模型中的耦合性和非线性、海流干扰、跟踪精度问题进行了深入的研究,运用高增益观测器结合反步控制方法对欠驱...

杨泽文 贾鹤鸣... 《计算机工程与应用》 2017年11期 期刊

关键词: 欠驱动自主水下航行器(AUV) / 高增益观测器 / 反步法 / 水平面

下载(238)| 被引(2)

基于神经网络的欠驱动水下机器人地形跟踪控制  CNKI文献

为实现欠驱动自治水下机器人(AUV)的精确地形跟踪控制,设计了一种自适应神经网络控制器.采用径向基神经网络估计时变水动力阻尼引起的AUV模型不确定部分和外界海流干扰,设计自适应学习律来实现神经网络权值的最优估计...

段海庆 贾鹤鸣... 《东南大学学报(自然科学版)》 2012年S1期 期刊

基于非线性反步法的欠驱动AUV地形跟踪控制  CNKI文献

为实现欠驱动水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)的精确地形跟踪控制,设计了一种基于Lyapunov稳定性理论的非线性反步(backstepping)法控制器.基于虚拟向导的方法,结合AUV艇体的动力学特性,建立AUV垂直面...

贾鹤鸣 宋文龙... 《北京工业大学学报》 2012年12期 期刊

关键词: 欠驱动水下机器人 / 地形跟踪控制 / 反步法 / Lyapunov稳定性理论

下载(232)| 被引(10)

ICDKF在SINS大方位失准角初始对准中的应用  CNKI文献

针对大方位失准角捷联惯性导航系统误差模型非线性的特点,利用基于迭代测量更新的中心差分卡尔曼滤波(iterated central difference Kalman filter,ICDKF)方法进行初始对准。与传统的非线性扩展卡尔曼滤波相比,ICDKF不...

郝燕玲 牟宏伟... 《系统工程与电子技术》 2013年01期 期刊

关键词: 初始对准 / 捷联惯导系统 / 迭代中心差分卡尔曼滤波 / 大方位失准角

下载(159)| 被引(7)

基于反馈增益反步法的非完整约束移动机器人路径跟踪控制  CNKI文献

为实现非完整约束轮式机器人的路径跟踪控制,采用虚拟向导方法建立跟踪误差方程,基于李亚普诺夫稳定性理论,设计了一种基于反馈增益的反步法控制器,既能通过控制反馈增益的调节补偿机器人动态误差模型中的非线性项对系...

贾鹤鸣 宋文龙... 《吉林大学学报(工学版)》 2012年04期 期刊

关键词: 自动控制技术 / 轮式移动机器人 / 路径跟踪控制 / 非完整约束

下载(306)| 被引(6)

基于径向基函数神经网络动态补偿的船用增压锅炉汽包水位多...  CNKI文献

针对船用增压锅炉大范围变工况的运行特点,采用典型工况下的固定模型与径向基函数神经网络相结合建立了汽包水位的多模型集。应用状态空间的预测控制算法,设计了预测控制器与神经网络补偿控制器相结合的汽包水位多模型...

冷欣 朱齐丹 《吉林大学学报(工学版)》 2011年05期 期刊

关键词: 自动控制技术 / 锅炉 / 汽包水位 / 预测控制

下载(183)| 被引(9)

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